JPH0257247B2 - - Google Patents
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- JPH0257247B2 JPH0257247B2 JP4523483A JP4523483A JPH0257247B2 JP H0257247 B2 JPH0257247 B2 JP H0257247B2 JP 4523483 A JP4523483 A JP 4523483A JP 4523483 A JP4523483 A JP 4523483A JP H0257247 B2 JPH0257247 B2 JP H0257247B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 31
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ジヤイロ装置、特に振動型或は音叉
型ジヤイロ装置に関する。
型ジヤイロ装置に関する。
従来、この種の振動型ジヤイロ装置としては、
例えば第１図に示すようなものが提案されてい
る。この第１図に示す従来のジヤイロ装置では、
音叉１を、撓み軸３を介して基台２に取付ける。
音叉１の上端に近い位置に、変位検出器６及び駆
動コイル４を取付け、変位検出器６の出力を、駆
動増巾器５を通して駆動コイル４に入力し、音叉
１の振動振巾を一定に保持してる。音叉１の撓み
軸３の軸Ｚ−Ｚのまわりに、角速度Ωが入力され
ると、音叉１の振動速度ｖ、入力角速度Ωに対応
したコリオリの力Fcが発生し、これにより、音
叉１全体が軸Ｚ−Ｚのまわりに交番的に回転す
る。即ち、捩り振動が、音叉１に発生する。
例えば第１図に示すようなものが提案されてい
る。この第１図に示す従来のジヤイロ装置では、
音叉１を、撓み軸３を介して基台２に取付ける。
音叉１の上端に近い位置に、変位検出器６及び駆
動コイル４を取付け、変位検出器６の出力を、駆
動増巾器５を通して駆動コイル４に入力し、音叉
１の振動振巾を一定に保持してる。音叉１の撓み
軸３の軸Ｚ−Ｚのまわりに、角速度Ωが入力され
ると、音叉１の振動速度ｖ、入力角速度Ωに対応
したコリオリの力Fcが発生し、これにより、音
叉１全体が軸Ｚ−Ｚのまわりに交番的に回転す
る。即ち、捩り振動が、音叉１に発生する。
第１図に示す従来例では、音叉１のこの捩り振
動を、捩り検出器８で検出し、この検出出力と駆
動増巾器５の出力とを、デモジユレータ７で同期
整流することにより、入力角速度Ωを検出して、
ジヤイロ装置を構成している。
動を、捩り検出器８で検出し、この検出出力と駆
動増巾器５の出力とを、デモジユレータ７で同期
整流することにより、入力角速度Ωを検出して、
ジヤイロ装置を構成している。
しかしながら、かかる従来の振動型ジヤイロ装
置にあつては、重量の大きい音叉１を片持ち的に
支持する構造の為、撓み軸３の負荷容量を大きく
とる必要があり、この部品が大型化すること、入
力角速度Ωに対応したコリオリの力Fcを、大き
な慣性モーメントを有する音叉１の回転角として
取り出す方式の為、入力角速度Ωに対する感度が
悪く、これを増大しようとすると、装置全体が大
型化してしまうこと、撓み軸３と捩り検出器８と
が別々の部材から構成されている為、構造が複雑
であり、且つ検出感度が低いこと等の問題点（欠
点）があつた。
置にあつては、重量の大きい音叉１を片持ち的に
支持する構造の為、撓み軸３の負荷容量を大きく
とる必要があり、この部品が大型化すること、入
力角速度Ωに対応したコリオリの力Fcを、大き
な慣性モーメントを有する音叉１の回転角として
取り出す方式の為、入力角速度Ωに対する感度が
悪く、これを増大しようとすると、装置全体が大
型化してしまうこと、撓み軸３と捩り検出器８と
が別々の部材から構成されている為、構造が複雑
であり、且つ検出感度が低いこと等の問題点（欠
点）があつた。
従つて、本発明の主目的は、このような従来の
ジヤイロ装置が有する問題点（欠点）に着目して
大きな慣性質量と平板状の撓み部とを有し、大振
巾振動を可能にした音叉を、一枚の短冊状のバイ
モルフによつて基台上に支持するという極めて単
純な構成により、上記問題を解決したジヤイロ装
