JPH0252271A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 少なくとも３箇所の放送局からの電波を受信する受信ア
ンテナより出力される受信信号から」１記放送局の各々
に特有の周波数コードを検知する周波数検知部と、上記
周波数コードを放送局の各々の位置データ信号に変換す
る周波数コード変換手段と、放送局の各々の方位を検知
して方位データ信号として出力する方位検知手段と、上
記位置データおよび方位データから算出される移動体の
絶対位置に応じて表示部上の現在位置を補正する位置補
正手段とを有してなるナビゲーション装置、または上記
放送局が１箇所の場合、電波の電界強度を検知して電界
強度信号として出力する電界強度検知部を新たに設けて
なるナビゲーション装置、またはこのナビゲーション装
置に、さらに、現在位置を自動的に現在位置周辺の地図
を自動的に拡大する地図拡大手段を設けてなるナビゲー
ション装置であって、放送局の電波から移動体の絶対位
置を算出することにより、安価な設備で移動体の現在位
置を自動的に補正することが可能である。

〔産業上の利用分野〕

本発明は移動体の現在位置を表示するナビゲーション装
置に関する。

例えば、走行中、運転者を正しく道案内するために上記
ナビゲーション装置が必要となる。

〔従来の技術〕

第１２図は従来のナビゲーション装置を示すブロック図
である。ここでは、移動体、例えば走行車の現在位置を
検出する位置センサ８として、地磁気を検出するかまた
は左右の車輪の回転数の差を検出して走行車の方位等を
それぞれ決定する地磁気センサ８１または車輪速センサ
８２等のいずれか一つあるいはこれらのセンサを適当に
組み合わせたものを用いている。」二記位置センサ８か
らの走行車の方位等の位置情報は直ちに現在位置推測手
段７に入力される。ごの現在位置推測手段７では、上記
位置情報と、走行前にマニュアルで入力した位置情報と
を比較することにより現在位置を推測し走行車の推測位
置として出力する。上記現在位置推測手段７は、通常マ
イコン等のＣＰＵにより実現される。一方、記ｔａ部９
には全国各地の地図が予め記憶されており、この記憶部
９から上記推測位置に適合した地図をＣＰＵにより読み
出して走行車の推測位置と共に表示部１０に入力する。

この表示部１０では、地図上にカーソル等で走行車の推
測位置を表示する。

以上のように、従来は、走行車内の位置センサ８により
現在位置を推測して表示部１０に表示することによりナ
ビゲーションを行なっていた。このナビゲーションのシ
ステムは、車外からの位置情報を一切利用していないこ
とから、自立航法システムとよばれている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のとおり、従来は走行前の位置のみを基準にして走
行車の現在位置を推測するいわゆる自立航法によりナビ
ゲーションを行なっていた。したがって、走行中は、現
在位置が正しいかどうかを確認することができない。そ
のため、次のような問題が生ずる。

すなわち、地磁気センサ８１や車輪速センサ８２等の位
置センサ８によるのみで走行車の推測位置を検知した場
合は、各種センサによるセンサ誤差が重畳されることで
ある。これらのセンサ誤差により走行車の推測位置と実
際の現在位置との間に走行誤差が発生する。この走行誤
差により表示部１０上の地図を拡大して現在位置を精度
良く表示することも難しくなる。このため、所望の大き
さの地図を見たい場合にも、現在位置が地図上にあるこ
とをいちいち確認しながらボタン操作にて地図拡大を行
なわなりればならない。上記走行誤差を解消する対策と
して、走行中に車外の位置ビーコン、衛星等からの位置
情報により走行車の正確な絶対位置を確認して推測位置
を補正することも考えられる。しかし、位置ビーコン、
衛星等を設置するためには莫大な費用がかかり、その上
特殊な受信装置を車内に設ける必要があるので、」１記
の位置ビーコン、衛星等により位置補正を行なうのは実
用上得策ではない。

本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、高価
な設備を使用せずに走行車等の移動体の現在位置を正確
に表示することが可能なナビゲーション装置を提供する
ことを目的とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

