JPH0237518B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボツト、工作機械、その他機械設備
等における装置の移動部と固定部、あるいは移動
部相互間に電力、制御信号、ガス、水、油等を供
給するためのケーブルやホース等を、１本若しく
は複数本まとまて支持し、保護案内するケーブル
等の可撓支持体に関するものである。

従来の技術 従来より工作機械等において移動部にエネルギ
ーを供給するケーブル等の可撓支持体としては、
第１図ないし第３図のものが実施されている。こ
のケーブル等の可撓支持体１は固定端及び移動端
の間において、中空の内枠２と包囲片３を交互に
組み合わせ、一定範囲で屈曲可能とした管内にケ
ーブル等４を収納して支持案内するものである。
２条の一定巾の溝をもつ内枠２を等間隔で配列
し、両端にこの溝に嵌合するフランジ部を有する
包囲片３をかけ渡して一本に結合している。また
自在の働きをするものに対する配線は、束線ある
いはジヤバラの中にケーブル等を収容する方法が
行われていた。

発明が解決しようとする問題点 しかし、第１図ないし第３図のケーブル等の可
撓支持体は、水平（又は垂直）方向の平面的な屈
曲は可能であるが、任意方向の動きには対応出来
ない。つまり、第３図のように移動体が直線的な
動きをするものには使用出来るが、ロボツト等の
ように自在の動きをするものには適応出来ない問
題があつた。三次元的な動きをするものについて
みると、束線するものは外観上問題があるし、配
線を保護することも因難である。また、ジヤバラ
による方法は切り継ぎが出来ないこと、一定の半
径が定まらないこと、ケーブルを支持するだけの
強度がないこと等多くの問題があつた。

更に、三次元的な動きが可能であつても、部分
的に三次元的屈曲を禁止又は制限する、換言すれ
ば所望の部分のみを選択的に三次元的な揺動を可
能にするということはできなかつた。

問題点を解決するための手段 本発明は中空のリンクを鎖状に編成して形成し
た管内にケーブル等を収納するケーブル等の可撓
支持体において、隣接するリンク間で球状内周面
と球状外周面とを滑らかに遊合し、上記リンクを
任意方向に自在に屈曲可能にすると共に隣接する
リンク間にスペーサ部材を挿脱可能に挿入するこ
とにより、部分的に屈曲を禁止し又は屈曲半径を
大きくすることを特徴とするケーブル等の可撓支
持体である。

作 用 本発明のケーブル等の可撓支持体は、相隣れる
リンクが凹凸球面部材で遊合されているため、可
動体の動きに応じて屈曲し、屈曲角が一定の大き
さに達するとストツパ機構が作用する。

従つて、一つのリンクが最大の屈曲角θ度まで
回転すると次のリンクが順次回転し、一定の屈曲
半径を形成することになる。一連のリンクは球面
部材で任意方向にθ度だけ回転可能であるから、
一定の屈曲半径を維持しつつ三次元に屈曲出来る
ことになり、さらに、可撓支持体を部分的に屈曲
させたくないときは、その部分にスペーサを挿入
することにより、任意の部分を選択的に硬直化さ
せることができるものである。

実施例 第４図は本願発明の実施例の説明図である。本
実施例のケーブル等の可撓支持体５は中空で一端
に球状外周面６を、他端に球状内周面７を、夫々
もつたリンク８が連続的に連成されたものであ
る。この支持体５の両端には夫々球状外周面をも
つたフランジ付きの取付具と球状内周面をもつた
フランジ付きの取付具とが備えられている。

リンク８はオフセツト形状で一方の円筒状の大
径部９に球状内周面７を、他方に球状外周面６を
もつ小径の突出部１０をもちち、長手方向には上
記各球面よりも小径の円筒孔１１を備えている。
各リンクは組隣れるリンクに凹凸球面部で挿入さ
れて係合されている。本実施例の可撓支持体５が
屈曲するとき、各リンクは相隣れる凹凸球面部が
遊合しているので、互いに滑らかに摺動し、θ度
だけ回転する。θ度だけ回転すると、外径部の接
点１２あるいは内径部の接点１３の両方あるいは
何れか一方が互いに接触しストツパ機構が作用す
る。また、リンク８の内面はケーブル、ホース等
４に損傷を与えないように滑らかに仕上げられ、
角度は面取りが施されている。可動体の移動につ
れて各リンク８がθ度まで回転すると隣のリンク
８が順次回転し、一定の屈曲半径を形成する。ま
た各リンク８は球面部において任意の方向にθ度
だけ回転可能だから一定の屈曲半径を維持しつつ
三次元に屈曲できるものである。