置を提供することにある。
ジヤイロ装置が有する問題点（欠点）に着目して
大きな慣性質量と平板状の撓み部とを有し、大振
巾振動を可能にした音叉を、一枚の短冊状のバイ
モルフによつて基台上に支持するという極めて単
純な構成により、上記問題を解決したジヤイロ装
置を提供することにある。
本発明によるジヤイロ装置の特徴とする点は、
基台と、該基台の面と長手方向が直角になるよう
一端を上記基台にとりつけた検出用圧電素子と、
上記基台の面と平行な振動面を有し軸が上記検出
用圧電素子の面と平行となるよう配置した音叉
と、該音叉の基部にその一脚が上記基台の面と平
行且つ上記音叉の振動質量部の方向に延長する如
く取付けたＬ字状取付部とよりなり、上記Ｌ字状
取付部の一脚に上記検出用圧電素子の他端を取付
けたことに在る。
基台と、該基台の面と長手方向が直角になるよう
一端を上記基台にとりつけた検出用圧電素子と、
上記基台の面と平行な振動面を有し軸が上記検出
用圧電素子の面と平行となるよう配置した音叉
と、該音叉の基部にその一脚が上記基台の面と平
行且つ上記音叉の振動質量部の方向に延長する如
く取付けたＬ字状取付部とよりなり、上記Ｌ字状
取付部の一脚に上記検出用圧電素子の他端を取付
けたことに在る。
以下、上述した特徴を有する本発明によるジヤ
イロ装置の一例を、第２及び第３図を参照して説
明しよう。尚、同図に於て、第１図に対応する符
号は、互に同一素子を示すものとする。
イロ装置の一例を、第２及び第３図を参照して説
明しよう。尚、同図に於て、第１図に対応する符
号は、互に同一素子を示すものとする。
第２図は、本発明によるジヤイロ装置の一例の
斜視図であり、第３図は第２図の矢印Ａ方向から
見た側面図である。第２及び第３図に示す本発明
の例に於ては、平板状の基台２上に、その上面と
略々垂直となる如く、短冊状バイモルフから成る
入力角速度Ωを検出するための薄板状の検出用圧
電素子３０を取付ける。尚、この際、必要に応じ
て、取付部３０′を用いてもよい。この本発明の
例では、音叉１を、一対の大なる質量を有する振
動質量部１−１，１−１と、これ等の夫々に連結
した撓み部１−２，１−２と、両撓み部１−２，
１−２の各遊端を連結する基部１−３とより構成
する。ここで基部１−３の上面に、Ｌ字状取付部
１−４の一方の脚１−４ａが略々垂直上方に伸び
る如く固定し、他方の脚１−４ｂが両撓み部１−
２，１−２と略々平行に伸びる如くなすと共に、
基部１−３の下面にカウンターウエイト部１−５
を取り付ける。
斜視図であり、第３図は第２図の矢印Ａ方向から
見た側面図である。第２及び第３図に示す本発明
の例に於ては、平板状の基台２上に、その上面と
略々垂直となる如く、短冊状バイモルフから成る
入力角速度Ωを検出するための薄板状の検出用圧
電素子３０を取付ける。尚、この際、必要に応じ
て、取付部３０′を用いてもよい。この本発明の
例では、音叉１を、一対の大なる質量を有する振
動質量部１−１，１−１と、これ等の夫々に連結
した撓み部１−２，１−２と、両撓み部１−２，
１−２の各遊端を連結する基部１−３とより構成
する。ここで基部１−３の上面に、Ｌ字状取付部
１−４の一方の脚１−４ａが略々垂直上方に伸び
る如く固定し、他方の脚１−４ｂが両撓み部１−
２，１−２と略々平行に伸びる如くなすと共に、
基部１−３の下面にカウンターウエイト部１−５
を取り付ける。
上述の如く構成した音叉１を、次の如く、薄板
状の振動検出用圧電素子３０に固定する。即ち、
音叉１の両撓み部１−２，１−２間の隙間ｇに、
薄板状の圧電素子３０の巾方向Ｂが延在する如
く、圧電素子３０の上端に、Ｌ字状取付部１−４
の脚１−４ｂを固定する。かくすれば、音叉１
を、その振動面（音叉面）が、第２図に示す如
く、水平に配置された基台２の板面と略々平行、
即ち圧電素子３０の長手方向Ｘ−Ｘと直交する如
く、圧電素子３０に取付けられる。尚、この場
合、両撓み部１−２，１−２間の隙間ｇは、後述
の如く圧電素子３０が振動し、音叉１の振動面が
傾斜しても、圧電素子３０と両撓み部１−２，１
−２が接触しないような値に設定されていると共
に、音叉１の振動質量部１−１，１−１及びカウ
ンターウエイト部１−５等が、基台２の上面に接
触しないように、圧電素子３０の基台２上の高さ
