JPH0258438B2 - - Google Patents
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- JPH0258438B2 JPH0258438B2 JP57122962A JP12296282A JPH0258438B2 JP H0258438 B2 JPH0258438 B2 JP H0258438B2 JP 57122962 A JP57122962 A JP 57122962A JP 12296282 A JP12296282 A JP 12296282A JP H0258438 B2 JPH0258438 B2 JP H0258438B2
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- earth
- earth pressure
- rotation speed
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- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 20
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はトンネル掘進機の土圧制御装置に関
するものである。
するものである。
第１図はトンネル掘進機を示す断面図である。
図において１は円筒状のシールドハル、２はシー
ルドハル１に回転可能に取付けられたカツタヘツ
ド、３はシールドハル１、カツタヘツド２を移動
するためのシールドジヤツキ、４はカツタヘツド
２を回転するためのカツタ駆動モータ、５はカツ
タヘツド２の後方に設けられたチヤンバ、６はチ
ヤンバ５内の掘削土砂を後方に排出するための排
土装置、７は排土装置６を駆動する油圧モータ、
８はシールドジヤツキ３の推進速度を検出する速
度検出器、９はチヤンバ５内の土圧を検出する土
圧検出器、１０は油圧モータ７の回転数すなわち
排土装置６の回転数を検出する回転数検出器であ
る。
図において１は円筒状のシールドハル、２はシー
ルドハル１に回転可能に取付けられたカツタヘツ
ド、３はシールドハル１、カツタヘツド２を移動
するためのシールドジヤツキ、４はカツタヘツド
２を回転するためのカツタ駆動モータ、５はカツ
タヘツド２の後方に設けられたチヤンバ、６はチ
ヤンバ５内の掘削土砂を後方に排出するための排
土装置、７は排土装置６を駆動する油圧モータ、
８はシールドジヤツキ３の推進速度を検出する速
度検出器、９はチヤンバ５内の土圧を検出する土
圧検出器、１０は油圧モータ７の回転数すなわち
排土装置６の回転数を検出する回転数検出器であ
る。
このトンネル掘進機においては、シールドジヤ
ツキ３でシールドハル１、カツタヘツド２を推進
するとともに、カツタ駆動モータ４でカツタヘツ
ド２を回転すると、カツタヘツド２により土砂が
掘削され、掘削された土砂はチヤンバ５内に取込
まれ、チヤンバ５内の土砂は排土装置６によつて
後方に排出される。
ツキ３でシールドハル１、カツタヘツド２を推進
するとともに、カツタ駆動モータ４でカツタヘツ
ド２を回転すると、カツタヘツド２により土砂が
掘削され、掘削された土砂はチヤンバ５内に取込
まれ、チヤンバ５内の土砂は排土装置６によつて
後方に排出される。
第２図は従来のトンネル掘進機の土圧制御装置
を示すブロツク図である。図において１１は速度
検出器８の出力すなわちシールドジヤツキ３の推
進速度ｖに掘進断面積を乗じて理論排土量V0を
求める増幅器、１２は排土係数Ｋを設定する係数
設定器、１３は理論排土量V0と排土係数Ｋとを
乗算して排土装置６の目標回転数N0を求める乗
算器、１４は目標回転数N0と回転数検出器１０
の出力すなわち実際回転数Ｎとの偏差すなわち回
転数偏差ΔN1を求める比較器、１５は回転数偏
差ΔN1に応じて油圧モータ７の回転数を制御す
る制御器である。
を示すブロツク図である。図において１１は速度
検出器８の出力すなわちシールドジヤツキ３の推
進速度ｖに掘進断面積を乗じて理論排土量V0を
求める増幅器、１２は排土係数Ｋを設定する係数
設定器、１３は理論排土量V0と排土係数Ｋとを
乗算して排土装置６の目標回転数N0を求める乗
算器、１４は目標回転数N0と回転数検出器１０
の出力すなわち実際回転数Ｎとの偏差すなわち回
転数偏差ΔN1を求める比較器、１５は回転数偏
差ΔN1に応じて油圧モータ７の回転数を制御す
る制御器である。
この土圧制御装置においては、推進速度ｖから
理論排土量V0を求め、理論排土量V0に排土係数
