JPH0232800A - ステッピングモータのスケジュール駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はステッピングモータのスケジュール駆動装置、
とくにディスク記憶装置におけるデータの読み書き用ヘ
ッドを移動させるステッピングモータの駆動に適する装
置であって、より具体的には複数相構成例えば２相構成
のステッピングモータをそれに相電流を供給する駆動回
路を介してあらかじめ設定されたタイムスケジュールに
沿って駆動するための装置に関する。

（従来の技術） ステッピングモータは、上述のディスク記憶装置のヘッ
ドの駆動用に限らず広範な用途に使用されているもので
、よく知られているように駆動指令を与えるごとに１ス
テツプずつそのロータないしは可動子が駆動される。従
ってステッピングモータは、この意味からいわゆるパル
スモータの一種とも見做し得るが、本質的には複数相構
成、ふつうは２相構成のモータであって、厳密にはその
複数個の相コイルにそれぞれ相電流を供給する駆動回路
に対して複数個の相電流が作るべきヘクトルを指定する
相データを与えることにより、そのロータないしは可動
子の位置を指定しながら、この駆動回路に与える相デー
タを順次切り換えることによって可動子を所望の量ない
しはステップ数だけ）多動させる。

すなわち、ステッピングモータの相電流ベクトルを指定
する相データをその駆動回路に与えることにより、ステ
ッピングモータの可動子の位置を所望の位置に停止させ
ることができ、この性質を利用して駆動回路に与える相
データの切り換えのタイミングを制御することにより、
所望のタイムスケジュールに沿ってステッピングモータ
を駆動することができる。

上述のディスク記憶装置のヘッドを移動操作する際の従
来のスケジュール駆動がそれであって、ヘッドを最短時
間内に所望の距離だけ移動操作するため、ふつうはヘッ
ドの速度が時間に対してほぼ台形状ないしは三角形状の
経過になるタイミングでステッピングモータの駆動回路
に与える相データが切り換えられる。このため、ヘッド
の加速期間では相データを切り換える時間間隔が時間の
経過とともに順次短縮され、定速期間では切換間隔はも
ちろん一定とされ、減速期間では切換間隔が時間の経過
とともに順次延長される。この際の切換間隔の短縮また
は延長のスケジュールは、上述の所望のヘッドの速度・
時間特性から一義的に決まる切換ステップ数・時間間隔
の関数から決定されていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、ステッピングモータの前述のヘッドなどの駆
動対象には必ず慣性があるので、上述の従来の駆動方法
では対象を所望量だけ駆動する時間をある限度以下に短
縮しようとすると、対象の実際の移動量が指定したスケ
ジュールから外れやすくなり、とくに停止時に対象が所
望の停止位置を一旦通り越してからその前後に振動しな
がら停止するので、完全停止までにかえって時間が掛か
ってしまう問題がある。ステッピングモータの場合は、
その可動子の停止位置を前述のようにその駆動回路に相
データで指定するから、これで指定された相電流ベクト
ル位置に可動子は最終的に必ず停止はするのであるが、
停止位置の前後に振動が起こるとその静定に時間が掛か
るのである。

このため、振動に制動を掛ける工夫が従来から種々試み
られている０例えば、いわゆる逆相制動法がそれであっ
て、対象が最終停止位置に近づいたとき、ステッピング
モータの駆動回路に与える相データをこの停止位置を指
定する相データに切り換えるかわりに、逆にそれより２
〜３ステップ手前の相データに切り換えて、最終停止位
置に近づきつつある。またはそれを通り越した対象に強
力な制動を掛け、適当な時期に正規の相データに再び切
り換える。この方法はうま（働いた時は非常に有効であ
るが、容易にわかるように逆相を指定する相データを与
えるタイミングとそれを正規の相データに戻すタイミン
グとがむつかしく、また駆動量等の条件にこれらのタイ
ミングが変わって来るので、かえって振動を助長してし
まうことがある。