は設定されている。
状の振動検出用圧電素子３０に固定する。即ち、
音叉１の両撓み部１−２，１−２間の隙間ｇに、
薄板状の圧電素子３０の巾方向Ｂが延在する如
く、圧電素子３０の上端に、Ｌ字状取付部１−４
の脚１−４ｂを固定する。かくすれば、音叉１
を、その振動面（音叉面）が、第２図に示す如
く、水平に配置された基台２の板面と略々平行、
即ち圧電素子３０の長手方向Ｘ−Ｘと直交する如
く、圧電素子３０に取付けられる。尚、この場
合、両撓み部１−２，１−２間の隙間ｇは、後述
の如く圧電素子３０が振動し、音叉１の振動面が
傾斜しても、圧電素子３０と両撓み部１−２，１
−２が接触しないような値に設定されていると共
に、音叉１の振動質量部１−１，１−１及びカウ
ンターウエイト部１−５等が、基台２の上面に接
触しないように、圧電素子３０の基台２上の高さ
は設定されている。
尚、第２図に於て、４，４は、両撓み部１−
２，１−２に取付けた例えば駆動用圧電素子で、
第１図の駆動コイルに相当し、これ等は、第１図
に示す駆動増巾器５に相当する例えば交流信号源
５よりも信号により駆動され、音叉１の振動質量
部１−１，１−１に、速度ｖなる交番振動を励起
させる。
２，１−２に取付けた例えば駆動用圧電素子で、
第１図の駆動コイルに相当し、これ等は、第１図
に示す駆動増巾器５に相当する例えば交流信号源
５よりも信号により駆動され、音叉１の振動質量
部１−１，１−１に、速度ｖなる交番振動を励起
させる。
この場合、検出用圧電素子３０の出力電圧を基
準電圧として、交流信号源５よりの信号と共に、
デモジユレータ７に入力し、同期整流することに
より、Ｚ−Ｚ軸まわりに入力される角速度Ωに比
例した電圧が、このデモジユレータ７より出力さ
れ、従来と同様、ジヤイロ装置を構成する。
準電圧として、交流信号源５よりの信号と共に、
デモジユレータ７に入力し、同期整流することに
より、Ｚ−Ｚ軸まわりに入力される角速度Ωに比
例した電圧が、このデモジユレータ７より出力さ
れ、従来と同様、ジヤイロ装置を構成する。
第３図に示す如く、本発明の上述した構成の例
では、音叉１、Ｌ字状取付部１−４及びカウンタ
ーウエイト１−５全体の重心Ｇは、検出用圧電素
子３０の長手方向（同図に於ては、上下方向）の
長さの略1/2の位置に来るように設計されている。
今、速度ｖで振動しつつある音叉１の振動質量部
１−１，１−１に、角速度Ωが作用し、コリオリ
の力Fcが発生すると、音叉１に偶力が働き、そ
の振動面が、前の状態（水平）より、θで示す変
角だけ傾斜し、検出用圧電素子３０のバネ剛性と
均り合う。ここで、検出用圧電素子３０は、第３
図に示す如く、２枚の薄板状圧電素子３０−１，
３０−２を接合したバイモルフと称される素子で
あるので、同図の如く変形した場合、一方の圧電
素子３０−２には、圧縮応力が、又、他方の圧電
素子３０−１には、引張り応力が発生し、従つ
て、それぞれに設けた電極（図示せず）間には、
変形量に応じた電圧が生ずる。即ち音叉１の振動
質量部１−１，１−１の振動振巾及び振動周波数
が一定であれば、圧頂素子３０−１，３０−２間
に発生する上記電圧は、入力角速度Ωに比例する
ので、ジヤイロ装置を得ることが出来る。
では、音叉１、Ｌ字状取付部１−４及びカウンタ
ーウエイト１−５全体の重心Ｇは、検出用圧電素
子３０の長手方向（同図に於ては、上下方向）の
長さの略1/2の位置に来るように設計されている。
今、速度ｖで振動しつつある音叉１の振動質量部
１−１，１−１に、角速度Ωが作用し、コリオリ
の力Fcが発生すると、音叉１に偶力が働き、そ
の振動面が、前の状態（水平）より、θで示す変
角だけ傾斜し、検出用圧電素子３０のバネ剛性と
均り合う。ここで、検出用圧電素子３０は、第３
図に示す如く、２枚の薄板状圧電素子３０−１，
３０−２を接合したバイモルフと称される素子で
あるので、同図の如く変形した場合、一方の圧電
素子３０−２には、圧縮応力が、又、他方の圧電
素子３０−１には、引張り応力が発生し、従つ
て、それぞれに設けた電極（図示せず）間には、
変形量に応じた電圧が生ずる。即ち音叉１の振動
質量部１−１，１−１の振動振巾及び振動周波数
が一定であれば、圧頂素子３０−１，３０−２間