Ｋを乗じて目標回転数N0を求め、排土装置６の
回転数が目標回転数N0となるように油圧モータ
７を制御しているので、チヤンバ５内の土圧が一
定に保たれる。しかし、排土装置６により排土さ
れる土砂の量と排土装置６の回転数との比すなわ
ち排土効率が常に一定であるとは限らず、排土効
率が変化したときには、土量のバランスがくずれ
て、チヤンバ５内の土圧を一定に保持することが
できない。また、地山の土質が変化した場合等に
おいても、チヤンバ５内の土圧を一定に保つこと
は不可能である。
理論排土量V0を求め、理論排土量V0に排土係数
Ｋを乗じて目標回転数N0を求め、排土装置６の
回転数が目標回転数N0となるように油圧モータ
７を制御しているので、チヤンバ５内の土圧が一
定に保たれる。しかし、排土装置６により排土さ
れる土砂の量と排土装置６の回転数との比すなわ
ち排土効率が常に一定であるとは限らず、排土効
率が変化したときには、土量のバランスがくずれ
て、チヤンバ５内の土圧を一定に保持することが
できない。また、地山の土質が変化した場合等に
おいても、チヤンバ５内の土圧を一定に保つこと
は不可能である。
第３図は従来の他のトンネル掘進機の土圧制御
装置を示すブロツク図である。図において１６は
目標土圧P0を設定する土圧設定器、１７は目標
土圧P0と土圧検出器９の出力すなわち実際土圧
ｐとの偏差すなわち土圧偏差Δpを求める比較器、
１８は土圧偏差Δpと排土係数Ｋとを加算する加
算器、１９は実際回転数Ｎと加算器１８の出力Ｋ
＋Δpとを乗算して修正排土量Vaを求める乗算
器、２０は理論排土量V0と修正排土量Vaとの偏
差すなわち排土量偏差ΔVを求める比較器であ
る。
装置を示すブロツク図である。図において１６は
目標土圧P0を設定する土圧設定器、１７は目標
土圧P0と土圧検出器９の出力すなわち実際土圧
ｐとの偏差すなわち土圧偏差Δpを求める比較器、
１８は土圧偏差Δpと排土係数Ｋとを加算する加
算器、１９は実際回転数Ｎと加算器１８の出力Ｋ
＋Δpとを乗算して修正排土量Vaを求める乗算
器、２０は理論排土量V0と修正排土量Vaとの偏
差すなわち排土量偏差ΔVを求める比較器であ
る。
この土圧制御装置においては、実際土圧ｐによ
り実際回転数Ｎを修正しており、実際土圧ｐが高
くなつたときには、第３図では排土量偏差ΔVが
大きくなり、油圧モータ７の回転数が増加して、
排土装置６の排土量が増加し、反対に実際土圧ｐ
が低くなると、排土量偏差ΔVが小さくなり、油
圧モータ７の回転数が減少して、排土装置６の排
土量が減少するから、排土効率、地山の土質等が
変化したとしても、チヤンバ５内の土圧を一定に
保つことができる。ところで、排土装置６の閉ル
ープ制御系のループゲインを小さくした場合には
理論排土量V0が変動したときの実際回転数Ｎの
即応性が低下し、反対に上記ループゲインを大き
くした場合には、理論排土量V0が変動したとき
に実際回転数Ｎのハンチングが生じてしまうこと
があるから、上記ループゲインをハンチングが生
じない範囲で大きく設定している。この場合に、
フイードバツク量である実際回転数Ｎを実際土圧
ｐで修正したときには、実際土圧ｐが変動する
と、上記ループゲインが変動する結果となる。こ
のため、実際土圧ｐの変動により、上記ループゲ
インが大きくなつたときには、油圧モータ７の回
転数の変化が不安定になり、排土装置６の排土量
が必要以上に大きく変化して、チヤンバ５内の土
圧が大きく変動してしまうことが考えられる。
り実際回転数Ｎを修正しており、実際土圧ｐが高
くなつたときには、第３図では排土量偏差ΔVが
大きくなり、油圧モータ７の回転数が増加して、
排土装置６の排土量が増加し、反対に実際土圧ｐ
が低くなると、排土量偏差ΔVが小さくなり、油
圧モータ７の回転数が減少して、排土装置６の排
土量が減少するから、排土効率、地山の土質等が
変化したとしても、チヤンバ５内の土圧を一定に
保つことができる。ところで、排土装置６の閉ル
ープ制御系のループゲインを小さくした場合には
理論排土量V0が変動したときの実際回転数Ｎの
即応性が低下し、反対に上記ループゲインを大き
くした場合には、理論排土量V0が変動したとき
に実際回転数Ｎのハンチングが生じてしまうこと
があるから、上記ループゲインをハンチングが生
じない範囲で大きく設定している。この場合に、
フイードバツク量である実際回転数Ｎを実際土圧
ｐで修正したときには、実際土圧ｐが変動する
と、上記ループゲインが変動する結果となる。こ
のため、実際土圧ｐの変動により、上記ループゲ
インが大きくなつたときには、油圧モータ７の回
転数の変化が不安定になり、排土装置６の排土量