本発明はかかる問題を解決して、ステッピングモータの
駆動対象に慣性があっても対象の実際の移動量が駆動ス
ケジュールから外れることが少なく、駆動対象を短時間
内に所望の位置に無振動で停止させることができるスケ
ジュール駆動装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この目的は本発明によれば、複数相構成のステッピング
モータをそれに複数個の相電流を供給する駆動回路を介
して駆動するスケジュール駆動装置を、ステッピングモ
ータの複数個の相電流が作るベクトル線図上の基準ベク
トルに対応するステッピングモータの可動子の位置を表
す検出信号を発生する位置検出手段と、ステッピングモ
ータに対して設定された駆動スケジュールを位置検出手
段の検出信号が表す可動子の位置ごとに相電流の切換タ
イミングの形で記憶するスケジュール記憶手段と、位置
検出手段から検出信号を受けそれに同期してスケジュー
ル記憶手段に記憶されたタイミングで駆動回路にステッ
ピングモータへの供給相電流を切り換えさせるタイミン
グ指定手段とで構成することによって達成される。

上記の構成中の位置検出手段には、ステッピングモータ
の可動子に機械的に密に結合されたエンコーダを用いる
ことができるが、機械結合角度などの調整を不要にする
上では、可動子の磁極位置を直接に検出できる磁気式等
の位置センサをステッピングモータ内に組み込むのが有
利である。また、上記構成にいうタイミング指定手段は
マイクロコンピュータなどのソフトウェアで構成するの
が有利なので、位置検出手段には立ち上がりや立ち下が
りのタイミングで可動子の位置を示すパルス状の検出信
号を発生するものを用いて、タイミング指定手段が容易
にこの検出信号に同期して動作し得るようにするのが望
ましい。

ステッピングモータの駆動対象がもつ慣性のため、駆動
対象の加速時にはステッピングモータの可動子の実際の
位置がスケジュールよりも遅れやすり、減速時には逆に
進みやすい。このため、上記の構成にいうスケジュール
記憶手段に記憶させて置（相電流の切換タイミングの内
容は、位置検出手段からの検出信号が表すステッピング
モータの基準ベクトルに対応する可動子の位置に対する
位相差ないしは時間差とし、この時間差を駆動対象の加
速時には可動子の位置を進めるように、減速時には逆に
遅らせるように、いずれの場合も駆動対象のもつ慣性に
応じて設定して置くのが有利である。

本発明におけるタイミング指定手段は、上記構成にいう
ように位置検出手段からの検出信号に同期し、かつスケ
ジュール記憶手段に記憶されている上述の切換タイミン
グに基づいて、ステッピングモータの駆動回路に相電流
ベクトルを指定する前述の相データを切り換えるのであ
るが、必要に応じて駆動対象の加速時にはこの相データ
を正規のスケジュールより進ませて加速を促進し、減速
時には相データを逆に正規より遅らせて減速を促進する
ことができる。

〔作用〕

ステッピングモータで対象をスケジュール駆動する際、
本来は相データの切換時間間隔をかなり狭めても、ステ
ッピングモータのもつ前述の特質から相データの切り換
えのつと可動子がそれで指定された相電流ベクトルに対
応する位置に忠実に移動して呉れるはずなのであるが、
相データの切換タイミングが不適切であると、可動子の
実際の動きとスケジュールとのずれが相データの切り換
えのつどに増幅されて、遂には所望の位置に円滑に停止
できなくなってしまう０本発明はこの点に着目して、上
記構成にいう位置検出手段からの検出信号に同期したタ
イミングで相データを切り換えることにより、スケジュ
ール駆動の途中で上述のずれが発生しても、相データの
切り換えを可動子の実際の動きに合わせたタイミングで
することによってずれを減衰させ、対象を所望の位置に
行き過ぎや振動なしに円滑に停止させるようにしたもの
である。

本発明ではこの相データの切換タイミングを可動子の実
際の動きに適合させるため、まず位置検出手段にステッ
ピングモータの複数個の相電流が作るベクトル線図上の
基準ベクトルに対応する可動子の位置を表す検出信号を
発生させる。

次にスケジュール記憶手段に記憶させるタイミングは、
ステッピングモータの駆動スケジュールに基づくもので
はあるが、かかる検出信号が表す可動子の位置ごとにこ
の位置を基準に設定された相データの切換タイミングで
あって、単に相データの切換時間間隔を設定するのでは
なく、駆動スケジュールから見て相データの切り換え時
に可動子に最も適切な加速や減速を与え得るように設定
される。