に発生する上記電圧は、入力角速度Ωに比例する
ので、ジヤイロ装置を得ることが出来る。
第４図は、振動質量部１−１，１−１が振動速
度ｖで振動している音叉１に、その振動面に平行
な外部加速度αが作用した時の検出用圧電素子３
０の変形状態を示したものである。上述の如く音
叉１等の重心Ｇは、検出用圧電素子３０の長手方
向の略中心に位置している為、圧電素子３０は、
音叉１の水平を保持して、ΔXだけ横（水平）方
向に変位して、加速度αと均り合う。
度ｖで振動している音叉１に、その振動面に平行
な外部加速度αが作用した時の検出用圧電素子３
０の変形状態を示したものである。上述の如く音
叉１等の重心Ｇは、検出用圧電素子３０の長手方
向の略中心に位置している為、圧電素子３０は、
音叉１の水平を保持して、ΔXだけ横（水平）方
向に変位して、加速度αと均り合う。
即ち、検出用圧電素子３０は、第４図に示す如
く、Ｓ字状に彎曲するため、その上半分と下半分
とでは、その曲率が逆転して、その電極間に電圧
は発生しない。即ち、音叉１の振動面と平行な、
即ち水平方向の振動等による加速度が、音叉１に
加わつても、入力角速度Ωの検出に影響を与える
ことはない。
く、Ｓ字状に彎曲するため、その上半分と下半分
とでは、その曲率が逆転して、その電極間に電圧
は発生しない。即ち、音叉１の振動面と平行な、
即ち水平方向の振動等による加速度が、音叉１に
加わつても、入力角速度Ωの検出に影響を与える
ことはない。
上述の如く、本発明は、音叉１の基部１−３
に、振動質量部１−１，１−１方向に向つてその
一脚１−４ｂが伸びるＬ字状取付部１−４を設
け、基台２に垂直に取付けた検出用圧電素子３０
を、音叉１等の略重心Ｇの位置を通つてその中央
隙間ｇを貫通させ、その他端に、Ｌ字状取付部１
−４の脚１−４ｂを結合させるという極めて簡単
な構造で、ジヤイロ装置を実現した。
に、振動質量部１−１，１−１方向に向つてその
一脚１−４ｂが伸びるＬ字状取付部１−４を設
け、基台２に垂直に取付けた検出用圧電素子３０
を、音叉１等の略重心Ｇの位置を通つてその中央
隙間ｇを貫通させ、その他端に、Ｌ字状取付部１
−４の脚１−４ｂを結合させるという極めて簡単
な構造で、ジヤイロ装置を実現した。
上述した本発明のジヤイロ装置の一例を第１図
に示した従来例と比較すると、この従来例の撓み
軸３及び捩り検出器８の機能を、本発明では一枚
の検出用圧電素子３０で実現していること及び音
叉１等を、その軸方向（これは入力軸Ｚ−Ｚに一
致している）の重心Ｇにおいて支持している構造
のため、本発明は、従来例の如き片持支持と異
り、全体を小型化出来ると同時に、検出用圧電素
子３０の強度を低く抑えることができ、検出感度
を大きくすることが出来る。
に示した従来例と比較すると、この従来例の撓み
軸３及び捩り検出器８の機能を、本発明では一枚
の検出用圧電素子３０で実現していること及び音
叉１等を、その軸方向（これは入力軸Ｚ−Ｚに一
致している）の重心Ｇにおいて支持している構造
のため、本発明は、従来例の如き片持支持と異
り、全体を小型化出来ると同時に、検出用圧電素
子３０の強度を低く抑えることができ、検出感度
を大きくすることが出来る。
更に、本発明に於ては、音叉１のＬ字状取付部
１−４が固定されている基部１−３のＬ字状取付
部１−４とは反対側にカウンターウエイト部１−
５を設け、音叉１の振動質量部１−１，１−１の
中央に、音叉１等の重心Ｇを持つて来ると共に、
検出用圧電素子３０の長手方向の中心に、上記重
心Ｇを一致させることにより、水平方向の振動等
による加速度の影響をなくすことができる。
１−４が固定されている基部１−３のＬ字状取付
部１−４とは反対側にカウンターウエイト部１−
５を設け、音叉１の振動質量部１−１，１−１の
中央に、音叉１等の重心Ｇを持つて来ると共に、
検出用圧電素子３０の長手方向の中心に、上記重
心Ｇを一致させることにより、水平方向の振動等
による加速度の影響をなくすことができる。
又、更に、本発明に於ては、音叉１のコリオリ
の力Fcが発生する振動質量部１−１，１−１を、
長方形且つ大質量となし、更に、撓み部１−２，
１−２を音叉１の軸方向に長くすると共に振動方
向に薄い板状の構造とすることにより、振動質量
