JPH0231759A

JPH0231759A - 歩行訓練装置

Info

Publication number: JPH0231759A
Application number: JP63183036A
Authority: JP
Inventors: Kenji Iijima; 飯島　賢司
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1988-07-22
Filing date: 1988-07-22
Publication date: 1990-02-01
Also published as: JPH0525501B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は歩行訓練装置に関し、特に、歩行者が歩行路を
外れたとき歩行者に歩行路に戻る方向の力を与える歩行
訓練装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の歩行訓練装置は、垂直アームによって歩行者を懸
垂し、この垂直アームを２本の第１および第２の水平ア
ームによって支持し、第１の水平アームは水平を維持し
ながら水平方向に移動するようにガイドされ、第２の水
平アームは水平を維持しながら垂直方向に移動するよう
にガイドされている。第２の水平アームはピストンロッ
トによって垂直方向に作用する力を受けており、歩行者
の重量をこの力によって負担するようになっている。歩
行者が所定の半径の円周に沿って歩行するとき垂直アー
ムが歩行者を支える。一方、歩行者が歩行路を外れたと
きは第１および第２の水平アームが前述した水平および
垂直のガイドによって水平および垂直方向に移動するこ
とによって垂直アームが歩行者に追従して歩行者を支持
する。従って、歩行能力が低下した歩行者、あるいは歩
行方向の制御能力が低下した歩行者でも歩行訓練を行う
ことができる。

しかし、この歩行訓練装置によると、水平および垂直方
向のガイド機構が必要になるため、構成が複雑になると
いう不都合がある。

そこで、１本の水平アームの先端で歩行者を懸垂し、そ
の他端を垂直および傾斜の姿勢を取ることができる２本
の平行アームの一端で支持し、この平行アームの他端を
ピストンロットに連結し、ピストンロットが水平移動が
できるようにピストン機構全体を水平にガイドできるよ
うにした歩行訓練装置が提案されている。

この歩行訓練装置によると、水平アームの水平方向の移
動に応じて２本の平行アームが平行を保ちながら垂直姿
勢から傾斜し、その傾斜に応じてピストン機構が水平方
向にガイドされるようになっている。このため、１個の
ガイド機構によって歩行者の移動に追従することができ
る。これによって、前述した問題点を解決することがで
きる。

（発明が解決しようとする課題）しかし、従来の歩行訓練装置によると、歩行者を支持す
るアームは歩行者の移ｆｉ）Ｊに追従するため、歩行者
が歩行路を外れて歩行することもあり、また方向制御能
力の低下した歩行者が歩行路を外れたときは所定の歩行
路に戻ることができないという不都合がある。また、前
述した後者の歩行訓練装置と言えども、同様の問題点を
有しており、さらに、ピストン機構を水平方向にガイド
するガイド機構を有しているため、このガイド機構の水
平方向の運動抵抗を下げようとすると機構イヒが高級化
してコストアンプすることになる。

従って、本発明の目的は歩行者が歩行路を外れたとき歩
行者を歩行路に戻す力を発生する歩行訓練装置を提供す
ることである。

本発明の他の目的は前述した垂直方向あるいは水平方向
のガイド機構を必要とせず、それによってコストダウン
を図ることができる歩行訓練装置を提供することである
。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記に鑑みてなされたものであり、歩行者を懸
垂する懸垂手段の水平方向の変位に応じて歩行者を懸垂
する懸垂力のベクトル方向を傾斜させるようにした歩行
訓練装置を提供することである。

本発明の歩行訓練装置は、ピストン機構、モータ等によ
って歩行者を１ぢ垂する懸垂力を発生し、この）脈垂ツ
ノによって懸垂手段に１憔垂された歩行者を懸垂する。

歩行者は）懸垂手段によって懸垂されながら所定の歩行
路を歩行するが、歩行者が歩行路を外れたとき、懸垂力
の発生方向を傾斜させる。この傾斜はピストン機構、モ
ータ等を傾斜させることによって実現しても良いが、懸
垂手段に）ぴ、重力を伝えるワイヤを傾斜させることに
よって実現させることもできる。この傾斜によって懸垂
力は垂直方向と水平方向の成分に分けられる。

垂直方向の成分は歩行者を懸垂する力として利用される
が、水平方向の成分は歩行者を歩行路に戻す力として作
用する。この結果、歩行者が歩行路を外れたとしても歩
行路に戻ることができる。

