JPH0227490B2 - Shunsetsufunenosuinguseigyohoho - Google Patents
ShunsetsufunenosuinguseigyohohoInfo
- Publication number
- JPH0227490B2 JPH0227490B2 JP19052882A JP19052882A JPH0227490B2 JP H0227490 B2 JPH0227490 B2 JP H0227490B2 JP 19052882 A JP19052882 A JP 19052882A JP 19052882 A JP19052882 A JP 19052882A JP H0227490 B2 JPH0227490 B2 JP H0227490B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing
- speed
- wire
- direction cosine
- winding speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 12
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- YLYPIBBGWLKELC-RMKNXTFCSA-N 2-[2-[(e)-2-[4-(dimethylamino)phenyl]ethenyl]-6-methylpyran-4-ylidene]propanedinitrile Chemical compound C1=CC(N(C)C)=CC=C1\C=C\C1=CC(=C(C#N)C#N)C=C(C)O1 YLYPIBBGWLKELC-RMKNXTFCSA-N 0.000 description 4
- ZNJRONVKWRHYBF-VOTSOKGWSA-N 4-(dicyanomethylene)-2-methyl-6-julolidyl-9-enyl-4h-pyran Chemical compound O1C(C)=CC(=C(C#N)C#N)C=C1\C=C\C1=CC(CCCN2CCC3)=C2C3=C1 ZNJRONVKWRHYBF-VOTSOKGWSA-N 0.000 description 3
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/88—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements acting by a sucking or forcing effect, e.g. suction dredgers
- E02F3/90—Component parts, e.g. arrangement or adaptation of pumps
- E02F3/905—Manipulating or supporting suction pipes or ladders; Mechanical supports or floaters therefor; pipe joints for suction pipes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は水底の土砂等を堀り取るしゆんせつ
船のスイング制御方法に関する。
船のスイング制御方法に関する。
航路や泊地の水深を増加したり、水中構造物を
造るために基礎の床堀をする場合、水底の土砂等
を掘り取るしゆんせつ船が用いられる。第１図は
このようなしゆんせつ船の概略を示す平面図であ
る。この図において１は船体、２は水底の土砂を
堀削するカツタ、３は船体１の前方に突出してい
るラダーであり、その先端部にカツタ２が設けら
れている。４は船体１から水底に延びる棒状のス
パツドであり、船体１の後部に設けられていて船
体１のスイング時（揺動時）に支点となるように
構成されている。５ａ，５ｂは各々水底に固定さ
れるアンカーであり、各々がワイヤ６ａ，６ｂに
つながれている。７ａ，７ｂはラダー３に設けら
れているシーブ（滑車）であり、ワイヤ６ａがシ
ーブ７ａを介してウインチドラム８ａに巻き取ら
れ、ワイヤ６ｂがシーブ７ｂを介してウインチド
ラム８ｂに巻き取られるようになつている。
DCM１は減速機９ｂを介してウインチドラム８
ｂを駆動する直流電動機であり、DCM２は減速
機９ａを介してウインチドラム８ａを駆動する直
流電動機である。
造るために基礎の床堀をする場合、水底の土砂等
を掘り取るしゆんせつ船が用いられる。第１図は
このようなしゆんせつ船の概略を示す平面図であ
る。この図において１は船体、２は水底の土砂を
堀削するカツタ、３は船体１の前方に突出してい
るラダーであり、その先端部にカツタ２が設けら
れている。４は船体１から水底に延びる棒状のス
パツドであり、船体１の後部に設けられていて船
体１のスイング時（揺動時）に支点となるように
構成されている。５ａ，５ｂは各々水底に固定さ
れるアンカーであり、各々がワイヤ６ａ，６ｂに
つながれている。７ａ，７ｂはラダー３に設けら
れているシーブ（滑車）であり、ワイヤ６ａがシ
ーブ７ａを介してウインチドラム８ａに巻き取ら
れ、ワイヤ６ｂがシーブ７ｂを介してウインチド
ラム８ｂに巻き取られるようになつている。
DCM１は減速機９ｂを介してウインチドラム８
ｂを駆動する直流電動機であり、DCM２は減速
機９ａを介してウインチドラム８ａを駆動する直
流電動機である。
上述したしゆんせつ船を例えばＢ点からＡ点へ
右スイングさせる場合は、直流電動機DCM１に
回生ブレーキをかけてワイヤ６ｂに適度なテンシ
ヨンをかけながら、ウインチドラム８ａによりワ