第１Ａ図は本発明の原理構成を示すブロック図である。

なお、前述した構成要素と同様のものについては、同一
の参照番号を伺して表わす。

ここでは、少なくとも３箇所の放送局Ｔ−１゜Ｔ−２お
よびＴ−３からの電波を受信する受信アンテナ１と、こ
の受信アンテナ１よりそれぞれ出力される受信信号から
、上記放送局Ｔ−１，Ｔ２およびＴ−３の各々に特有の
周波数コードＳｒ＋＋ＳｒｚおよびＳＦ３を検知する周
波数検知部２とを設けている。この周波数検知部２の出
力側には、周波数コードＳ　ｆ　Ｉ　＋　Ｓ　ｆ２およ
びＳＦ３を、放送局Ｔ−１，Ｔ−２およびＴ−３の各々
の位置を示す位置データ信号Ｓ、、、Ｓ、□およびＳｉ
２に変換する周波数コード変換手段３を設けている。さ
らに、受信アンテナ１の受信特性から、前記放送局ＴＩ
、Ｔ−２およびＴ−３の各々の移動体に対する方位を検
知して方位データ信号Ｓ。１１”’１９Ｚ＋およびＳ。

、として出力する方位検知手段４を設けている。

さらに、放送局Ｔ−１，Ｔ−２およびＴ−３の各々の位
置データ信号Ｓ、、、Ｓａ□およびＳｉ２ならびに方位
データ信号Ｓ。１１Ｓ６ｚ＋およびＳ。３から移動体の
絶対位置を算出する絶対位置算出手段５を設けている。

さらに、上記絶対位置に応じて走行車の推測位置を補正
し表示部１０に表示する位置補正手段６を設けている。

上記の受信アンテナ１、周波数検知部２、周波数コード
変換手段３、方位検知手段４、絶対位置算出手段５およ
び位置補正手段６により本発明のナビゲーション装置を
構成している。

第１Ｂ図は本発明の第２の原理構成を示すブロック図で
ある。ここでは、１箇所の放送局Ｔ−１からの電波を受
信しており、第１Ａ図のナビゲーション装置に、さらに
、電界強度検知部１−１を設けている。この電界強度検
知部１−１は、受信アンテナ１より出力される受信信号
から、電波の電界強度を検知し電界強度信号Ｓ、ｌとし
て絶対位置算出手段５に入力するものである。

第１Ｃ図は本発明の第３の原理構成を示すブロック図で
ある。ここでは、第１Ｂ図の位置補正手段６の出力側に
、さらに、地図拡大手段６−１を設けている。この地図
拡大手段６−１は、移動体の推測位置を自動的に表示部
１０上の推測位置周辺の地図を自動的に拡大するもので
ある。

〔作　用〕

第２Ａ図は本発明の第１の原理図の作用を説明するため
の図である。ここで、例えば３箇所の放送局の位置を示
す座標をＡ＋（Ｘｚｙ＋）＋　Ａ２（Ｘ２ｙ　ｚ）＋　
Ａｌ（Ｘ　３＋　ｙ　３）とし、これらの値は予めわか
っているものとする。一方、移動体の位置を示す座標を
Ｏ（ｘ　、　ｙ）とし、この値は未知であるとする。

第１Ａ図において、まず３箇所の放送局Ｔ−］Ｔ−２お
よびＴ−３からのキャリアを受信して各々に特有の周波
数コードＳ　ｆｌ　＋　Ｓ　ｆ２およびＳＦ３を検知す
る。次に、この周波数コードＳ　ｆｌ　＋　Ｓ　ｆ２お
よびＳＦ３を、それぞれに対応する放送局の位置データ
信号Ｓａ＋、Ｓａ□およびＳ＋＋３に変換する。また一
方で、方位検知手段４から方位データ信号Ｓ　Ｑ　ｌ　
＋　Ｓ　（３Ｚ＋およびＳ。３を出力する。