〔実施例］以下、本発明の歩行訓練装置を詳細に説明する。

第１図は歩行訓練装置を示し、台車ＩＩ上に支柱１０が
設けられており、支柱１０を中心にして本体８が回転で
きるように構成されている。

本体８を取り囲むようにリング状の手すり９が台車１１
に固定されており、手すり９に沿って歩行訓練が行える
ようになっている。本体８からは２木の平行アーム２，
３が伸びており、平行アーム２は枢軸固定点Ｃにおいて
固定され、関節点Ｂ１において水平アーム１と接続され
ている。もう１つの平行アーム３は連結アームＩａと関
節点りにおいて接続され、連結アーム１ａは関節点Ｂ１
において水平アームｌと接続されている。水平アームエ
の先端には関節点Ａ、が設けられ、そこに懸垂手段６の
高さを調節する調整アーム４が設けられている。）懸垂
手段６の端部には歩行者の脇へあてがわれる脇パッド７
が設けられており、また、調整アーム４との間には歩行
者の懸垂負荷を検出するロードセンサ５が設けられてい
る。

第２図（ａｌは本発明の第１の実施例を示し、２本の平
行アーム２，３は前述した連結アーム１ａに加えてもう
１本の連結アーム１ｂによって関節点Ｂ２およびＡ２を
介して連結されている。関節点Ａ２はピストン２１のピ
ストンロッド２２と接続され、ピストン２１を収容する
シリンダ２０の一端は枢軸点Ｅを介して固定系に固定さ
れている。シリンダ２０はバルブ２３を介してエアー等
の流体圧力源に接続されており、シリンダ２０内の圧力
によって水平アーム１の関節点ＡＩに発生する懸垂力を
調整できるようになっている。関節点Ｂ２には図示され
ていないが、無負荷時のバランスを取るカウンターウェ
イトが設けられている。ここで、枢軸固定点ＣはΔＡ、
Ｂ、ＣとΔＡ２ＢＺＣが相僚形になる位置に設けられて
いる。その他の構成については、第１図と重複するので
説明を省略する。

以下、第１の実施例の作用を説明する。

懸垂手段６に歩行者が懸垂されていないとき（Ｗ＝０）
、即ち、無負荷のときは、水平アーム１等の重量は関節
点Ｂ２に設けられたカウンターウェイトの重ｉＷｃとバ
ランスが取れている。ここで、懸垂手段６に歩行者が懸
垂すると、関節点Ａ１に懸垂負荷Ｗが発生する。これが
ロードセル５によって検出されるとバルブ２３を通して
シリンダ２０の内圧が高められ、ピストン２１からピス
トンロッド２２を介して関節点Ａに懸垂力が出力される
。これが懸垂負荷Ｗとバランスを取るため、歩行者は手
すり９に沿って歩行することができる。

次に、第２図（ｂｌに示すように、歩行者が図面左側の
方向へ歩行路を外した場合について説明する。このとき
、関節点Ｂ＋、Ｄは水平アーム１とともに左側へ、関節
点Ａ２．Ｂ。

は右側へ移動し、平行アーム２は枢軸固定点Ｃ上で反時
計方向に回転するようにして傾斜し、それに伴って平行
アーム３も傾斜する。

ピストンロッド２２が関節点Ａ２に接続されているため
、シリンダ２０は枢軸点Ｅを中心にして時計方向に回転
する。従って、ピストン２１からピストンロッド２２を
介して関節点Ａ２に伝えられる懸垂力Ｆは歩行者の変位
に応じて傾斜する。この傾斜した懸垂力Ｆは垂直成分Ｆ
ｙと水平成分Ｆｘに分けられる。垂直成分Ｆｙは懸垂負
荷Ｗとバランスし、水平成分ＦＸは歩行者を歩行路に戻
す力となる。ＦｙとＷがバランスしないときはシ、リン
グ２０の内圧が制御され、バランスが図られる。

一方、第２図（Ｃ１に示すように、歩行者が図面右側の
方向へ歩行路を外すと、シリンダ２０は枢軸点Ｅを中心
にして反時計方向に回転して傾斜する。従って、第２図
（ｂｌの場合と逆方向の水平成分Ｆｘが発生するので、
第２図（ｂｌと同じように歩行者を歩行路に戻すことが
できる。