部１−１，１−１の振動時に於ける振巾を大きく
とることができ、高い検出感度を得ることができ
る。
の力Fcが発生する振動質量部１−１，１−１を、
長方形且つ大質量となし、更に、撓み部１−２，
１−２を音叉１の軸方向に長くすると共に振動方
向に薄い板状の構造とすることにより、振動質量
部１−１，１−１の振動時に於ける振巾を大きく
とることができ、高い検出感度を得ることができ
る。
なお、本発明に於ては、Ｌ字状取付部１−４と
カウンターウエイト部１−５とを、音叉１とは別
部材で作つているので、音叉１自体は、平板から
ワイヤカツト等の加工方法により、簡単、高精度
且つ安価に作ることが出来る。
カウンターウエイト部１−５とを、音叉１とは別
部材で作つているので、音叉１自体は、平板から
ワイヤカツト等の加工方法により、簡単、高精度
且つ安価に作ることが出来る。
又、上述の本発明の例では、検出用圧電素子３
０として２枚の薄板状圧電素子を接合した構造の
バイモルフを用いたが、強度の設計要求によつて
は、２枚の薄板状圧電素子間に、金属等の高強度
材からなる薄板をサンドイツチ構造としたバイモ
ルフを検出用圧電素子３０として用いることも可
能である。
０として２枚の薄板状圧電素子を接合した構造の
バイモルフを用いたが、強度の設計要求によつて
は、２枚の薄板状圧電素子間に、金属等の高強度
材からなる薄板をサンドイツチ構造としたバイモ
ルフを検出用圧電素子３０として用いることも可
能である。
更に、上記音叉１の入力軸Ｚ−Ｚまわりの慣性
能率と検出用圧電素子３０の曲ゲバネ定数とで決
まる軸Ｚ−Ｚまわりの角変位に関する自由振動周
波数を略々音叉１の共振周波数と一致させること
により、検出感度を上げることができる。
能率と検出用圧電素子３０の曲ゲバネ定数とで決
まる軸Ｚ−Ｚまわりの角変位に関する自由振動周
波数を略々音叉１の共振周波数と一致させること
により、検出感度を上げることができる。
上述は、主として本発明の一好適例に就いてで
あるが、上述した本発明の主旨を逸脱せずに、多
くの変化変更が当該業者によりなされ得ること、
明らかであろう。
あるが、上述した本発明の主旨を逸脱せずに、多
くの変化変更が当該業者によりなされ得ること、
明らかであろう。
第１図は従来のジヤイロ装置の斜視図、第２図
は本発明によるジヤイロ装置の一例の斜視図、第
３図は角速度が入力された状態を示すその面図、
第４図は加速度が入力された状態を示す第２図の
側面図である。 図に於て、１は音叉、２は基台、４は駆動用圧
電素子、５は交流信号源、７はデモジユレータ、
３０は検出用圧電素子を夫々示す。
は本発明によるジヤイロ装置の一例の斜視図、第
３図は角速度が入力された状態を示すその面図、
第４図は加速度が入力された状態を示す第２図の
側面図である。 図に於て、１は音叉、２は基台、４は駆動用圧
電素子、５は交流信号源、７はデモジユレータ、
３０は検出用圧電素子を夫々示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 基台と、該基台の面と長手方向が直角になる
よう一端を上記基台にとりつけた検出用圧電素子
と、上記基台の面と平行な振動面を有し軸が上記
検出用圧電素子の面と平行となるよう配置した音
叉と、該音叉の基部にその一脚が上記基台の面と
平行且つ上記音叉の振動質量部の方向に延長する
如く取付けたＬ字状取付部とよりなり、該Ｌ字状
取付部の一脚に上記検出用圧電素子の他端を取付
けたことを特徴とするジヤイロ装置。 ２ 上記特許請求の範囲第１項に於て、上記音叉
等の重心を上記検出用圧電素子の長手方向の略々
中心に位置させることを特徴とするジヤイロ装
置。 ３ 上記特許請求の範囲第１及び第２項に於て、
上記音叉の基部の上記Ｌ字状取付部が取付けられ
た側とは反対の側にカウンターウエイト部を設
け、上記音叉の上記検出用圧電素子の長手方向の
重心が上記音叉の厚みの中心に一致するようにし
たことを特徴とするジヤイロ装置。 ４ 上記特許請求の範囲第１項に於て、上記音叉
等の入力軸まわりの慣性能率と上記検出用圧電素
子の曲ゲバネ定数とで決定される変角共振周波数
を上記音叉の共振周波数と等しくしたことを特徴
とするジヤイロ装置。 ５ 上記特許請求の範囲第１項に於て、上記音叉