第２Ａ図における放送局の座標Ａｔ（ｘ　１、　ｙ　＋
）。

Ａ　ｚ（Ｘ　２＋　’ｌ　ｚ）およびＡ３（Ｘ３１ｙ３
）は、位置データ信号Ｓ、、、Ｓ、□およびＳｉ２にそ
れぞれ含まれている。また、放送局Ｔ−１，Ｔ−２およ
びＴ−３の例えば移動体の幅方向に対する角度をそれぞ
れθ３．θ２およびθ３とすると、これらの角度θ１゜
θ２およびθ３は方位データ信号Ｓｏ＋　＋　５１９２
１および５ｆ３３にそれぞれ含まれている。ここで、１
色対位置算出手段５　（第１Ａ図）により上記座標Ａ＋
（Ｘｚｙ＋）＋　Ａｚ（Ｘｚ、ｙｚ）およびＡ＋＋（ｘ
３．ｙ３）ならびに上記角度θ８．θ２およびθ３から
移動体の絶対位置を算出する方法について説明する。第
２Ａ図より７ＡｚＯＡ１−θ、−θ１−θ２．となる位
置に移動体が存在する。すなわち、移動体は円弧Ａ２０
Ａ、上に存在することになる。また−方で、移動体は／
Ａ］　ＯＡ＋−θ３−θ１−０３となる位置、すなわち
円弧Δ３０Ａ、上に存在することになる。この場合、放
送局Ｔ−１，Ｔ−２およびＴ−３の移動体の幅方向に対
する角度θ１θ２およびθ３を正確に検知するのは難し
いが、上記の０２１．θ３１は、θ１．θ２およびθ３
の各々の検知誤差等が互いに打ち消されるので精度良く
求めることができる。したがって、上記２つの円弧の交
点の座標０　（ｘ　、　ｙ）か移動体の正確な絶対位置
として算出される。

第２　Ｂ図は本発明の第２の原理図の作用を説明するだ
めの図である。ここで、１箇所の放送局Ｔ１の位置を示
す座標を第２Ａ図と同様にＡ（ｘ　、　ｙ）　、磁北の
方向を示す座標をθ′　（Ｘ′ｙ’）とする。

第２Ｂ図において、放送局Ｔ−１の例えば移動体の幅方
向に対する角度Ｏ８から、地磁気センナ８１　（第１Ｂ
図）により検知した移動体の幅方向の磁北に対する角度
θｍを差し引いて、磁北とＡｇｏとの角度θ’（／ＡＩ
ＯΔ′）を算出している。この場合もθ１の誤差をθ１
により打ち消してθ′の精度を良好にしている。〜・方
、電界強度検知部１−１　（第１Ｂ図）により放送局Ｔ
−１からの電波の電界強度を測定して放送局Ｔ　−１と
移動体との距離を算出している。さらに、磁北とＡ、Ｏ
との間の角度θ′および放送局１゛−１と移動体との距
離から座標○（ｘ　、　ｙ）を絶対位置として算出して
いる。

本発明の第３の原理図（第１Ｃ図）においては、第２Ｂ
図と同様の方法で推測位置を自動的に表示部１０上の推
測位置周辺の地図を自動的に拡大している。この結果、
正しい現在位置が表示されたことを速やかに認識するこ
とができる。

かくして、本発明では、一般に普及している放送局の電
波を用いて移動体の推測位置を自動的に補正しているの
で、余分な設備費用をかけずに移動体の現在位置を精度
良く表示することが可能となる。

（実施例〕 第３図は本発明の第１の実施例を示すブロック図である
。ここでは、３箇所の放送局’Ｔ”ｌ、Ｔ２およびＴ−
３からのＡＭ波を受信して走行車等の移動体の絶対位置
を表示するナビゲーション装置を構成している。

受信アンテナ１　（第１Ａ図）として、センスアンテナ
等の電波検知部およびループアンテナ等の電波の到来方
向検知部から構成される既存の方向探知用アンテナ１ａ
を用いるのが好ましい。さらに、周波数検知部２の主要
部は、既存のＰ　Ｌ　Ｌ回路および検波器等のキャリア
レヘル検知部２８から構成するのが好ましい。上記ＰＬ
Ｌ回路は、プログラマブルデバイダ２０、位相比較器２
１、ＬＰＦ　２３およびＶＣＯ２４からなる。このＶＣ
Ｏ２４は直流電圧で周波数を制御する発振器であり、上
記ＶＣＯ２４の出力信号と基準発振器２２の基準信号と
の位相差を位相比較器２１により常に比較する。両信号
間に位相差がある場合には位相比較器２１から電圧が出
力され、この電圧はＬＰＦ　２３を通した後直流電圧と
してＶＣＯ２４に入力される。このＶＣＯ２４では、上
記直流電圧によりＶＣＯ２４の出力信号の周波数を基準
信号の周波数に正確に一致させる。すなわち、上記ＰＬ
Ｌ回路は自動周波数制御の役割を果たす。さらに、ＶＣ
Ｏ２４の出力側と位相比較器２１との間に接続されるプ
ログラマブルデバイダ２０においては、外部からの制御
によりＶＣＯ２４の出力信号の周波数を分割している。

