JPH02284021A - 移動体の位置測定システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人搬送車等の移動体の起動時の位置を測定
するソフトウェアアルゴリズムに関する。

〔従来の技術〕

従来の位置測定システム１は、第４図に示すように、初
期起動の際に初期入力値として、ｘ、ｙ座標値７と進行
方位８を入力するようにソフトウェアアルゴリズムを構
成している。

なお、この種の位置測定方法としては特開昭（資）−１
４１１４号公報が公知である。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述のような従来の位置測定システム１では、第３図に
示すように位置測定システム１からのレーザ光線１０が
、位置測定に利用するコーナ・キューブ２〜５により反
射されで返ってくるのか、または窓ガラス等の反射ミラ
ー９により返つてくろのかを識別する際に、あらかじめ
位置測定システム１に現在位置７を人間が入力して、そ
の現在位置７から位置座標が既知であるコーナ・キュー
ブ２〜５からレーザ光線１０の反射光１１が返ってくる
角度θ１１２．θ２１３．θ３１４．θ４１５を求め、
その角度がそれぞれ誤差角度ε６の範囲内で反射光１１
を受信すれば、コーナ・キューブ２〜５０反射光１１と
認め、角度情報θ１１２．θ２１３．θ３１４．θ４１
５　を基にして、三角測量の原理により、位置測定シス
テム１の位置を測定する。三角測量の原理に従い、位置
測定システム１は、自ら発射するレーザ光線１ｏを回転
走査するとともに、位置測定システム１から離れた少な
くとも３つの定位置に設けられたコーナ・キューブ２〜
５からの発射レーザ光線の反射光１１を検出することに
より、位置測定システム１に対するコーナ・キューブ２
〜５の方位角θ１１２．θ２１３゜θ３１４　、　／／
４１５を検出し、その中から任意に３つの方位角を選択
し、位置測定を行う。また、コーナ・キューブは第５図
に示すように入射光１９が有効口径ψ２１のいかなる角
度で入射されても、その反射光Ｉがコーナ・キューブの
表面から入射光１９自身に平行で逆向きに反射されると
いう機能を持っている。

したがって、従来の位置測定システム１を起動させるた
めには、Ｘ、Ｙ座標値７と進行方位８を入力する必要が
あシ、実際の移動エリアＳは、（数百メートル）×（数
十メートル）の広範囲であるのに対して、このｘ、ｙ座
標値７を敷部まで正確に入力することは大変困難である
。

〔課題を解決するための手段〕

第１図において、コーナ・キューブの反射光１１と外乱
光１６の識別を次のような方法により行う。

第１図に示すように、コーナ・キューブ３とコーナ・キ
ューブ４の間に反射ミラー９があったとする。ここで、
位置測定システム１は、コーナ・キューブ２〜５および
反射ミラー９の５つの反射光の中から３つの反射光を任
意に選択して、方位角を求めｍｔ測定システム１の仮り
の方位、位置を算出する。

その計算した仮りの方位、位置が真であるか偽であるか
確認するために、位置測定システム１は、選択したコー
ナ・キューブ以外のコーナ・キューブの反射光が返って
くる方位角はコーナ・キューブの位置座標が既知である
ので、そのコーナ・キューブの方位角を計算し、その計
算方位角に誤差角度φ１８の許容値を持たせ、実際に測
定した反射光がその誤差角度φ１８内から返ってくれば
、その仮りの方位、位置は真であると判断して記憶する
。

更に全てのコーナ・キューブおよび反射ミラーの組合せ
について仮りの方位、位置を計算し、その値が真である
か偽であるか判断を行い、真であるコーナ・キューブの
組合せを全て記憶する。真であるコーナ・キューブの組
合せが１つである場合は、その組合せから求まる方位、
位置によシ起動するが、多数組合せがある場合は、その
組合せに使用したコーナ・キューブ以外のコーナ・キュ
ーブの反射光が返ってくる方位角と仮りの位置から計算
されるコーナ・キューブの反射光の方位角の差が一番小
さいものを最適なコーナ・キューブの組合せとして、方
位、位置を計算し、起動する。