本発明におけるタイミング指定手段は、位置検出手段か
らの検出信号に同期して、スケジュール記憶手段内に上
のように設定されたタイミングで相データを切り換える
ので、相データの切り換えがあくまで駆動スケジュール
に基づいたものでありながら、可動子の実際の動きに則
した合理的なタイミングでなされるようになり、上述の
ように可動子の動きのスケジュールからのずれが従来よ
りずっと少なくなり、可動子を所望の位置に円滑に停止
させることができる。

〔実施例〕

以下図を参照しながら本発明の実施例を具体的に説明す
る。第１図は本発明によるステッピングモータのスケジ
ュール駆動装置をディスク記憶装置のヘッドの駆動に適
用した例を示す。

第１図において、矢印只の方向に回転するディスクｌの
トランク１ａにデータを読み書きするためのへラド２は
、そのアーム２ａを介してキャリッジ３に１旦持されて
いる。このキャリッジ３とステッピングモータ１０の軸
に嵌められたキャプスタン５とは、キャプスタン５に巻
き付けられ両端がキャリッジ３に止められた薄い金属バ
ンド４を介して機械的に密に結合されており、従ってス
テッピングモータ１０の回転に応じてキャリッジ３とと
もにヘッド２が図でＸで示すディスク１の径方向に移動
するようになっている。ステッピングモータ１０は２相
構成であって、その上の一点鎖線の枠内に模式的に示さ
れたように、可動子１１と２個の相コイル１２ａおよび
１２ｂを備える。

ステッピングモータ１０のこれら２個の相コイルに流す
相電流［ａおよびｒｂは駆動回路２０から供給され、両
相電流によって作られるペクト、ル線図が第２図に例示
されている０図示のように２個の相電流［ａおよびＩｂ
は電気的に９０度の位相差をもち、この例ではそれらに
よって作られる８個の基準ベクトルがＶＯからｖ７で示
されており、ステッピングモータの相コイルにこれら基
準ベクトル中の一つに対応する相電流の組み合わせを流
すことにより、その基準ベクトルに対応する位置に可動
子１１を置くことができる。

駆動回路２０はその内部が電流切換部２１と電流凋整部
２２とに分かれており、前者は相電流１ａおよび１ｂを
オンオフしかつその正負の方向を切り換えるいわば切換
スイッチであり、後者は例えばＰＷＭ方式によって相電
流値を調整する回路である。この駆動回路２０に与えら
れる相データＤは、第２図の基準ベクトルＶＯ〜シフ中
の一つに当たる相電流の組み合わせを指定するためのも
ので、例えば８ビツトのディジタルデータであり、その
内の４ビツトの極性指定データＤ１が電流切換部２１に
、ｒＡりの４ビツトの電流値指定データＤ２が電流調整
部２２にそれぞれ与えられる。

この実施例における位置検出手段３０は、ステッピング
モータ１０の可動子ないしは軸に機械結合された２相弐
のロータリエンコーダ３１とそれから２相の位置検出信
号Ｓａおよびｓｂを受けてパルス状のディジタル化され
た検出信号Ｓに変換するディジタル化回路３２とを含ん
でおり、これらの信号の波形が第３図に示されている。

同図（ａ）のようにエンコーダ３１からの位置検出信号
Ｓａおよびｓｂは、ステッピングモータの可動子の位置
つまりヘッド２０位ｌｘに対して正弦波状に変化する波
形をもち、ディジタル化回路３２は同図俣）のようにこ
れら両信号のゼロクロス点で状態を変化させる検出信号
Ｓに変換する。なお、この例のようにエンコーダ３１を
ステッピングモータに結合するかわりに、例えば磁気セ
ンサをステッピングモータ内に組み込んで可動子の磁橿
を検出させることもできる。

マイクロコンピュータ６はディスク記憶装置内の総括的
な制御用に組み込まれているもので、本発明を構成する
スケジュール記憶手段４０とタイミング指定手段５０は
この中に組み込まれている。スケジュール記憶手段はそ
の枠内に示されたような駆動スケジュールに基づいて設
定されるタイミングデータを記憶するマイクロコンピュ
ータのＲＯＭないしはＲＡＭ内の記ｔ、！　Ｓ１域であ
り、タイミング指定手段５０はマイクロコンピュータに
組み込まれたソフトウェアである。

