JPH02269582A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH02269582A JPH02269582A JP8875689A JP8875689A JPH02269582A JP H02269582 A JPH02269582 A JP H02269582A JP 8875689 A JP8875689 A JP 8875689A JP 8875689 A JP8875689 A JP 8875689A JP H02269582 A JPH02269582 A JP H02269582A
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- JP
- Japan
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- robot
- working robot
- bolt
- working
- traveling body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットに関し、より詳しくは天井走行
型ロボットの取付は構造の改良に関するものである。
型ロボットの取付は構造の改良に関するものである。
第３図及び第４図は従来の天井走行型産業用ロボットを
示すもので、図中、（１）は作業領域上方のレール取付
は部で、このレール取付は部（１）には第３図に示すよ
うに一対のレール（２）を水平且つ並列にそれぞれ配設
している。
示すもので、図中、（１）は作業領域上方のレール取付
は部で、このレール取付は部（１）には第３図に示すよ
うに一対のレール（２）を水平且つ並列にそれぞれ配設
している。
（３）はこのレール（２）に往復移動可能に設けた走行
体で、この走行体（３）は、該レール（２） 、 （２
）にそれぞれ複数嵌合された嵌合部（３ａ）と、この嵌
合部（３ａ）に固設された本体（３ｂ）とを備え、この
本体（３ｂ）の下部には多数のボルト孔を穿設している
。
体で、この走行体（３）は、該レール（２） 、 （２
）にそれぞれ複数嵌合された嵌合部（３ａ）と、この嵌
合部（３ａ）に固設された本体（３ｂ）とを備え、この
本体（３ｂ）の下部には多数のボルト孔を穿設している
。
（４）はこの走行体（３）に吊着した作業用ロボットで
、この作業用ロボット（４）は、上述した本体（３ｂ）
の下部に垂直に吊着された基部（４ａ）と、この基部（
４ａ）に水平揺動可能に軸支された第１の揺動部（４ｂ
）と、この第１の揺動部（４ｂ）の先端に垂直揺動可能
に軸支された第２の揺動部（４Ｃ）とを備え、該基部（
４ａ）の接続上部には上述した本体（３ｂ）のボルト孔
に重合される多数のボルト孔を穿設している。尚、第２
の揺動部（４Ｃ）の先端には作業に応じてハンド等（図
示せず）を着脱自在に装着するようにしている。
、この作業用ロボット（４）は、上述した本体（３ｂ）
の下部に垂直に吊着された基部（４ａ）と、この基部（
４ａ）に水平揺動可能に軸支された第１の揺動部（４ｂ
）と、この第１の揺動部（４ｂ）の先端に垂直揺動可能
に軸支された第２の揺動部（４Ｃ）とを備え、該基部（
４ａ）の接続上部には上述した本体（３ｂ）のボルト孔
に重合される多数のボルト孔を穿設している。尚、第２
の揺動部（４Ｃ）の先端には作業に応じてハンド等（図
示せず）を着脱自在に装着するようにしている。
そして（５）はこの作業用ロボ・ント（４）を走行体（
３）に吊着する際に使用するボルトで、このボルト（５
）を基部（４ａ）のボルト孔に重合した走行体本体（３
ｂ）のボルト孔に垂直に螺合しその下部突ｆｆ１ｌにナ
ツト（６）を螺締めして、作業用ロボット（４）を走行
体（３）に吊着するようにしている（第４図参照）。
３）に吊着する際に使用するボルトで、このボルト（５
）を基部（４ａ）のボルト孔に重合した走行体本体（３
ｂ）のボルト孔に垂直に螺合しその下部突ｆｆ１ｌにナ
ツト（６）を螺締めして、作業用ロボット（４）を走行
体（３）に吊着するようにしている（第４図参照）。
然して、作業用ロボット（４）はレール（２）に案内さ
れつつ作業領域上方を移動して所定の作業を繰り返し営
む。
れつつ作業領域上方を移動して所定の作業を繰り返し営
む。
ところで、上記ボルト（５）は作業用ロボット（４）を
走行体（３）に吊着するという重要な機能を営むが、作
業用ロボッ１１４）の移動及び作業動作の加減速による
モーメント、すべり力等の繰り返し荷重及び作業用ロボ
ット（４）の全重量の全てが集中するので、高い強度を
備えたものであるのを必要とする。そこで従来にあって
は、極めて特殊な大きさで且つ高い強度を備えたボルト
（５）を多数本使用せざるを得なかった。
走行体（３）に吊着するという重要な機能を営むが、作
業用ロボッ１１４）の移動及び作業動作の加減速による
モーメント、すべり力等の繰り返し荷重及び作業用ロボ