が必要以上に大きく変化して、チヤンバ５内の土
圧が大きく変動してしまうことが考えられる。
この発明は上述の問題点を解決するためになさ
れたもので、排土効率、地山の土質等が変化した
としても、チヤンバ内の土圧を一定に保つことが
でき、かつチヤンバ内の土圧が大きく変動するこ
とがないシールド掘進機の土圧制御装置を提供す
ることを目的とする。
れたもので、排土効率、地山の土質等が変化した
としても、チヤンバ内の土圧を一定に保つことが
でき、かつチヤンバ内の土圧が大きく変動するこ
とがないシールド掘進機の土圧制御装置を提供す
ることを目的とする。
この目的を達成するため、この発明においては
シールドジヤツキの掘進速度ｖを検出する速度検
出手段と、その掘進速度ｖに掘削断面積を乗じて
理論排土量V0を求める増幅手段と、排土係数Ｋ
を設定する係数設定手段と、その排土係数Ｋと上
記理論排土量V0とを乗算して目標回転数N0を求
める乗算手段と、チヤンバ内の実際土圧ｐを検出
する土圧検出手段と、目標土圧p0を設定する土圧
設定手段と、その目標土圧p0から上記実際土圧ｐ
を減算して土圧偏差Δpを求める比較手段と、上
記目標回転数N0に上記土圧偏差Δpに応じた値を
加算または減算して修正目標回転数N0aを求める
演算手段と、その修正目標回転数N0aに応じて排
土装置の排土量を制御する制御手段とを設ける。
シールドジヤツキの掘進速度ｖを検出する速度検
出手段と、その掘進速度ｖに掘削断面積を乗じて
理論排土量V0を求める増幅手段と、排土係数Ｋ
を設定する係数設定手段と、その排土係数Ｋと上
記理論排土量V0とを乗算して目標回転数N0を求
める乗算手段と、チヤンバ内の実際土圧ｐを検出
する土圧検出手段と、目標土圧p0を設定する土圧
設定手段と、その目標土圧p0から上記実際土圧ｐ
を減算して土圧偏差Δpを求める比較手段と、上
記目標回転数N0に上記土圧偏差Δpに応じた値を
加算または減算して修正目標回転数N0aを求める
演算手段と、その修正目標回転数N0aに応じて排
土装置の排土量を制御する制御手段とを設ける。
第４図はこの発明に係るトンネル掘進機の土圧
制御装置を示すブロツク図である。図において２
１は土圧偏差Δpに係数ｋを乗ずる係数器、２２
は目標回転数N0から係数器２１の出力kΔpを減
算して修正目標回転数N0aを求める減算器、２３
は修正目標回転数N0aと実際回転数Ｎとの偏差す
なわち回転数偏差ΔN2を求める比較器である。
制御装置を示すブロツク図である。図において２
１は土圧偏差Δpに係数ｋを乗ずる係数器、２２
は目標回転数N0から係数器２１の出力kΔpを減
算して修正目標回転数N0aを求める減算器、２３
は修正目標回転数N0aと実際回転数Ｎとの偏差す
なわち回転数偏差ΔN2を求める比較器である。
この土圧制御装置においては、実際土圧ｐによ
り目標回転数N0を修正しており、実際土圧ｐが
高くなつたときには、修正目標回転数N0aが大き
くなり、回転数偏差ΔN2が大きくなるので、油
圧モータ７の回転数が増加して、排土装置６の排
土量が増加し、反対に実際土圧ｐが低くなつたと
きには、修正目標回転数N0aが小さくなり、回転
数偏差ΔN2が小さくなるので、油圧モータ７の
回転数が減少して、排土装置６の排土量が減少す
るから、排土効率、地山の土質等が変化したとし
ても、チヤンバ５内の土圧を一定に保つことがで
きることは、第３図に示した土圧制御装置と基本
的に同様である。しかしながら、第４図に示すこ
の発明の土圧制御装置においては、実際土圧ｐに
より目標回転数N0を修正して修正目標回転数N0a
を作り、実際回転数Ｎをこの修正目標回転数N0a
との偏差ΔN2によつて制御することにこの発明
の特徴がある。
り目標回転数N0を修正しており、実際土圧ｐが
高くなつたときには、修正目標回転数N0aが大き
くなり、回転数偏差ΔN2が大きくなるので、油
圧モータ７の回転数が増加して、排土装置６の排
土量が増加し、反対に実際土圧ｐが低くなつたと
きには、修正目標回転数N0aが小さくなり、回転
数偏差ΔN2が小さくなるので、油圧モータ７の
回転数が減少して、排土装置６の排土量が減少す
るから、排土効率、地山の土質等が変化したとし
ても、チヤンバ５内の土圧を一定に保つことがで
きることは、第３図に示した土圧制御装置と基本
的に同様である。しかしながら、第４図に示すこ
の発明の土圧制御装置においては、実際土圧ｐに
より目標回転数N0を修正して修正目標回転数N0a
を作り、実際回転数Ｎをこの修正目標回転数N0a
との偏差ΔN2によつて制御することにこの発明
の特徴がある。
この土圧制御装置においては、土圧検出器９が