この場合は、周波数分割により、９８１ｋＨｚから２０
６１ｋｌｌｚまで周波数を変化させることができる。上
記の周波数分割されたＶＣＯ２４の出力信号と、方位探
知用アンテナ１ａからのＡＭ波をＲＦアンプ２５により
増幅した受信信号とを乗算器２６に加えて４５０ｋＨｚ
のバンドパスフィルタ（第３図では４５０ｋｌｌｚＢＰ
Ｆと略す）２７を通した後、上記キャリアレベル検知部
２８によりＡＭ波のキャリアレヘルを検知して両者の信
号の周波数差が４５０ｋＨｚになったときにキャリアレ
ベル検知信号Ｓｃとして出力する。すなわち、受信信号
の周波数が５３１ｋＨｚ　〜１６１１ｋＨｚのＡＭ波を
自動的に検知している。

また、第１Ａ図におりる周波数コード変換手段３、方位
検知手段４、絶対位置算出手段５および位置補正手段６
は、既存の現在位置推測手段７と共にマイコン等のＣＰ
Ｕ　３０により実現するのが好ましい。このＣＰＵ　３
０には、外部からの種々のデータをＣＰＵ　３０に入力
すると共にＣＰＵ　３０からの種々の制御信号を出力す
るＩ１０ボート３１と、上記データを記憶するだめのマ
イコン内のＲＡＭ　、ＲＯＭ等の内部メモリ３２と、マ
イコン外のＣＤ　−ＲＯＭ等の外部メモリ９ａとが付設
されている。さらに、マイコン外には、移動体の停止／
移動の状態を検知して停止の場合に停止検知信号Ｓｓｔ
を出力する車速センサ８ａが取り付けられている。

第４Ａ図、第４Ｂ図および第４Ｃ図は、本発明の第１の
実施例におけるＡＭ波のキャリア検知工程、ＡＭ波の到
来方向検知工程および移動体の絶対位置算出工程をそれ
ぞれ示すフローチャートである。これらのフローチャー
トにしたがって、本発明の第１の実施例の動作を説明す
る。

この場合、３箇所の放送局Ｔ−１，Ｔ−２およびＴ−３
と、移動体の幅方向との角度θ１．θ２およびθ３は、
移動体が停止しているときに検知するのが実用上好まし
い。そこで、第４Ａ図において、まず最初に移動体が停
止しているか否がを車速センサ８ａ（第３図）により検
知する（ステップａ）。もし移動体が停止していれば、
停止検知信号Ｓｓｔを、Ｉ１０ボー１−３１（第３図）
を介してＣＰＵ　３０　（第３図）に人力する。上記検
知信号ＳｓｔがＣＰＵ　３０ニ入力されると、コ（７）
ＣＰＵ３０がら同様にＩ１０ポート３１を介してアンテ
ナ切替制御信号Ｓｓｅが方向探知用アンテナｌａ（第３
図）に入力されてこの方向探知用アンテナ１ａがセンス
アンテナ側に設定される（ステップｂ）。これと同時に
放送局数カウンタにの値を１に設定する（ステップＣ）
と共に上記センスアンテナにより一箇所の放送局Ｔ−１
からの電波を受信する。

さらに、周波数検知部２（第３図）におけるプログラマ
ブルデバイダ２０内で基準信号の周波数を１／Ｈに分割
するための分周比Ｎの値を、ＣＰＬＩ　３０により１０
９から２２９まで１ずつ変化させる（ステップｄ、ステ
ップｅ、ステップｆ）。すなわち、１２０チヤンネルを
走査する。もし分周比Ｎがある特定の値になったときに
キャリアレベル検知信号Ｓｃが出力されれば、放送局Ｔ
−１からのキャリアの周波数が検知されたことになる（
ステップｇ）。