ット（４）の全重量の全てが集中するので、高い強度を
備えたものであるのを必要とする。そこで従来にあって
は、極めて特殊な大きさで且つ高い強度を備えたボルト
（５）を多数本使用せざるを得なかった。
尚、この種の先行技術文献として、特開昭６３２７８７
７６号公報等かある。
７６号公報等かある。
（発明が解決しようとする課題）
従来の産業用ロボットは以上の様に構成され、ボルト（
５）に作業用ロボット（４）の重量やモーメント等が全
て集中するので、不測の事故等を防止するため、特殊サ
イズのボルト（５）を多数本使用せざるを得なかった。
５）に作業用ロボット（４）の重量やモーメント等が全
て集中するので、不測の事故等を防止するため、特殊サ
イズのボルト（５）を多数本使用せざるを得なかった。
さらにこのボルト（５）を使用した組立て作業にあって
も、作業の煩雑化を招いていた。
も、作業の煩雑化を招いていた。
本発明は叙上の点に鑑みなされたもので、作業用ロボッ
トと走行体の接続固定度を損なうことなく通常のボルト
を使用することのできる産業用ロボットを１是イ共する
ことを目的としている。
トと走行体の接続固定度を損なうことなく通常のボルト
を使用することのできる産業用ロボットを１是イ共する
ことを目的としている。
本発明においては上述の目的を達成するため、走行体の
下部に取付は凹部を穿設し、作業用ロボットの接続上部
には該取付凹部に嵌合する突部を突設したことを特徴と
している。
下部に取付は凹部を穿設し、作業用ロボットの接続上部
には該取付凹部に嵌合する突部を突設したことを特徴と
している。
本発明によれは、走行体の下部に取付は凹部を穿設し、
作業用ロボットの接続上部には該取付凹部に嵌合する突
部を突設しているので、作業用ロボットと走行体の接続
固定度を向上させることができるとともに、通常のボル
トを使用することが可能となる。
作業用ロボットの接続上部には該取付凹部に嵌合する突
部を突設しているので、作業用ロボットと走行体の接続
固定度を向上させることができるとともに、通常のボル
トを使用することが可能となる。
（実施例〕
以下、第１図及び第２図に示す一実施例に基づき本発明
を詳述すると、図中（３ｃ）は走行体本体（３ｂ）の下
面に穿設した凹部で、この凹部（３Ｃ）は第２図に示す
ように平面円状を呈し、高精度に設りられている。そし
てこの凹部の周縁部に従来例と同様のボルト孔を複数穿
設している。
を詳述すると、図中（３ｃ）は走行体本体（３ｂ）の下
面に穿設した凹部で、この凹部（３Ｃ）は第２図に示す
ように平面円状を呈し、高精度に設りられている。そし
てこの凹部の周縁部に従来例と同様のボルト孔を複数穿
設している。
そして（４ｄ）は基部（４ａ）の上面に突設した突部で
、この突部（４ｄ）は平面円状を呈して高精度に設けら
れ、作業用ロボット（４）が走行体（３）に吊着される
に際し、上記四部（３Ｃ）に嵌合されるようになってい
る。そしてこの突部（４ｄ）と凹部（３Ｃ）とが相俟ち
、作業用ロボット（４）と走行体（３）の接続を強固な
らしめ、且つ作業用ロボット（４）の移動や作業動作の
加減速によるモーメント等を負担する作用を営む。
、この突部（４ｄ）は平面円状を呈して高精度に設けら
れ、作業用ロボット（４）が走行体（３）に吊着される
に際し、上記四部（３Ｃ）に嵌合されるようになってい
る。そしてこの突部（４ｄ）と凹部（３Ｃ）とが相俟ち
、作業用ロボット（４）と走行体（３）の接続を強固な
らしめ、且つ作業用ロボット（４）の移動や作業動作の
加減速によるモーメント等を負担する作用を営む。
従って、作業用ロボット（４）の移動や作業動作の加減
速によるモーメント等は主ら凹部（３Ｃ）及び突部（４
ｄ）に負担されるので、ボルト（５）には作業用ロボッ
ト（４）の重量のみを負担させることができ、よって通
常のボルト（５）を使用し若しくはボルト（５）の使用
本数を減らすことが可能となる。
速によるモーメント等は主ら凹部（３Ｃ）及び突部（４
ｄ）に負担されるので、ボルト（５）には作業用ロボッ
ト（４）の重量のみを負担させることができ、よって通
常のボルト（５）を使用し若しくはボルト（５）の使用
本数を減らすことが可能となる。
そして通常のボルト（５）を使用し若しくはボルト（５
）の使用本数を減らすことができるので、作業用ロボッ
ト（４）を走行体（３）に吊着する際の組立作業の作業
性を著しく向上させることが期待てきる。さらに凹部（
３Ｃ）と突部（４ｄ）の相互の嵌合作用は、ボルト（５
）の緩み止めの機能をも営むので、作業用ロボット（４
）と走行体（３）の接続固定度をさらに向上ならしめる
ことが可能となる。
）の使用本数を減らすことができるので、作業用ロボッ
ト（４）を走行体（３）に吊着する際の組立作業の作業
性を著しく向上させることが期待てきる。さらに凹部（
３Ｃ）と突部（４ｄ）の相互の嵌合作用は、ボルト（５
）の緩み止めの機能をも営むので、作業用ロボット（４