〔作用〕

本発明の位置計測システムは、「課題を解決するための
手段」に記載した手順で、起動するので、初期入力値と
して、初めに認識する光が、何番のコーナ・キューブか
ら返ってきた光であるかを知るために、方位情報さえ人
力するだけでよく、位置計測システムの起動時のｘ、ｙ
座標値を入力する必要がない。

〔実施例〕

第１図において、１は位置測定システム、２〜５はコー
ナ・キューブ、６は誤差角度ε、７は位置測定システム
位置、８は位置測定システム方位、９は反射ミラー、１
０は位置測定システム１からのレーザ光、１１はコーナ
・キューブの反射光、１２は位置測定システムの進行方
向とコーナ・キューブ５からの反射光のなす角、１３は
位置測定システムの進行方向とコーナ・キューブ２から
の反射光のなす角、１４は位置測定システムとコーナ・
キューブ３の反射光のなす角、１５は位置測定システム
とコーナ・キューブ４の反射光のなす角、１６は反射ミ
ラー９からの反射光で外乱光、１７はコーナ・キューブ
２からの反射光、１８は誤差角度φ、１９は入射光、加
は反射光、２１は有効口径、Ｓは移動エリアである。

図中１は位置測定システムであり、エリアＳの中を自由
に移動する。位置測定システム１はコーナ・キューブ２
〜５のうち３つを選択して位置７と進行方位８を算出す
る。コーナ・キューブ３と４の間に反射ミラー９があっ
た場合には、コーナ・キューブ３．４と反射ミラー９に
よシ仮）の位置、方位を算出し、コーナ・キューブ２の
反射光１７が誤差角度φ１８の範囲で返ってくれば、そ
の位置７は正確であると判定しその方位、位置とコーナ
・キューブの組合せは記憶される。

次に、位置測定システム１は、コーナ・キューブ３．５
と反射ミラー９により位置、方位を計算し、同様にして
その位置、方位が真か為かを判断する。そうして全ての
組合せについて真か為か判断を行い、真である組合せと
方位、位置は記憶される。この実施例の場合、記憶され
る組合せはコーナ・キューブ３，４．５であシ真か為で
あるかの判断を行うコーナ・キューブは２である。例え
ば真であるコーナ・キューブの組合せが多数ある場合に
は、記憶したコーナ・キューブの組合せの中で、選択し
たコーナ・キューブ以外のコーナ・キューブ方位角と計
算値の差をとって一番小さくなる場合のコーナ・キュー
ブの組合せが最適なコーナ・キューブの組合せであると
判断して、その組合せにより方位、位置を算出し起動す
る。

本発明による立ち上げ原理の流れ図の一例を第２図に示
す。

〔発明の効果〕

本発明による移動体の位置測定システムは、移動体に設
置されて回転走査を行う発光部および受光部と、移動体
の周囲の３個所以上の定位置に設置されたコーナ・キュ
ーブとを具え、３つの反射光を任意に選択して方位角を
求めて、移動体の仮りの方位、位置を算出し、次に前記
の選択したコーナチューブ以外のコーナチューブの方位
角を計算し、実際に測定したそのコーナチューブからの
反射光が前記の計算方位角と一致すれば前記の仮りの方
位、位置を真であると判断して記憶し、外乱光を遮断し
ながら起動を行うことによシ、初期入力値として位置測
定システムの進行方位のみの入力で立ち上げ可能であシ
、初期設定の繁雑さが大幅に改善されることＫなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示す概略配置図、第２図は本
発明立ち上げ原理の流れ図、第３図は従来の位置計測の
図、第４図は従来の立ち上げ原理の流れ図、第５図はコ
ーナ・キューブの構造図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体に設置されて回転走査を行う発光部および受光部
   と、移動体の周囲の３個所以上の定位置に設置されたコ
   ーナキユーブとを具え、３つの反射光を任意に選択して
   方位角を求めて、移動体の仮りの方位、位置を算出し、
   次に前記の選択したコーナチューブ以外のコーナチュー
   ブの方位角を計算し、実際に測定したそのコーナチュー
   ブからの反射光が前記の計算方位角と一致すれば前記の
   仮りの方位、位置を真であると判断して記憶し、外乱光
   を遮断しながら起動を行うことを特徴とした移動体の位
   置測定システム。