を長方形且つ大質量の２個の振動質量部と振動方
向に薄く且つ入力軸方向に長い２個の撓み部とよ
り構成すると共に、該撓み部の上記音叉の基台と
結合する位置に、２個の駆動用圧電素子を夫々取
付けたことを特徴とするジヤイロ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58045234A JPS59170717A (ja) | 1983-03-17 | 1983-03-17 | ジヤイロ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58045234A JPS59170717A (ja) | 1983-03-17 | 1983-03-17 | ジヤイロ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59170717A JPS59170717A (ja) | 1984-09-27 |
| JPH0257247B2 true JPH0257247B2 (ja) | 1990-12-04 |
Family
ID=12713563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58045234A Granted JPS59170717A (ja) | 1983-03-17 | 1983-03-17 | ジヤイロ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59170717A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9066804B2 (en) | 1994-09-02 | 2015-06-30 | Puget Bioventures Llc | Method and apparatus for femoral and tibial resection |
| US9192391B2 (en) | 2001-03-05 | 2015-11-24 | Puget Bioventures Llc | Method for minimally invasive total knee arthroplasty |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6238313A (ja) * | 1985-08-13 | 1987-02-19 | Tokyo Keiki Co Ltd | ジャイロ装置 |
| JPH01165916A (ja) * | 1987-12-22 | 1989-06-29 | Tokyo Keiki Co Ltd | ジャイロ装置 |
| JP2583117B2 (ja) * | 1988-12-26 | 1997-02-19 | 株式会社トキメック | ジャイロ装置 |
| US5386726A (en) * | 1989-10-03 | 1995-02-07 | Akai Electric Co., Ltd. | Vibratory gyroscope |
-
1983
- 1983-03-17 JP JP58045234A patent/JPS59170717A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9066804B2 (en) | 1994-09-02 | 2015-06-30 | Puget Bioventures Llc | Method and apparatus for femoral and tibial resection |
| US9192391B2 (en) | 2001-03-05 | 2015-11-24 | Puget Bioventures Llc | Method for minimally invasive total knee arthroplasty |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59170717A (ja) | 1984-09-27 |
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