第４図は駆動スケジュールを例示するもので、横軸はヘ
ッドの位置ｘ、９軸はヘッドの速度Ｖである。これを駆
動期間から見ると加速区間Ｔａ、定速区間Ｔｃおよび減
速区間Ｔｄに分かれており、図のスケジュールＡではこ
れらの区間が全て揃っているが、スケジュールＢではヘ
ッドが最高速度に達したとき直ちに減速が始まり、スケ
ジュールＣでは最高速度に達しない前に減速が始まって
いるので、スケジュールＢおよびＣでは定速期間Ｔｃは
ないことになる。以下、これらの加速期間Ｔａ、定速期
間Ｔｃおよび減速期間Ｔｄ内の相データから見たステッ
プ数をそれぞれＮａ、Ｎｃ、Ｎｄで表すものとする。

前記のスケジュールＢとＣについては、定速期間のステ
ップ数ＮｃはもちろんＯになる。なお、図には上記の３
期間に加えて、ヘッドを完全に停止させるための停止動
作期間Ｔ３が示されている。

かかる駆動スケジュールに基づいてスケジュール記憶手
段１０にタイミングデータを設定する要領を第６図を参
照して説明する。同図（ａ）、（ｂ）および（Ｃ）はそ
れぞれ加速期間Ｔａ、定速期間Ｔｃおよび減速期間Ｔｄ
に対応し、それぞれの上側が検出信号Ｓであり、下側が
相データＤである。相データＤは前述のように例えば８
ビツトのデータであるが、図ではその切り換わりの様子
を簡略に示すために、便宜的に上下２段の線で表現され
ている。同図（ａ）を例にとって説明すると、図示のよ
うに検出信号Ｓがハイからローに立ち下がってから時間
Ｔ３の後に相データＤが切り換えられる。同様に検出信
号Ｓが口、−からハイに立ち上がってから時間Ｔ４の後
に相データＤが切り換えられる。

スケジュール記憶手段４０に設定されるタイミングデー
タはかかる時間Ｔ３やＴ４であって、もちろん上述の各
ステップの相データごとに設定記憶される。同図（ａ）
のように、加速期間Ｔａ内ではタイミングデータＴｌ（
ｉ−１〜Ｎａ）が時間の経過とともに短くなるように、
同図（ｂｌのように定速期間Ｔｃ内ではタイミングデー
タＴは一定に、同図（Ｃ）のように減速期間Ｔｄ内では
タイミングデータＴｌ（１・１〜Ｎｄ）が時間の経過と
ともに長くなるようにそれぞれ設定される。

以上で各部の説明を終えたので、ついで第５図および第
６図を参照しながら、全体の動作を説明する。第５図は
タイミング指定手段５０の動作ステップを示す流れ図で
ある。この図では、加速期間Ｔａ内の動作がステップＳ
ＩＯ〜Ｓ１８で１定速期間Ｔｃ内の動作がステップＳ２
０〜３２７で、減速期間Ｔｄ内の動作がステップ３３０
〜Ｓ３７で、停止動作期間内の動作がステップ３４０〜
３４５でそれぞれ示されている。

第５図の最初のステップＳＬと３２は準備ステップであ
って、ステップＳｔではまず前の第４図のような駆動ス
ケジュールに基づいて、加速、定速および減速の各期間
のステップ数Ｎａ、　Ｎｃ、　Ｎｄをそれぞれ設定する
。ディスク記憶装置ではそのマイクロコンピュータ６内
にヘッドの現・左位置に対応するステッピングモータｌ
Ｏの基準ベクトル番号ｊＯが常に記憶されているので、
次のステップＳ２では基準ベクトルを指定する相データ
番号を表す変数ｊに上の現在の基準ベクトル番号ｊＯを
入れた上で、ヘッドを操作すべき方向に合わせて変数ｊ
に１を加えるか、それから１を減じる。いずれにせよ、
これによってヘッドを操作すべき方向に相データ番号を
一つ進めたことになる。なお、この実施例では前の第２
図のようにステッピングモータの基準ベクトルｖＯ〜シ
フは８個なので、変数ｊは３ビツトのディジタル数であ
る。