）と走行体（３）の接続固定度をさらに向上ならしめる
ことが可能となる。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、走行体の下部に取付は凹
部を穿設し、作業用ロボットの接続上部には該取付凹部
に嵌合する突部を突設しているので、作業用ロボットと
走行体の接続固定度を損なうことなく通常のボルトを使
用することのできる産業用ロボットを提供することがで
きる。
部を穿設し、作業用ロボットの接続上部には該取付凹部
に嵌合する突部を突設しているので、作業用ロボットと
走行体の接続固定度を損なうことなく通常のボルトを使
用することのできる産業用ロボットを提供することがで
きる。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
要部説明図、第２図は本発明に係る産業用ロボットの一
実施例を示す要部説明図、第３図は従来の産業用ロボッ
トを示す全体図、第４図は従来の産業用ロボットを示す
第１図相当図である。 図中、（２）はレール、（３）は走行体、（３ｂ）は本
体、（３ｃ）は四部、（４）は作業用ロボッ１−１（４
ａ）は基部、（４ｄ）は突部、（５）はボルトである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
要部説明図、第２図は本発明に係る産業用ロボットの一
実施例を示す要部説明図、第３図は従来の産業用ロボッ
トを示す全体図、第４図は従来の産業用ロボットを示す
第１図相当図である。 図中、（２）はレール、（３）は走行体、（３ｂ）は本
体、（３ｃ）は四部、（４）は作業用ロボッ１−１（４
ａ）は基部、（４ｄ）は突部、（５）はボルトである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 上方に配設された走行レールに走行体を往復移動可能に
設け、この走行体の下部に作業用ロボットをボルトを介
して吊着した産業用ロボットにおいて、上記走行体の下
部に取付け凹部を穿設し、作業用ロボットの接続上部に
は、該取付凹部に嵌合する突部を突設したことを特徴と
する、産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8875689A JPH02269582A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8875689A JPH02269582A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02269582A true JPH02269582A (ja) | 1990-11-02 |
Family
ID=13951734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8875689A Pending JPH02269582A (ja) | 1989-04-07 | 1989-04-07 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02269582A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009119565A (ja) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc | ロボット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5834779A (ja) * | 1981-08-20 | 1983-03-01 | 株式会社クボタ | 産業用ロボツト |
| JPS6130386A (ja) * | 1984-04-18 | 1986-02-12 | ジ−・シ−・エ−・コ−ポレ−シヨン | ロボツトリスト集合体 |
-
1989
- 1989-04-07 JP JP8875689A patent/JPH02269582A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5834779A (ja) * | 1981-08-20 | 1983-03-01 | 株式会社クボタ | 産業用ロボツト |
| JPS6130386A (ja) * | 1984-04-18 | 1986-02-12 | ジ−・シ−・エ−・コ−ポレ−シヨン | ロボツトリスト集合体 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009119565A (ja) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc | ロボット |
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