上記キャリアレベル検知信号Ｓｃは、キャリアレヘル用
Ａ／Ｄコンバータ３２　（第３図）によりディジタル値
に変換された後１１０ボート３１を介してＣＰＵ　３０
に入力される。このＣＰＵ　３１に付設されたＲＯＭに
は、第５図に示すように、分周比Ｎの各々に対応した放
送局の位置を示す座標が記憶されている。したがって、
分周比Ｎの値が決定されると同時にキャリアレベル検知
信号Ｓｃが出力されて放送局Ｔ−１の位置が分かる。そ
の後、第４Ｂ図において、ＣＰＵ　３０から再びアンテ
ナ切替制御信号Ｓｓｅを方向探知用アンテナ１ａに入力
してこの方向探知用アンテナ１ａをループアンテナ側に
設定する（ステップｈ）。このループアンテナを、ＣＰ
Ｕ　３０からの指向性制御信号Ｓｒにより自動的に回転
させると共にＣＰＵ　３０内の回転角カウンタＬの値を
０に設定する（ステップｉ）。これと同時にキャリアレ
ベル検知信号Ｓｃのディジタル値を、ＣＰＵ　３１に付
設されたＲＡＭに書き込む（ステップｊ）。ここで、Ｌ
が８ビットとすると、ループアンテナは３６０°／２５
６特１．４°の精度で１回転する（ステップに、ステッ
プβ）。さらに、キャリアレベル検知信号Ｓｃのディジ
タル値が最高の値になったときの回転角カウンタＬの値
を別のＲＡＭに書き込む（ステップｍ）。このＲＡＭに
書き込まれた回転角カウンタＬの値より放送局Ｔ−１の
移動体に対する方位が分かる。その後、第４Ｃ図におい
て、アンテナ切替制御信号Ｓｓｅにより方向探知用アン
テナ１ａを再度センスアンテナ側に設定しくステップｎ
）、放送局数カウンタにの値を１だけ増加させて別の放
送局Ｔ−２からの電波を受信した後、前述と同様の動作
を行なう。この動作はＫの値が放送局数カウンタにの値
が３になるまで繰り返す（ステップｐ、ステップｑ）。

このようにして３箇所の放送局Ｔ−１，Ｔ−２およびＴ
−３の位置データおよび方位データを検知した後、ＣＰ
ｔ１３０内にて移動体の絶対位置を算出する。

この絶対位置算出は、移動体の走行誤差が累積されない
ように、移動体が停止する度に行なうのが望ましい。上
記絶対位置はＣＰＵ　３０から出力されると同時にＣＲ
Ｔ等の表示器１０ａ　（第３図）に表示される。

上記第１の実施例においては、障害物等による反射の影
響が少ないＡＭ波を利用しているので、いかなる場所に
おいても絶対位置の算出を正確に行なうことができる。

なお、これまでは、センスアンテナにより電波を受信す
る度に放送局の方位を検知しているが、先に電波のみを
３局分受信しく１９） てから順番に各々の放送局の方位を検知してもよい。

第６図は本発明の第２の実施例を示すブロック図である
。ここでは、３箇所の放送局Ｔ−１、、Ｔ２およびＴ−
３からのＦＭ波を受信して移動体の絶対位置を表示する
ナビゲーション装置を構成している。