加速期間Ｔａ内の最初のステップＳ１０では、まず相デ
ータ番号ｊの相データＤＪを駆動回路２０に出力する。

前のステップＳ２で相データ番号がすでに進められてい
るので、これにより直ちにステッピングモータ１０が起
動される６次に相データ番号ｊを１ａめでおく、これで
動作をステップＳｌｌ以降に移してもよいのであるが、
この実施例ではこのステップＳ１０において時限Ｔ１の
タイマ動作をして、この時限経過後に相データＤｊを出
力する。その後に相データ番号ｊをさらにもう一つ進め
、今までに相データの出力が２回済んでいるので、ステ
ップ番号ｌに次のステップ番号の３を入れてこのステッ
プ３１０の動作を終え、次のステップ３１１の動作に移
る。なお、上の時限Ｔ１の値はスケジュール記憶手段４
０に前述のタイミングデータとして記憶させて置き、タ
イミング指定手段５０からこれを読み取るようにするの
がよい。

このステップ３１０内の動作を第６図（ａ）について見
ると、時刻ｔｏで１回目の相データを出力した後に時限
Ｔ１のタイマ動作をするのであるが、この時限Ｔ１の値
は検出信号Ｓが時刻ｔ２で状態を変えるより前の時刻ｔ
１に終わるように設定されている。この時刻ｔ１に２回
目の相データが出力され、つまり相データが切り換えら
れるのであるから、結局ヘッドの現在位置に対応する相
データよりも２ステップ分進んだ相データが駆動回路に
与えられることになる、これは加速時にはヘッドが駆動
スケジュールよりも遅れやすいので、この実施例ではス
テッピングモータに与える相電流ベクトルを正規よりも
進めて、ヘッドの加速を促進するようにしたものである
。

ステップＳｌｌでは、スケジュール記憶手段４０からス
テップ番号ｉに対応するタイミングデータＴｌを読み取
って時限Ｔに入れる０次のステップＳＩ２では検出信号
Ｓの状態を読み取り、これを変数Ｘに入れる。続くステ
ップ５１３が検出信号の状態変化待ちのステップであっ
て、ステッピングモータの可動子の回転によって検出信
号Ｓの状態がハイからローまたはローからハイに変わっ
たとき、次のステップＳ１４に移って前にステップ３１
１で設定した時限Ｔのタイマ動作をする。この時ｆｆ１
Ｔの経過後、ステップＳ１５でｊ番目の相データＤＪを
出力して相データを切り換え、これによってステッピン
グモータの加速を続ける。

次のステップ３１６ではステップ番号ｌおよび相データ
番号ｊを１ずつ進める。続くステップＳＬ７ではステッ
プ番号ｉが加速期間内のステップ数Ｎａに達したかどう
かを判定した上で、そうでない限り流れをステップＳｌ
ｌに戻して同様の動作を繰り返す、加速期間が終わり、
ステップ番号ｉが所定のステップ数Ｎａに達した時、流
れはステップ３１７から動作ループを抜けてステップ３
１８に移る。以上の加速期間中の検出信号Ｓの波形と相
データデータの切り換わりの模様は第６図（ａ）に示す
とおりで、時刻ｔ３にこの加速期間Ｔａが終了する。

ステップ３１８では定速期間Ｔｃに対して設定されたス
テ・ンプ数ＮｃがＯか否かを判定する。然りの場合は動
作が減速期間用のステップ３３０に飛ぶが、そうでない
ときは定速期間Ｔｃ内の最初のステップ３２０に入る。

このステップ３２０ではステップ番号ｌに１を入れ、次
のステップＳ２１では定速期間Ｔｃに対しては一定のタ
イミングデータＴｆをスケジュール記憶手段４０から読
み取って時限Ｔに入れる。

この後のステップ３２２からステップＳ２７までのルー
プ動作は、図かられかるように加速期間内の動作ステッ
プＳ１２からステップＳＩ７までと同様なので説明を省
略する。このループ動作の間のステッピングモータの定
速駆動の模様は第６図（ハ）に示されている０時刻ｔ４
で定速期間Ｔｃが終わってステップ番号ｉがそのステッ
プ数Ｎｃに達すると、流れはステップＳ２７からループ
を抜けて減速期間用のステップＳ３０に移る。

残速朋間Ｔｄ内のこの最初のステップＳ３０ではステッ
プ番号ｌに１をセットするが、これに続くステップＳ３
１からステップ３３７までの動作ループは前のステップ
ＳｌｌからステップＳ１７までと全く同じなので説明を
省略する。しかし、この実施例ではこの減速期間Ｔｄ用
の最初のタイミングデータの設定が以降と異なるので、
これを第６図（Ｃ）を参照して説明する。

