JPH0230839B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明はロボツトなどに用いられる物品を把
持するためのハンドリング装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

たとえば、種々の製品の製造工程においては、
その製造作業を自動化するためにロボツトが用い
られている。このロボツトとしてはxyzおよびθ
方向に駆動されるハンドリング装置を有し、この
ハンドリング装置によつて物品を所定の位置から
取出して目的の位置に供給するものがある。

ところで、上記ハンドリング装置によつて挟持
される物品が小さいものであつたり、高精度な位
置決めが要求されない場合、その物品は一対の挟
持部を有するハンドリング装置によつて搬送すれ
ば十分である。しかしながら、物品が大きかつた
り、位置決めが高精度に要求される場合は、一対
の挟持部では物品を挟持できなかつたり、挟持し
た物品が挟持方向と直行する方向に揺れ動いて位
置決めを高精度に行なえないなどの問題が生じ
る。

そこで、このような問題を除去するためにハン
ドリング装置に一対の挟持部を２組、つまり合計
４つの挟持部を設け、大きな物品を挟持できるよ
うにしたり、挟持した物品が揺れ動くことがない
ようにしている。しかしながら、従来、一対の挟
持部を２組設けた場合には、各組の挟持部をそれ
ぞれ別の駆動源で開閉駆動するようにしていた。
そのため、２つの駆動源が必要となるから、コス
ト高、装置の大型化および高重量化を招くなどの
不都合が生じる。

〔発明の目的〕

この発明は、各一対の挟持部を２組設けた場合
に、これらの挟持部を１つの駆動源で開閉駆動す
ることができるようにしたハンドリング装置を提
供することを目的とする。

〔発明の概要〕 この発明は、このベースの一方向に沿う両端部
にそれぞれ対向して各一対の支持体を設け、各支
持体にそれぞれスライド自在に支持してスライド
体を設け、これらスライド体の上記支持体の外面
側に突出した一端に挟持部を設けるとともに、各
スライド体の他端にそれぞれリンクの一端を枢着
する一方、伸縮自在で上記ベースの一方向に沿つ
て配設された駆動源の両端に上記ベースの一方向
の一端側と他端側に位置する上記各一対のリンク
の他端をそれぞれ枢着することにより、上記１つ
の駆動源で２組の挟持部を開閉駆動するようにし
たものである。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面を参照して説
明する。第１図中１はxyzおよびθ方向に駆動さ
れるロボツトのアームである。このアーム１には
取付体２ａを介してハンドリング装置のベース２
が取付け固定されている。このベース２は矩形板
状をなしていて、その四隅部、つまりベース２の
一方向に沿う両端部にはそれぞれ対向して各一対
の支持体３が一端を固着して設けられている。各
支持体３には軸受４が嵌着された第１の支持孔５
と、第２の支持孔６とが上記ベース２の一方向と
直行する方向に沿つて穿設されている。第１の支
持孔５の軸受４には軸状のスライド体７がスライ
ド自在に支持され、上記第２の支持孔６には連動
軸８がスライド自在に挿通されている。これらス
ライド体７と連動軸８との上記支持体３の外面側
に突出した一端には板状体からなる挟持部９が取
付け固定されている。この挟持部９の内面にはツ
メ１１が突設されている。また、対応する各一対
のスライド体７の他端にはそれぞれリンク１２の
一端がピン１３によつて枢着され、上記一対の連
動軸８の他端間には引張りばね１４が張設されて
いる。

一方、上記ベース２にはその一方向に沿つて駆
動源としてのシリンダ１５が配設されている。こ
のシリンダ１５の本体１６の後端とロツド１７の
先端とにはそれぞれ溝１８が形成された連結部材
１９が取付けられている。各連結部材１９の溝１
８の部分には各一対のリンク１２の他端がそれぞ
れピン２１によつて枢着されている。上記シリン
ダ１５のロツド１７が本体１６から突出したと
き、つまりシリンダ１５が伸長したときに、対応
する各一対のリンク１２はほぼ一直線となる。こ
の状態からロツド１７が本体１６へ没入する方向
へ駆動されシリンダ１５の全長が縮小すると、各
一対のリンク１２がピン２１を支点として第３図
に矢印で示す方向に回動する。したがつて、対応
する各一対のスライド体７が接近する方向にスラ
イドすることになるから、各一対のスライド体７
に設けられた合計４つの挟持部９のツメ１１によ
つて物品２２を４点支持で把持することができ
る。また、このとき各一対の連動軸８間に張設さ
れた引張りばね１４の復元力が上記スライド体７
に作用するから、スライド体７の接近方向へのス
ライドを助長することになる。