この場合、ＦＭ波の受信周波数は前記第１の実施例（第
３図）におけるＡＭ波の周波数よりもかなり高いので、
プログラマブルデバイダ２０の分解能の制限により上記
ＦＭ波の周波数を直接検知するのは実用上難しい。その
ため、プログラマブルデバイダ　２０の入力側に、ＶＣ
Ｏ２４の出力信号の周波数を例えば１／１０にまで低下
させるプリスケーラ２０′を設けると共に基準発振器２
２の出力側に、基準円、波数を１０ｋＨｚにまで低下さ
せる分周器２２′を設けている。上記プリスケーラ２０
′および分周器２２′をプログラマブルデバイダ２０と
併用することによりＶＣ：０２４の出力信号の周波数を
６５．３Ｍ１ｌｚから７９．３ＭＨ２まで変化させるこ
とができる。さらに、前記第１の実施例における４５０
ｋｌｌｚＢＰＦ２７の代わりに１０．７ＭｔｌｚＢＰＦ
２７　’を設けている。その他の構成は前記第１の実施
例と同様である。第６図においては、受信信号とＶＣＯ
２４の出力信号との差が１０．７ＭＨｚになったときに
キャリアレベル検知信号Ｓｃを出力する。すなわち、受
信信号の周波数が７６Ｍ）Ｉｚ〜９０ＭｔｌｚＯＦＭ波
を自動的に検知している。

第７図は本発明の第２の実施例におけるＦＭ波のキャリ
ア検知工程を示すフローチャー１・である。

このフローチャートにしたがって上記第２の実施例の動
作を説明する。なお、この場合、ＦＭ波の到来方向検知
工程および移動体の絶対位置算出工程は、前記第１の実
施例の工程（第４Ｂ図、第４Ｃ図）と同様なので、それ
らの記載を省略する。

第７図においては、分周比Ｎの値が６５３から７９３ま
での１４０チヤンネルを１チヤンネルずつ走査する（ス
テップｄ′、ステップｅ′、ステップ１）。これに伴い
、分周比Ｎと放送局の位置との対応関係を示すＲＯＭの
内容も第８図のようになる。これらの点を除けば、ステ
ップａ′〜ステップｇ′の動作は前記第１の実施例のキ
ャリア検知工程（第４Ａ図）におけるステップミルステ
ップｇの動作と同様である。

上記第２の実施例においては、ＡＭ波よりもキャリア周
波数の高いＦＭ波を利用しているので、前記第１の実施
例よりも反射の影響を受は易いが、受信用アンテナの寸
法が小さくて済むという利点を有している。

第９図は移動体の絶対位置算出工程の変形例を示すフロ
ーチャートである。ここでは、方向探知用アンテナｌａ
（第６図）をセンスアンテナ側に設定した後（ステップ
ｎ′）、放送局数カウンタＫを１から４まで変化させて
（ステップｏ　ｒ、ステップｐ′）４箇所の放送局Ｔ−
１、Ｔ−２、Ｔ３およびＴ−４からの電波を受信してい
る。４箇所の放送局Ｔ−１、Ｔ−２、Ｔ−３およびＴ４
の座標は、第１０図に示すように、それぞれＡ（ｘ＋＋
ｙ＋）、Ａ２（Ｘ２１　ｙｚ）＋　Ａ３（ｘｚ、ｙ３）
およびＡ４（ｘ４．ｙ４）であり、かつｌ　Ａ　ｚ　Ｏ
Ａ　＋　＋　ｌ　Ａ　３０　Ａ　Ｉおよび／Ａ　ａ　Ｏ
Ａ　＋はそれぞれθ２３．θ３．およびθ４□である。

まず例えばＡ＋（Ｘ＋、ｙ＋）、Ａ２（Ｘ２ｙｚ）およ
びＡ３（Ｘａ、ｙａ）と、θ２Ｉおよびθ３．とから移
動体の第１の絶対位置を算出し、次にＡ（ｘ＋、ｙ＋）
、Ａ２（ｘｚ、ｙｚ）およびＡ４（ｘ４．ｙ４）と、θ
２１およびθ４Ｉとから移動体の第２の絶対位置を算出
する（ステップｑ）。上記第１および第２の絶対位置が
互いに一致するか否かを判定しくステップｒ）、もし一
致していれば、真の絶対位置Ｏ（ｘ　、　ｙ）とみなし
て表示器１０ａ　（第６図）に表示する。もし一致して
なげれば、反射による影響があったとして、上記のすべ
てのデータを消去して（ステップＳ）キャリア検知工程
（第４Ａ図または第７図）まで戻ってステップａまたは
ステップａ′からやり直す。