第６図（Ｃ）に示すように、減速期間Ｔｄは定速期間の
終了時刻ｔ４から始まり、その後に検出信号Ｓが初めて
状態を変化させる時刻ｔ５から最初のタイミングデータ
Ｔｌに基づく時限動作が開始される。この最初のタイミ
ングデータＴ１はそれに続くタイミングデータＴ２等よ
りも長目に設定されており、このためタイミングデータ
Ｔ１に基づく時限動作が終了する前の時刻ｔ６に検出信
号Ｓが状態を変化させるが、時限動作中なのでこの状態
変化は無視されてしまう、つまり、この実施例では最初
のタイミングデータＴ１による時限動作中にステッピン
グモータを先に進ませ、時限動作終了時に相データを切
り換えたときに相データを正規よりも１ステップ分遅ら
せるわけである。容易にわかるように、これによって駆
動スケジュールより先行するステッピングモータに強力
な制動を掛けて、スケジュールからのずれを減少させる
ことができる。

減速期間Ｔｄ内の以降の動作は前と同じであり、時刻ｔ
７にこれが終わってステップ番号ｌが所定のステップ数
Ｎｄに達したとき、動作の流れはステ・７プ５３７から
停止動作期間Ｔｓ用の動作ステップＳ４０に移る。

この停止動作期間Ｔｓ内の模様も第６図（Ｃ）に示され
ており、図かられかるようにこの期間に入るとステッピ
ングモータの速度が非常に低くなっているので、この実
施例では減速期間の終了後に検出信号Ｓが２回状態を変
化させた時刻ｔ８に、状態変化と同時に相データを切り
換えてステッピングモータをその時の位置に完全停止さ
せる。第５図のステップＳ４０からステップＳ４５がこ
のための動作であって、その最初のステップ３４０でス
テップ番号ｉに１を入れ、ステップ３４１とステップＳ
４２で検出信号Ｓの状態変化を待ち、ステップＳ４３で
ステップ番号を進めながらそれが２に達するまでステッ
プＳ４１からステップ３４４までの動作を繰り返す。検
出信号Ｓが２回状態を変化させたとき、ステップＳ４４
から流れをステップＳ４５に移し、所望の停止位置に対
応する相データＤＪを出力することにより、ステッピン
グモータを停止させてそこに係止する。

以上の説明かられかるように、この実施例では加速期間
中には、ステッピングモータの可動子の実際の位置より
も相データを１ステップ分進ませた状態で加速を促進し
ながら、順次減少するように設定されたタイミングデー
タに基づいて可動子の動きを駆動スケジュールに乗せ、
減速期間中には、可動子の実際の位置よりも相データを
１ステップ分遅らせた状態で減速を促進しながら、順次
増大するように設定されたタイミングデータに基づいて
駆動スケジュールに沿って可動子の動きを止めて行き、
最後の停止動作期間では、可動子の速度が充分に落ちる
のを待って、可動子の動きに合わせて所望の停止位置に
対応する最終相データをタイミング指定手段から駆動回
路に与えることにより、行き過ぎや振動なしに可動子を
所望の位置に停止かつ係止することができる。この最終
の停止動作にはもちろん若干の時間が掛かるが、上述の
ように可動子が目的位置の前後に振動しながら停止する
よりは、最終停止までに要する時間をずっと短縮するこ
とができる。

以上述べた実施例に限らず、本発明は種々の態様で実施
をすることができる０位置検出信号手段の具体構成や検
出信号の形態には選択上の自虫度があり、スケジュール
記憶手段内のタイミングデータはステッピングモータの
特性、負荷の慣性。

駆動スケジュール等の条件に応じて適宜設定ずべきもの
であり、タイミング指定手段の具体的な動作も本発明の
要旨内で種々な形態や順序で進めることができる。

〔発明の効果〕

本発明においては、上述のように複数相構成のステッピ
ングモータをそれに複数個の相電流を供給する駆動回路
を介して所定のスケジュールに沿って駆動するに当たり
、位置検出手段にステッピングモータの複数個の相電流
が作るベクトル線図上の基準ベクトルに対応するステッ
ピングモータの可動子の位置を検出させ、それからの検
出信号が表す可動子の位置ごとに駆動スケジュールに基
づ（相電流の切換タイミングを設定してスケジュール記
憶手段に記憶させて置き、タイミング指定手段により検
出信号に同期してかつスケジュール記憶手段に記憶され
たタイミングで駆動回路にステッピングモータへの供給
相電流を切り換えさせるようにしたので、あくまで所定
の駆動スケジュールに基づきながらステッピングモータ
の実際の動きに則してステッピングモータに供給する相
電流を切り換えることができ、これによってステッピン
グモータを忠実にスケジュールに沿って加速および減速
した上で、目的位置を通り越したりその前後に振動する
ことなく、円滑に短時間内に停止させることができる。