また、シリンダ１５が伸長した状態から縮小す
る方向に駆動されれば、各リンク１２が先程とは
逆方向に回動してスライド体７も逆方向にスライ
ドするので、各一対の挟持部９が開方向に駆動さ
れ、これら挟持部９によつて把持された物品２２
が開放されることになる。

このような構造のハンドリング装置によれば、
各一対の２組の挟持部９を１本のシリンダ１５に
よつて開閉駆動することができる。したがつて、
２組の挟持部９を別々の駆動源で駆動する場合に
比べて装置全体の構造の簡略化が計れる。また、
物品２２は４つの挟持部９にそれぞれ設けられた
ツメ１１によつて４点支持の状態が把持される。
したがつて、２点支持の場合のように挟持部９に
把持された物品２２が揺れ動くようなことがない
ので、この物品２２を所望する位置に高精度に位
置決めして供給することができる。

さらに、シリンダ１５の本体１６側あるいはロ
ツド１７側に枢着された一方の一対の挟持部９の
間隔を固定した状態で上記シリンダ１５のロツド
１７を没入方向に駆動すれば、他方の一対の挟持
部９を閉じる方向に駆動することができる。すな
わち、２組の挟持部９によつて挟持される物品２
２の一端側と他端側の幅寸法が異なつても、この
物品２２の両端部を２組の挟持部９によつて確実
に挟持することができる。そのことは、各組の一
対の挟持部９の間隔を高精度に設定せずとも、物
品２２を確実に挟持できることになるから、装置
の製作や組立てが容易となる。

〔発明の効果〕

以上述べたようにこの発明は、ベースの一方向
に沿う両端部にそれぞれ一対の支持体を設け、各
支持体にスライド自在に支持されたスライド体を
リンクを介して伸縮自在なシリンダによつて駆動
し、これら支持体に設けられた挟持部で物品を挟
持するようにした。したがつて、２組の挟持部を
１つのシリンダで開閉駆動することができるか
ら、従来に比べて安価に構成することができるば
かりか、構造の簡略化も計れる。さらに、４つの
挟持部によつて物品を揺れ動くようなことなく確
実に挟持できるから、その物品の位置決めを高精
度に行なうことができる。また、一方の一対の挟
持部が物品の一端側を挟持した状態で他方の一対
の挟持部を閉方向に駆動して物品の他端側を挟持
することができる。つまり、２組の挟持部を異な
る間隔で閉じることができるから、２組の挟持部
によつて挟持される物品の一端側と他端側の寸法
が異なつても、その物品を確実に挟持することが
できる。そのことは、各組の一対の挟持部の組立
て時における間隔が高精度に要求されないことに
なるから、製作や組立ての容易化を計ることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は正
面図、第２図は側面図、第３図はベースの平面図
である。 ２……ベース、３……支持体、７……スライド
体、９……挟持部、１２……リンク、１５……シ
リンダ（駆動源）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 板状のベースと、スライド部を有し上記ベー
   スの一方の面の四箇所に対称に設けられかつこれ
   らの二箇所がそれぞれ上記スライド部を同軸にし
   て対にされ、一対間のスライド部が平行になる支
   持体と、上記支持体にそれぞれスライド自在に支
   持され上記支持体の外面側に突出した一端側に挾
   持部が設けられたスライド体と、上記各スライド
   体の他端にそれぞれ一端が枢着された各一対のリ
   ンクと、軸方向が上記スライド方向に直交すると
   ともに上記ベースに対して非固定状態で配設され
   たシリンダとを備え、上記シリンダのロツドの先
   端部と上記シリンダの本体とが上記各一対のリン
   クの他端にそれぞれ枢着されていることを特徴と
   するハンドリング装置。