JPH0246409B2

JPH0246409B2 -

Info

Publication number: JPH0246409B2
Application number: JP56168058A
Authority: JP
Inventors: Kunihisa Hayashi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1981-10-21
Filing date: 1981-10-21
Publication date: 1990-10-16
Also published as: JPS5870320A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は自動車速制御装置、特に設定車速での
定速走行を行いかつ前記定速走行中に車間制御を
行うことのできる自動車速制御装置の改良に関す
るものである。

車両の操作性特に車速制御を容易に行うため
に、従来より定速走行装置が実用化されており、
アクセルペダルの操作を必要とすることなく予め
定められた車速を自動的に保持することができ、
長時間の定速走行、特に高速道路における運転者
の負担を著しく軽減するために有益である。

しかしながら、前記定速走行装置では、先行車
の車速が遅い場合には、ブレーキ操作が必要とな
り、またこれによつて定速走行が解除されてしま
うのでその都度再セツトを必要とする等、実際上
比較的交通量の多い場合などには定速走行装置の
機能を発揮した充分な操作性改善が得られないと
いう問題があつた。

従来の改良された装置として、前記定速走行装
置に車間距離制御装置を組込み、車間距離が充分
大きい場合には定速走行が、そして車間距離がつ
まつた場合には最適車間距離に基づいた車速制御
を行う装置が提案され、例えば特開昭52−110388
号として知られている。この従来装置によれば、
交通量の多い走行状態においても、運転者の車速
制御はほとんど不要となり、操作性を著しく改善
することができる。

しかしながら、この改良された従来装置におい
ても、実際の走行時には大きな問題が生じること
が判明した。すなわち、通常の車間距離制御装置
はドツプラレーダなどによつて先行車との車間距
離が検出されるが、ドツプラビームの指向方向は
車体の進行方向に絞られているため、走行路のカ
ーブにおいてはドツプラビームが先行車を見失う
場合が生じ、この結果、車間距離制御によつて所
望の設定車速より低い速度で走行している時にカ
ーブに進入すると、見掛け上車間距離が所定の安
全車間より著しく拡大した状態が生じ、この時に
車速は設定車速まで急激に上昇制御され、衝突そ
の他の事故が発生する危険があつた。

本発明は上記従来の課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は、カーブ進入時においても安全
な走行制御を行うことのできる自動車速制御装置
を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、車速を
予め定められた所望の設定速度に保持する定速走
行装置と、先行車との車間距離を最適値に保つ車
両距離制御装置と、設定車速信号及び最適車速信
号を比較していずれか低い車速信号を選択するコ
ンパレータと、を含み、設定車速と車間距離最適
車速とによる制御を組み合せた自動車速制御装置
において、車間距離に基づく最適車速をホールド
するホールド回路と、コンパレータへの比較信号
を切替える比較信号切替回路と、走行路のカーブ
を検出するカーブ検出回路と、を含み、カーブ走
行時にはホールド回路をホールド状態とし、コン
パレータの一方の入力にこのホールド信号を供給
し、また比較信号切替回路の切替えによつてコン
パレータの他方の入力へは最適車速信号を供給
し、カーブ走行中の最適車速値をカーブ進入時の
車速とカーブ走行時の車間距離による最適車速と
のいずれか低い方の車速値にて制御することを特
徴とする。

以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説
明する。

第１図は本発明に係る自動車速制御装置の好適
な実施例のブロツク図であり、所望の現車速を設
定車速とする定速走行装置とドツプラレーダを用
いて先行車速との最適車間距離及び相対速度を制
御できる車間距離制御装置とが組合されている。

定速走行装置は設定車速演算回路１０を含み、
リードスイツチ１２から得られるパルス信号に基
づいて電気的な現車速信号を取込み、運転者によ
る所定のセツト操作により、所望の選択された現
車速が定速走行用の設定車速として比較信号切替
回路１３からアナログスイツチ１４へ出力され
る。

前記定速走行のセツトは、実施例において、ア
クセルリジユームスイツチ１６及びコーストスイ
ツチ１８へのいずれかにより行われ、アクセルリ
ジユームスイツチ１６は該スイツチ１６を押して
いる間車速が増加制御され、この後にスイツチ１
６を離した時点で現車速が設定車速としてセツト
され、以降、この設定車速はアナログスイツチ１
４からアナログ信号としてスロツトル制御回路２
０へ供給され、自動的な定速走行作用が開始され
る。