本発明のかかる特長は、ディスク記憶装置のヘッドをス
テッピングモータによって移動させないしは位置制御す
る際にとくに有用で、本発明によりヘッドを移動させて
所定位置に正確に位置決めするまでに要する時間を節約
して、データへのアクセスタイムを短縮することができ
る０本発明を構成するスケジュール記憶手段およびタイ
ミング指定手段は、ディスク記憶装置に組み込まれてい
るマイクロコンピュータ内にデータおよびソフトウェア
の形で組み込めば済み、位置検出手段を追加するだけで
本発明を実施することができ、位置検出手段をステッピ
ングモータ内に組み込んでしまえば、はとんど費用増な
しに上述の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

図はすべて本発明に関し、第１図は本発明によるステッ
ピングモータのスケジュール駆動装置をディスク記憶装
置のヘッドの駆動に適用した実施例を示す構成図、第２
図はステッピングモータの基準ベクトルを示す相電流ベ
クトル線図１．第３図は位置検出手段により発生される
検出信号等の波形図、第４図は駆動スケジュールを例示
するスケジュール線図、第５図はタイミング指定手段の
動作を例示する流れ図、第６図は駆動スケジュール内の
動作を例示する検出信号の波形図および相電流ベクトル
を指定する相データの状Ｂ変化図である。図において、 １：ディスク、１ａ＝トラツク、２：駆動対象としての
ヘッド、６：マイクロコンピュータ、１０：ステッピン
グモτり、１１可動子、１２ａ、　１２ｂ　；相コイル
、２０：ｌｌＩｌ回動、２１：相電流切換部、２２：電
流調整部、３０；位置検出手段、３１：位置エンコーダ
、３２：ディジタル化回路、４０：スケジュール記憶手
段、５０：タイミング指定手段、ＡｘＣ：駆動スケジュ
ール、Ｄ：相データ、Ｄｌ：極性指定データ、Ｄ２：電
流値指定データ、Ｄｊ：３番目の相データ、Ｉａ、Ｉｂ
　　：相電流、ｉ；ステップ番号、ｊ：相データ番号な
いしは相電流ベクトル番号、Ｎａ：加速期間内のステッ
プ数、ＮＣ：定速期間内のステ・ンプ数、Ｎｄｉ減速期
間内のステップ数、Ｓ：検出信号、Ｓａ、Ｓｂ：位置検
出信号、Ｔ：時限、Ｔａ：加速期間、ＴＣ：定速期間、
Ｔｄ：減速期間、ＴｒＸ定速期間に対するタイミングデ
ータ、Ｔｉ：ｉ番目のタイミングデータ、Ｔｓ：停止動
作期間、ｔＯ−ｔ８：時刻、Ｖニスチッピングモータの
速度、ｖＯ〜シフ：相電流ベクトル、Ｘ：変数、Ｘ：可
動子の位置、である。 第４図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　複数相構成のステッピングモータをそれに複数個の相
   電流を供給する駆動回路を介して所定のスケジュールに
   沿って駆動する装置であって、ステッピングモータの複
   数個の相電流が作るベクトル線図上の基準ベクトルに対
   応するステッピングモータの可動子の位置を表す検出信
   号を発生する位置検出手段と、ステッピングモータに対
   して設定された駆動スケジュールを位置検出手段の検出
   信号が表す可動子の位置ごとに相電流の切換タイミング
   の形で記憶するスケジュール記憶手段と、位置検出手段
   から検出信号を受けそれに同期してスケジュール記憶手
   段に記憶されたタイミングで駆動回路にステッピングモ
   ータへの供給相電流を切り換えさせるタイミング指定手
   段とを備えてなるステッピングモータのスケジュール駆
   動装置。