イヤ６ａを巻き取つてＡ点まで回動させる。ま
た、この時同時にカツタ２により水底を堀削して
しゆんせつを行う。そして、スパツド４の位置を
前方（図面上方）に少しずつ移動させる毎に右ス
イングもしくは左スイングを行いながらしゆんせ
つを行つてゆき、目的とする全エリアのしゆんせ
つを行う。
右スイングさせる場合は、直流電動機DCM１に
回生ブレーキをかけてワイヤ６ｂに適度なテンシ
ヨンをかけながら、ウインチドラム８ａによりワ
イヤ６ａを巻き取つてＡ点まで回動させる。ま
た、この時同時にカツタ２により水底を堀削して
しゆんせつを行う。そして、スパツド４の位置を
前方（図面上方）に少しずつ移動させる毎に右ス
イングもしくは左スイングを行いながらしゆんせ
つを行つてゆき、目的とする全エリアのしゆんせ
つを行う。
ところで、従来のスイング制御装置においては
スイング速度（カツタ移動速度）とワイヤ巻きと
り速度とが等しいとして、ウインチドラム８ａ，
８ｂを回転させている。しかしながら、カツタ２
の移動方向、すなわち、シーブ７ａ，７ｂの移動
方向（弧ABの接線）とスイング側のワイヤ６
ａ，６ｂとがなす角により、スイング速度とワイ
ヤ巻き取り速度との関係は変化する。
スイング速度（カツタ移動速度）とワイヤ巻きと
り速度とが等しいとして、ウインチドラム８ａ，
８ｂを回転させている。しかしながら、カツタ２
の移動方向、すなわち、シーブ７ａ，７ｂの移動
方向（弧ABの接線）とスイング側のワイヤ６
ａ，６ｂとがなす角により、スイング速度とワイ
ヤ巻き取り速度との関係は変化する。
したがつて、スイング速度とワイヤ巻取り速度
とが等しいとしてウインチドラム８ａ，８ｂを回
転される従来のスイング制御装置においては、目
的とするスイング速度に対してワイヤ巻き取り速
度が過小もしくは過大になり、設定スイング速度
に対する応答性が悪く、時には発散を起してしま
うという問題があつた。
とが等しいとしてウインチドラム８ａ，８ｂを回
転される従来のスイング制御装置においては、目
的とするスイング速度に対してワイヤ巻き取り速
度が過小もしくは過大になり、設定スイング速度
に対する応答性が悪く、時には発散を起してしま
うという問題があつた。
この発明は上述した事情に鑑み、スイング速度
の制御性が極めて良好なスイング制御方法を提供
するもので、スイング軌道の接線に対するスイン
グ側ワイヤの方向余弦を求め、スイング速度指令
値に前記方向余弦を乗じることにより前記ワイヤ
の巻き取り速度を算出するようにした方法であ
る。
の制御性が極めて良好なスイング制御方法を提供
するもので、スイング軌道の接線に対するスイン
グ側ワイヤの方向余弦を求め、スイング速度指令
値に前記方向余弦を乗じることにより前記ワイヤ
の巻き取り速度を算出するようにした方法であ
る。
以下図面を参照してこの発明の実施例について
説明する。
説明する。
第２図はこの発明の一実施例であるスイング制
御装置の構成を示すブロツク図である。この図に
おいてa1は偏差検出点であり、スイング速度設定
値Isが加算信号として、スイング速度現在値Rs
が減算信号として供給される。このスイング速度
現在値の検出方法としては、例えば船位測定装
置、ジヤイロなどの信号に基づき、カツタ２（第
１図）の位置を逐次演算し、この演算結果を時間
で除して（時間微分して）カツタ２の移動速度、
すなわち、スイング速度を求める方法がある。１
５は定数乗算部であり偏差検出点a1に得られた偏
差に定数Ｋを乗じて出力する。この定数Ｋはいわ
ゆるフイードバツクゲインである。a2は加算点で
あり、定数乗算部１５とスイング速度現在値Rs
とが加算される点であり、加算結果がスイング速
度指令値Ssになる。１６はスイング速度−ワイ
ヤ速度変換器（以後変換器と略称する）であり、
スイング速度指令値Ssをワイヤ巻き取り速度Ws
に変換するものである。この変換器１６における
変換方法としては、例えば以下に述べる方法を用
いる。アンカ５ａ，５ｂの位置および船体１の
位置から、スイング軌道の接線に対するスイング
側ワイヤの方向余弦を幾可学的に計算して求め、
スイング速度指令値Ssにこの方向余弦を乗じて
ワイヤ巻き取り速度Wsを算出する方法。スイ
ング側 ワイヤのスイング軌道に対する角度を実測し、
この実測した角度から方向余弦を算出して、と
同様にワイヤ巻き取り速度Wsを算出する方法。
上述したもしくはの方法により一旦ワイヤ
巻き取り速度Wsを求め、その後は、スイング側
の直流電動機DCM１，DCM２（もしくはウイン
チドラム８ａ，８ｂ）の回転数とスイング速度と
の関係の変化から、ワイヤ巻き取り速度Wsを逐
次補正する方法。このように変換器１６におい
て、スイング速度指令値Ssにスイング側ワイヤ
の方向余弦を乗じるのは、第１図に示すように、
スイング速度Rsにワイヤ６ｂ（スイング側ワイ
ヤ）の方向余弦cosθを乗じると、ワイヤ６ｂの巻
き取り速度Wsが求められるからである。そして、
この実施例においては変換器１６の出力信号であ
るワイヤ巻き取り速度Wsにより、直流電動機
DCM１（もしくはDCM２）の回転数を制御する
ように構成する。
御装置の構成を示すブロツク図である。この図に
おいてa1は偏差検出点であり、スイング速度設定
値Isが加算信号として、スイング速度現在値Rs
が減算信号として供給される。このスイング速度
現在値の検出方法としては、例えば船位測定装
置、ジヤイロなどの信号に基づき、カツタ２（第
１図）の位置を逐次演算し、この演算結果を時間
で除して（時間微分して）カツタ２の移動速度、
すなわち、スイング速度を求める方法がある。１
５は定数乗算部であり偏差検出点a1に得られた偏
差に定数Ｋを乗じて出力する。この定数Ｋはいわ