なお、リンク８を連結するときは球状内周面７
を70℃〜100℃の湯水の中に潰し局部的に膨張さ
せ、相手側の球状外周面６を挿入すると簡単に出
来る。

そして、さらにリンク８の屈曲を制限したい場
合には、オフセツト型リンク８を連成したケーブ
ル等の可撓支持体５にリング状のスペーサ１４を
挿入する。

例えば、可撓支持体５の屈曲を禁止するとき
は、リング８の球状外周面６の端部に第５図ａに
示すような隣接するリンク間の隙間相当の巾を有
する環状スペーサ１４ａを挿入する。もちろん、
挿入箇所は隣接リンク８の球状内周面７の端部で
あつてもよい。

また、可撓支持体５の屈曲半径を変えるとき
は、前記スペーサ１４ａの巾を加減するかまたは
数リンク毎に挿入する。さらに所望の屈曲半径を
維持固定するときは第５図ｂに示すテーパ状のス
ペーサ１４ｂを用いればよい。

第６図は固定部１５及び可動機械１６への接続
部の近傍１７，１８にスペーサ１４ａ又は１４ｂ
を挿入して屈曲を禁止又は著しく制限し、中央の
曲部１９において屈曲可能としたものである。可
動機械１８は上下、左右、前後に往復あるいは旋
回等を行うが、可撓支持体５は両端部の屈曲が部
分的に禁止又は著しく規制されていることにより
全体的な屈曲形状を維持（一種のノーバツクベン
ド）するものである。

発明の効果 本発明は敍上の構成を有し以下の通りの効果を
奏する。

(1) 本発明のケーブル等の可撓支持体は、任意方
向に滑らかに屈曲できるから、ロボツト、自動
省力機械のように可動部が自在に行動するもの
に対しても容易に追従出来る。

(2) 密閉体、防塵構造であり、外部からの異物の
侵入がなく収容された配線、ホース等の保護が
出来る。また外部から配線、ホース等見えず外
観上美麗である。

(3) 一定の曲率をもつて屈曲するから配線がコン
パクトにまとまる。

(4) リンクの材料を樹脂、ゴム等の弾性体とすれ
ば、軽量でかつ使用時に騒音が少ない。

(5) 部品点数が少なく一体成形による量産効果が
期待出来る。

(6) リンクの連結が容易で組立てが簡単である。
（切り継ぎも容易である。） (7) リンク間の所望位置にスペーサを挿入するこ
とにより、可撓支持体を部分的に屈曲禁止又は
所望の曲率半径に屈曲規制することができる。

また、スペーサ１４の厚さ、形状、挿入位置
等を変えることにより、可撓支持体の任意の部
分を選択的に所望の曲率半径が得られるように
設定すること又は直線状に硬直化させることが
可能である。

そして、本発明の可撓支持体の運動の軌跡を
規制することは、設置上のコンパクト化、フア
ツシヨン性、安全性を増すものである。

(8) スペーサの挿入は、本発明の可撓支持体が使
用されている現場で取付け、取外しが容易に出
来るので、全体の挙動を確認しながら、動きの
規制安定化で据付調整が容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図……従来のケーブル等の可撓支持体の全
体正面図、第２図……第１図の部分拡大断面図、
第３図……第１図のケーブル等の可撓支持体の使
用状態図、第４図……本発明の実施例を示す要部
断面図、第５図……スペーサの斜視図であつて、
ａは一定巾を有するスペーサ、ｂはテーパ巾を有
するスペーサの形状図、第６図……スペーサの部
分挿入時の説明図。 ５……ケーブル等の可撓支持体、６……球状外
周面、７……球状内周面、８……リンク、１４，
１４ａ，１４ｂ……スペーサ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 両端に支持部を有し、当該支持部の間で中空
   のリンクを連続かつ揺動可能に結合し、ケーブ
   ル、ホース等を収容する可撓支持体であつて、上
   記各リンクとこれに隣接するリンクのうち一方の
   リンクは球状内周面を有し、他方のリンクは球状
   外周面を有し、当該内周面と外周面とが任意方向
   に一定量揺動可能に嵌合されるとともに、上記隣
   接するリンク間に揺動を禁止若しくは制限する部
   材を挿脱可能に挿入したケーブル等の可撓支持
   体。