この場合、移動体の絶対位置を２つの方法により独立に
算出した後両者の値が一致するか否かを改めて確認して
いるので、反射の影響による絶対位置表示の誤りを防止
することができる。特に反射の影響を受は易いＦＭ波を
利用してナビゲーションを行なう場合に有効である。

第１１図は本発明の第３の実施例を示すブロック図であ
る。ここでは、１箇所の放送局Ｔ−１からのＡＭ波を受
信して移動体の絶対位置を表示するナビゲーション装置
を構成している。

この場合、受信アンテナ１として、アンテナを回転させ
るローテークＩＣを備えた３素子アンテナ等の指向性ア
ンテナ１ｂを用いている。さらに、周波数検知部２にお
いて、乗算器２６からの出力信号をＩＦアンプ２７“に
より増幅してキャリアレベル検知部２８に入力している
。このキャリアレベル検知部２８からキャリアレベル検
知信号Ｓｃを出力すると共に音声信号を取り出してオー
ディオアンプ２９に人力している。さらに、このオーデ
ィオアンプ２９からスピーカ２９′に上記音声信号を送
出しこのスピーカ２９′から音声として空間に伝送する
ことにより電波が受信されたことを報知している。また
、Ｐ　Ｌ　Ｌ同調回路の構成は前記第１の実施例（第３
図）と同様である。

さらに、指向性アンテナ１ｂからの受信信号の電圧レベ
ルを測定する電測計１−２が設けられている。この電圧
レベルは電波の電界強度に対応している。上記電圧レベ
ルを電界強度用Ａ／Ｄコンバータ３４によりディジタル
値に変換した後ＣＰＵ　３０に入力する。さらに、指向
性アンテナ１ｂには、放送局Ｔ−１の方位検知用のフォ
トインクラブタ４０が設けられている。このフォトイン
クラブタ４０により、ローテークＩＣを用いて指向性ア
ンテナ１ｂを回転させたときの回転角度を検知した後、
回転角度用Ａ／Ｄコンバータ３４によりディジタル値に
変換してからＣＰＵ　３０に入力する。ＣＰＵ３０では
、キャリアレベルが最高となる上記回転角度を、放送局
Ｔ−１の磁北に対する角度θ′とみなして移動体の絶対
位置算出を行なう。