一方、コーストスイツチ１８は逆に、スイツチ
１８を押している間車速が惰行となり減速し、こ
のスイツチ１８を離した時点の現車速が設定車速
としてセツトされ、前記と同様の定速走行が行わ
れる。

そして、前記定速走行はクラツチスイツチ２
２、パーキングスイツチ２４あるいはブレーキス
イツチ２６によつてキヤンセルされ、操作性の良
好なかつ安全な定速走行が行われる。

一方、車間距離制御装置はドツプラビームを送
受波するレーダセンサ３０を含み先行車３２に向
つてドツプラビームの送受波を行う。ドツプラビ
ームは所望の指向特性を有し、先行車３２によつ
て反射された反射エコーがレーダセンサ３０によ
つて受波され、この受波信号に基づいて、車間距
離相対速度演算回路３４が先行車３２との車間距
離及び相対速度を電気的に検出する。そして、こ
の車間距離信号及び相対速度信号は最適車速演算
回路３６へ供給され、前記リードスイツチ１２か
ら得られる現車速信号と比較されて安全な最適車
速信号が検出される。更に、この最適車速信号は
本発明におけるホールド回路３８を介して第２の
アナログスイツチ４０へ供給され前記定速走行時
と同様にアナログスイツチ４０から所望の最適車
速信号がスロツトル制御回路２０へ供給される。

定速走行装置からの設定車速信号及び車間距離
制御装置からの最適車速信号を比較するために、
コンパレータ４２が設けられ、両信号を比較して
いずれか低い方の車速信号が選ばれ、いずれかの
アナログスイツチ１４または４０からこの低い車
速信号がスロツトル制御回路２０へ供給され、こ
の結果、車間距離が充分に大きい場合には所望の
定速走行作用が行われ、また、車間距離がつまつ
た場合には、先行車との間に安全な充分な車間距
離をとるように車間距離制御が行われる。従つ
て、この種の制御装置によれば、運転者の操作性
を著しく改善することができ、かつ、第１図の実
施例によれば、車間距離及び相対速度の両者で最
適車速を設定することが可能となる。

本発明において特徴的なことは、前述したよう
に、車間距離制御装置の最適車速信号がホールド
回路３８を通つてアナログスイツチ４０に供給さ
れていることであり、このホールド回路３８は通
常の場合、最適車速演算回路３６からの最適車速
信号を単にアナログスイツチ４０へ通過させるの
みであるが、必要に応じて、最適車速信号を一時
的に停止保存することができ、ゲート端子付のデ
ジタルメモリなどから形成することができる。

そして、本発明においては、カーブ検出回路４
４が設けられ、カーブ走行時に前記比較信号切替
回路１３の切替作用及び前記ホールド回路３０の
ホールド作用を行うことを特徴とする。実施例に
おけるカーブ検出回路はコンパレータから成り、
ステアリング操舵角を検出してカーブ走行を検出
する。ステアリング操舵角はポテンシヨメータな
どから成るステアリングセンサ４６により検出さ
れ、この電気的な検出信号が差動アンプ４８を通
つて絶対値回路５０に供給され、右あるいは左の
いずれの操舵方向に対してもその絶対値により直
進走行からの振れが検出される。従つて、カーブ
検出回路４４はこの振れ値と基準値とを比較して
カーブ走行を検出することができる。

さらに、本発明において特徴的なことは、コン
パレータ４２の他方の入力は比較信号切替回路１
３によつて前述した設定車速演算回路１０からの
設定車速信号または最適車速演算回路３６からの
最適車速信号のいずれかに切替え可能なことであ
り、この比較信号切替回路１３は設定車速演算回
路１０側に接続された第３のアナログスイツチ５
２、最適車速演算回路３６側に接続された第４の
アナログスイツチ５４を含み、これらの両アナロ
グスイツチ５２，５４の切替えはカーブ検出回路
４４のホールド信号にて行なわれており、すなわ
ち、ホールド信号は直接アナログスイツチ５４へ
またインバータ５６を介してアナログスイツチ５
２へ供給されている。