第３図ｆ８＋、（ｂ）はシリンダ２０の枢軸点Ｅの構造
例を示し、固定系３４に固定されたピボット部材３２に
軸受け３５が設けられており、この軸受け３５によって
シリンダ２０のフランジ３１に固定されたピン３３を支
持している。従って、シリング２０は殆ど抵抗零に近い
状態で任意の方向に傾斜することができる。

第４図は本発明の第２の実施例を示し、第１の実施例と
共通する部材には共通の引用数字を付したのでｍ？ｆｆ
する説明は省略するが、連結アーム１ｂが省略され、平
行アーム２の端部が枢軸固定点Ｃに接続され、平行アー
ム３がＩｔ！ピストン２１のピストンロットに接Ｖｔさ
れている。作用は第１の実施例と同じであるが、構成が
簡素化されている。

第５図は本発明の第３の実施例を示し、略逆り字形の構
造部材５１の内部にリール５２．５３が設けられ、リー
ル５２．５３にワイヤ５４が張架されている。ワイヤ５
４の先端はロードセル５に固定され（懸垂手段の図示は
省略）、その他端はピストン２１に固定されている。ピ
ストン２１はシリンダ２０の内部に収容され、シリンダ
２０は構造部材５１の基部に配置され、パルプ２３を介
して流体圧力源に接続されている。

以下筒３の実施例の作用を説明する。

歩行者が歩行路を歩行しているときは垂直方向に作用す
る懸垂負荷Ｗと逆方向の懸垂力Ｆがバランスしているた
め、歩行者は懸垂力Ｆで懸垂されながら歩行訓練を行う
ことができる。このとき、歩行者が図面左側の方向へ歩
行路を外れると、点線のロードセル５によって示される
ようにワイヤ５４から受ける懸垂力Ｆは傾斜する。傾斜
した）憔垂力Ｆは垂直方向の成分Ｆｙと水平方向の成分
Ｆｘに分けられる。Ｆｙは懸垂負荷Ｗとバランスするが
、Ｆｘは歩行者を歩行路に戻す力として作用する。

以上の実施例において、シリンダ２０．ピストン２１の
懸垂力発生手段はモータ等に置換することができる。

〔発明の効果〕

以上説明した通り、本発明の歩行訓練装置によると、歩
行者を懸垂する懸垂手段の水平方向の変位に応じて歩行
者を懸垂する懸垂力のベクトル方向を傾斜させるように
したため、歩行者が歩行路を外れたとき歩行者を歩行路
に戻す力を発生することができ、また、垂直方向あるい
は水平方向のガイド機構を必要としないため、コストダ
ウンを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は歩行訓練装置を示す説明図、第２図（ａｌ、（
ｂｌ、ＴＣＩは本発明の第１の実施例を示す説明図、第
３図（８）、（ｂ）はシリンダのピボット構造を示す説
明図、第４図は本発明の第２の実施例を示す説明図、第
５図は本発明の第３の実施例を示す説明図。符号の説明１・−・−・−水平アーム　　　２，３−・−・−・平
行アーム４・−・・−レベル調整アーム５−・−・ロードセル

Claims

【特許請求の範囲】

（１）歩行訓練中の歩行者を所定の懸垂力で懸垂しなが
ら所定の歩行路へ案内する歩行訓練装置において、前記歩行者を懸垂する懸垂手段と、前記懸垂力を発生する懸垂力発生手段と、前記歩行者が前記所定の歩行路を外れたとき前記懸垂手段へ付与される懸垂力のベクトル方向を傾
斜させて前記歩行者に前記歩行路へ戻る力を付与する傾
斜手段を有することを特徴とする歩行訓練装置。
（２）前記懸垂力発生手段は、ピストン機構およびモー
タから選択された１つの手段であり、前記傾斜手段は、
前記１つの手段を任意の一点で枢軸的に支持する支持構造によって構成される請
求項第１項記載の歩行訓練装置。
（３）前記懸垂力発生手段は、ピストン機構およびモー
タから選択された１つの手段であり、前記傾斜手段は、
前記懸垂力を前記懸垂手段へ伝えるワイヤ手段によって構成される請求項第１項
記載の歩行訓練装置。