検出する実際土圧ｐを目標土圧p0によつて制御す
る制御ループ（ｐ→Δp→kΔp→N0a→ΔN2→制御
器１５）と、回転数検出器１０が検出する実際回
転数Ｎを修正目標回転数N0aによつて制御する制
御ループ（Ｎ→ΔN2→制御器１５）とが重畳し
て形成されている。前者の実際土圧ｐの制御にお
いては、実際土圧ｐを検出し、回転数を変化さ
せ、その結果実際土圧ｐが変化するまでの長い閉
ループ制御系についてループゲインを小さくして
ハンチングを抑え、一方後者の実際回転数Ｎによ
る制御においては、修正目標回転数N0aとの比較
だけの短い閉ループ制御系になるので、大きなル
ープゲインで即応性を確保することができる。以
上説明した通り、この土圧制御装置においては、
実際土圧ｐにより目標値である目標回転数N0を
修正しており、フイードバツク量である実際回転
数Ｎを修正していないので、排土装置６の閉ルー
プ制御系のループゲインが変動することがないか
ら、油圧モータ７の回転数の変化が必要以上に大
きく変動することがないため、排土装置６の排土
量が適量となり、チヤンバ５内の土圧が安定して
いる。また、この土圧制御装置においては、排土
装置６の制御系が単純であるため、不具合時の解
析や対策などの処置を早期に行なうことができる
とともに、不具合の発生度合も少ない。
検出する実際土圧ｐを目標土圧p0によつて制御す
る制御ループ（ｐ→Δp→kΔp→N0a→ΔN2→制御
器１５）と、回転数検出器１０が検出する実際回
転数Ｎを修正目標回転数N0aによつて制御する制
御ループ（Ｎ→ΔN2→制御器１５）とが重畳し
て形成されている。前者の実際土圧ｐの制御にお
いては、実際土圧ｐを検出し、回転数を変化さ
せ、その結果実際土圧ｐが変化するまでの長い閉
ループ制御系についてループゲインを小さくして
ハンチングを抑え、一方後者の実際回転数Ｎによ
る制御においては、修正目標回転数N0aとの比較
だけの短い閉ループ制御系になるので、大きなル
ープゲインで即応性を確保することができる。以
上説明した通り、この土圧制御装置においては、
実際土圧ｐにより目標値である目標回転数N0を
修正しており、フイードバツク量である実際回転
数Ｎを修正していないので、排土装置６の閉ルー
プ制御系のループゲインが変動することがないか
ら、油圧モータ７の回転数の変化が必要以上に大
きく変動することがないため、排土装置６の排土
量が適量となり、チヤンバ５内の土圧が安定して
いる。また、この土圧制御装置においては、排土
装置６の制御系が単純であるため、不具合時の解
析や対策などの処置を早期に行なうことができる
とともに、不具合の発生度合も少ない。
なお、上述実施例においては、アナログ信号で
演算を処理する場合について説明したが、デジタ
ル信号で演算を処理しても当然同様の効果が得ら
れる。
演算を処理する場合について説明したが、デジタ
ル信号で演算を処理しても当然同様の効果が得ら
れる。
以上説明したように、この発明に係るトンネル
掘進機の土圧制御装置においては、排土装置の排
土効率、地山の土質等が変化したとしても、チヤ
ンバ内の土圧を常に一定に保持することができる
ので、トンネル掘進機の適用土質が拡大される。
また、制御系が安定であり、チヤンバ内の土圧が
安定しているから、掘進作業の能率が向上すると
ともに、切羽や地表に及ぼす影響が少ない。さら
に、制御系が簡単であるから、解析や対策が容易
である。このように、この発明の効果は顕著であ
る。
掘進機の土圧制御装置においては、排土装置の排
土効率、地山の土質等が変化したとしても、チヤ
ンバ内の土圧を常に一定に保持することができる
ので、トンネル掘進機の適用土質が拡大される。
また、制御系が安定であり、チヤンバ内の土圧が
安定しているから、掘進作業の能率が向上すると
ともに、切羽や地表に及ぼす影響が少ない。さら
に、制御系が簡単であるから、解析や対策が容易
である。このように、この発明の効果は顕著であ
る。
第１図はトンネル掘進機を示す断面図、第２
図、第３図はそれぞれ従来のトンネル掘進機の土
圧制御装置を示すブロツク図、第４図はこの発明
に係るトンネル掘進機の土圧制御装置を示すブロ
ツク図である。 ５……チヤンバ、６……排土装置、７……油圧
モータ、８……速度検出器、９……土圧検出器、
１０……回転数検出器、１１……増幅器、１２…
…係数設定器、１３……乗算器、１５……制御
器、１６……土圧設定器、１７……比較器、２１
……係数器、２２……加減算器、２３……比較
器。
図、第３図はそれぞれ従来のトンネル掘進機の土
圧制御装置を示すブロツク図、第４図はこの発明
に係るトンネル掘進機の土圧制御装置を示すブロ