さらに、従来の地図拡大操作用ボタンの他に地図拡大手
段６−１　（第１Ｃ図）をＣＰＵ　３０により実現した
ナビゲーション装置も、上記第３の実施例（第１１図）
と同様に構成することができる。この場合、移動体の絶
対位置が算出されると同時にＣＰＵ　３０により表示器
１０ａ上の現在位置周辺の地図が自動的に拡大されるの
で、従来のように手動操作のみで地図を拡大する必要が
なくなり、運転操作が楽になる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、既存の放送局の電
波を利用して走行車等の移動体の絶対位置を算出するこ
とができるので、余分な設備費用をかけずに現在位置を
正確に表示するナビゲーション装置が実現される。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は本発明の第１の原理構成を示すブロック図、 第１Ｂ図は本発明の第２の原理構成を示すブロック図、 第１Ｃ図は本発明の第３の原理構成を示すブロック図、 第２Ａ図は本発明の第１の原理図の作用を説明するため
のブロック図、 第２Ｂ図は本発明の第２の原理図の作用を説明するため
のブロック図、 第３図は本発明の第１の実施例を示すブロック図、 第４Ａ図はＡＭ波のキャリア検知工程を示すフローチャ
ート、 第４Ｂ図はＡＭ波の到来方向検知工程を示すフローチャ
ート、 第４Ｃ図は移動体の絶対位置算出工程を示すフローチャ
ート、 第５図はＡＭ波におけるＮの値と放送局の位置との対応
関係を示す図、 第６図は本発明の第２の実施例を示すブロック図、 第７図はＦＭ波のキャリア検知工程を示すフローチャー
ト、 第８図はＦＭ波におけるＮの値と放送局の位置との対応
関係を示す図、 第９図は移動体の絶対位置算出工程の変形例を示すフロ
ーチャート、 第１０図は４箇所の放送局から移動体の絶対位置を算出
する方法を示す図、 第１１図は本発明の第３の実施例を示すブロック図、 第１２図は従来のナビゲーション装置を示すブロック図
である。 ■・・・受信アンテナ、 ■−１・・・電界強度検知部、 ２・・・周波数検知部、３・・・周波数コード変換手段
、４・・・方位検知手段、５・・・絶対位置算出手段、
６・・・位置補正手段、６−１・・・地図拡大手段、１
０・・・表示部、 ２０・・・プログラマブルデハイダ、 ３０・・・ＣＰＵ０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体の現在位置を推測し推測位置として出力する
   現在位置推測手段（７）と、前記推測位置を地図上に表
   示する表示部（１０）とを有してなるナビゲーション装
   置において、 少なくとも３箇所の放送局（Ｔ−１、Ｔ−２、Ｔ−３）
   からの電波を受信する受信アンテナ（１）と、 該受信アンテナ（１）よりそれぞれ出力される受信信号
   から、前記放送局（Ｔ−１、Ｔ−２、Ｔ−３）の各々に
   特有の周波数コード（Ｓ＿ｆ＿１、Ｓ＿ｆ＿２、Ｓ＿ｆ
   ＿３）を検知する周波数検知部（２）と、前記周波数コ
   ード（Ｓ＿ｆ＿１、Ｓ＿ｆ＿２、Ｓ＿ｆ＿３）を前記放
   送局（Ｔ−１、Ｔ−２、Ｔ−３）の各々の位置を示す位
   置データ信号（Ｓ＿ａ＿１、Ｓ＿ａ＿２、Ｓ＿ａ＿３）
   に変換する周波数コード変換手段（３）と、 前記受信アンテナ（１）の受信特性から、前記放送局（
   Ｔ−１、Ｔ−２、Ｔ−３）の各々の前記移動体に対する
   方位を検知し方位データ信号（Ｓ＿θ＿１、Ｓ＿θ＿２
   、Ｓ＿θ＿３）として出力する方位検知手段（４）と、 前記位置データ信号（Ｓ＿ａ＿１、Ｓ＿ａ＿２、Ｓ＿ａ
   ＿３）および前記方位データ信号（Ｓ＿θ＿１、Ｓ＿θ
   ＿２、Ｓ＿θ＿３）から前記移動体の絶対位置を算出す
   る絶対位置算出手段（５）と、 前記絶対位置に応じて前記推測位置を補正し前記表示部
   （１０）に表示する位置補正手段（６）とを設けること
   を特徴とするナビゲーション装置。 ２、移動体の現在位置を推測し推測位置として出力する
   現在位置推測手段（７）と、前記推測位置を地図上に表
   示する表示部（１０）とを有してなるナビゲーション装
   置において、 放送局（Ｔ−１）からの電波を受信する受信アンテナ（
   １）と、 該受信アンテナ（１）より出力される受信信号から、前
   記電波の電界強度を検知し電界強度信号（Ｓ＿ｅ＿１）
   として出力する電界強度検知部（１−１）前記受信信号
   から前記放送局（Ｔ−１）に特有の周波数コード（Ｓ＿
   ｆ＿１）を検知する周波数検知部（２）と、前記周波数
   コード（Ｓ＿ｆ＿１）を前記放送局（Ｔ−１）の位置デ
   ータ信号（Ｓ＿ａ＿１）に変換する周波数コード変換手
   段（３）と、 前記受信アンテナ（１）の受信特性から、前記放送局（
   Ｔ−１）の前記移動体に対する方位を検知して方位デー
   タ信号（Ｓ＿θ＿１）として出力する方位検知手段（４
   ）と、 前記電界強度信号（Ｓ＿ｅ＿１）、前記位置データ信号
   （Ｓ＿ａ＿１）および前記方位データ信号（Ｓ＿θ＿１
   ）から前記移動体の絶対位置を算出する絶対位置算出手
   段（５）と、 前記絶対位置に応じて前記推測位置を補正して表示部（
   １０）に表示する位置補正手段（６）とを設けることを
   特徴とするナビゲーション装置。 ３、請求項２記載のナビゲーション装置において、さら
   に、 （１０）上の推測位置周辺の地図を自動的に拡大する地
   図拡大手段（６−１）を設けることを特徴とするナビゲ
   ーション装置。