ゆるフイードバツクゲインである。a2は加算点で
あり、定数乗算部１５とスイング速度現在値Rs
とが加算される点であり、加算結果がスイング速
度指令値Ssになる。１６はスイング速度−ワイ
ヤ速度変換器（以後変換器と略称する）であり、
スイング速度指令値Ssをワイヤ巻き取り速度Ws
に変換するものである。この変換器１６における
変換方法としては、例えば以下に述べる方法を用
いる。アンカ５ａ，５ｂの位置および船体１の
位置から、スイング軌道の接線に対するスイング
側ワイヤの方向余弦を幾可学的に計算して求め、
スイング速度指令値Ssにこの方向余弦を乗じて
ワイヤ巻き取り速度Wsを算出する方法。スイ
ング側 ワイヤのスイング軌道に対する角度を実測し、
この実測した角度から方向余弦を算出して、と
同様にワイヤ巻き取り速度Wsを算出する方法。
上述したもしくはの方法により一旦ワイヤ
巻き取り速度Wsを求め、その後は、スイング側
の直流電動機DCM１，DCM２（もしくはウイン
チドラム８ａ，８ｂ）の回転数とスイング速度と
の関係の変化から、ワイヤ巻き取り速度Wsを逐
次補正する方法。このように変換器１６におい
て、スイング速度指令値Ssにスイング側ワイヤ
の方向余弦を乗じるのは、第１図に示すように、
スイング速度Rsにワイヤ６ｂ（スイング側ワイ
ヤ）の方向余弦cosθを乗じると、ワイヤ６ｂの巻
き取り速度Wsが求められるからである。そして、
この実施例においては変換器１６の出力信号であ
るワイヤ巻き取り速度Wsにより、直流電動機
DCM１（もしくはDCM２）の回転数を制御する
ように構成する。
上述した構成によれば、スイング軌道の接線に
対するスイング側ワイヤの角度（第１図θ参照）
が変化しても、変換器１６が所望のスイング速度
を与えるワイヤ巻き取り速度Wsを瞬時に算出す
るから、スイング速度の制御性が極めて向上す
る。
対するスイング側ワイヤの角度（第１図θ参照）
が変化しても、変換器１６が所望のスイング速度
を与えるワイヤ巻き取り速度Wsを瞬時に算出す
るから、スイング速度の制御性が極めて向上す
る。
以上説明したように、この発明によればスイン
グ軌道の接線に対するスイング側ワイヤの方向余
弦を求め、スイング速度指令値に前記方向余弦を
乗じて前記ワイヤの巻き取り速度を求めるように
したので、目的とするスイング速度に対してワイ
ヤ巻き取り速度が過小もしくは過大になることが
なく、スイング速度の制御性を極めて良好に得る
利点が得られる。
グ軌道の接線に対するスイング側ワイヤの方向余
弦を求め、スイング速度指令値に前記方向余弦を
乗じて前記ワイヤの巻き取り速度を求めるように
したので、目的とするスイング速度に対してワイ
ヤ巻き取り速度が過小もしくは過大になることが
なく、スイング速度の制御性を極めて良好に得る
利点が得られる。
第１図はしゆんせつ船の概略構成を示す平面
図、第２図はこの発明の一実施例であるスイング
制御装置の構成を示すブロツク図である。 １６……スイング速度−ワイヤ速度変換器。
図、第２図はこの発明の一実施例であるスイング
制御装置の構成を示すブロツク図である。 １６……スイング速度−ワイヤ速度変換器。
Claims (1)
- １ しゆんせつ船を左右にスイングさせるしゆん
せつ船のスイング制御方法において、スイング軌
道の接線に対するスイング側ワイヤの方向余弦を
求め、スイング速度指令値に前記方向余弦を乗じ
て前記ワイヤの巻き取り速度を算出し、この算出
したワイヤ巻き取り速度によりスイング速度を制
御することを特徴とするしゆんせつ船のスイング
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19052882A JPH0227490B2 (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | Shunsetsufunenosuinguseigyohoho |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19052882A JPH0227490B2 (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | Shunsetsufunenosuinguseigyohoho |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5980834A JPS5980834A (ja) | 1984-05-10 |
| JPH0227490B2 true JPH0227490B2 (ja) | 1990-06-18 |
Family
ID=16259586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19052882A Expired - Lifetime JPH0227490B2 (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | Shunsetsufunenosuinguseigyohoho |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0227490B2 (ja) |
-
1982
- 1982-10-29 JP JP19052882A patent/JPH0227490B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5980834A (ja) | 1984-05-10 |
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