ツク図である。 ５……チヤンバ、６……排土装置、７……油圧
モータ、８……速度検出器、９……土圧検出器、
１０……回転数検出器、１１……増幅器、１２…
…係数設定器、１３……乗算器、１５……制御
器、１６……土圧設定器、１７……比較器、２１
……係数器、２２……加減算器、２３……比較
器。
Claims (1)
- １ シールドジヤツキの掘進速度ｖを検出する速
度検出手段と、その掘進速度ｖに掘削断面積を乗
じて理論排土量V0を求める増幅手段と、排土係
数Ｋを設定する係数設定手段と、その排土係数Ｋ
と上記理論排土量V0とを乗算して目標回転数N0
を求める乗算手段と、チヤンバ内の実際土圧ｐを
検出する土圧検出手段と、目標土圧p0を設定する
土圧設定手段と、その目標土圧p0から上記実際土
圧ｐを減算して土圧偏差Δpを求める比較手段と、
上記目標回転数N0に上記土圧偏差Δpに応じた値
を加算または減算して修正目標回転数N0aを求め
る演算手段と、その修正目標回転数N0aに応じて
排土装置の排土量を制御する制御手段とを具備す
ることを特徴とするトンネル掘進機の土圧制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12296282A JPS5915199A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | トンネル掘進機の土圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12296282A JPS5915199A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | トンネル掘進機の土圧制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5915199A JPS5915199A (ja) | 1984-01-26 |
| JPH0258438B2 true JPH0258438B2 (ja) | 1990-12-07 |
Family
ID=14848924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12296282A Granted JPS5915199A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | トンネル掘進機の土圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5915199A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61158595A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-18 | 株式会社熊谷組 | シ−ルド式トンネル掘進方法および装置 |
| JPS61180295U (ja) * | 1985-04-23 | 1986-11-10 | ||
| JPH0795771A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-04-07 | Sansha Electric Mfg Co Ltd | 電源装置の冷却構造 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5530114A (en) * | 1978-08-24 | 1980-03-03 | Furukawa Battery Co Ltd:The | Paste type electrode plate and method for producing same |
-
1982
- 1982-07-16 JP JP12296282A patent/JPS5915199A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5530114A (en) * | 1978-08-24 | 1980-03-03 | Furukawa Battery Co Ltd:The | Paste type electrode plate and method for producing same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5915199A (ja) | 1984-01-26 |
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