従つて、本発明によれば、車両がカーブに進入
すると、カーブ検出回路４４からのホールド信号
がホールド回路３８に供給され、ホールド回路３
８はこのカーブ進入時の最適車速信号、すなわち
ドツプラビームが走行車３２を捕えている時の最
適車速信号を停止保存し、これをコンパレータ４
２及びアナログスイツチ４０へ出力し、そして同
時に、このホールド信号は比較信号切替回路１３
に供給され、それまで切替回路１３から出力され
ていた設定車速演算回路１０の設定車速信号を最
適車速演算回路３６の最適車速信号に切替え、こ
れをコンパレータ４２及びアナログスイツチ１４
へ出力することができる。図のコンパレータ４２
は車間距離による最適車速１０２に基づいた目標
車速１０４を選択してスロツトル制御回路２０へ
供給する。従つて、このような車速制御状態で
は、目標車速１０４はほとんどの場合先行車の車
速１０６とほぼ一致することとなる。

しかしながら、このような制御状態において、
第３図のように自車５２がカーブに進入した場
合、ドツプラビームは先行車３２から外れ、最適
車速信号検出不能となり、ガードレールなどを先
行車として検出したりあるいは車速距離が充分に
あるかのような信号を出力してしまい、しばし
ば、第２図の破線１０４′に示されるような設定
車速への急加速などが生じ、極めて危険な状態を
招いていた。

本発明によれば、前記カーブ進入と同時にカー
ブ検出回路４４はホールド信号１０８を出力し、
この結果目標車速はカーブ進入時の車速をホール
ドすることとなり、これによつて前述した急加速
その他の事故を未然に防止することが可能とな
る。

さらに、このカーブ走行時には、前述したよう
に、コンパレータ４２の他方の比較信号は切替回
路１３によつてそれまでの設定車速信号から最適
車速信号に切替わり、コンパレータ４２はホール
ド回路３８によるカーブ進入時の車速値と最適車
速信号とのいずれか低い車速値を選択して両アナ
ログスイツチ４０または１４からスロツトル制御
回路２０へ車速制御信号として供給する。従つ
て、カーブ走行時には、ホールド回路３８による
カーブ進入時の車速を最大車速とし、車間距離に
基づく最適車速がこの最大車速より低い場合には
ただちにスロツトル制御回路２０がこの低い車速
への制御を行ない、たとえば前車３２が急制動し
或いは停車した場合もしくは走行路に他の障害物
が存在していたような場合には、ただちにこれに
応答することが可能となり、カーブ走行時にも車
間距離に基づく最適車速制御を有効に作動させる
ことが可能となる。

本実施例において、カーブ検出はステアリング
操舵角により行つているが、任意のカーブ検出を
行うことが可能でありまた車間距離制御は実施例
において相対速度信号を含むが、単に車間距離の
みを検出する場合も本発明を適用することができ
る。

以上説明したように、本発明によれば、定速走
行と車間距離制御とを組合せた自動車速制御装置
において、カーブ走行時にも安全な走行作用を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動車速制御装置の好適
な実施例を示すブロツク図、第２，３図は本発明
の作用説明図である。１０……設定車速演算回路、１３……比較信号
切替回路、２０……スロツトル制御回路、３０…
…レーダセンサ、３６……最適車速演算回路、３
８……ホールド回路、４２……コンパレータ、４
４……カーブ検出回路。

Claims

【特許請求の範囲】

１車速を予め定められた所望の設定速度に保持
する定速走行装置と、先行車との車間距離を最適
値に保つ車両距離制御装置と、設定車速信号及び
最適車速信号を比較していずれか低い車速信号を
選択するコンパレータと、を含み、設定車速と車
間距離最適車速とによる制御を組み合せた自動車
速制御装置において、車間距離に基づく最適車速
をホールドするホールド回路と、コンパレータへ
の比較信号を切替える比較信号切替回路と、走行
路のカーブを検出するカーブ検出回路と、を含
み、カーブ走行時にはホールド回路をホールド状
態とし、コンパレータの一方の入力にこのホール
ド信号を供給し、また比較信号切替回路の切替え
によつてコンパレータの他方の入力へは最適車速
信号を供給し、カーブ走行中の最適車速値をカー
ブ進入時の車速とカーブ走行時の車間距離による
最適車速とのいずれか低い方の車速値にて制御す
ることを特徴とする自動車速制御装置。