JPH02257400A - 駐車検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は複数の駐車エリアが形成された駐車場において
各駐車エリアに車が実際に駐車されていることを検出す
る駐車検出装置に関する。

［従来の技術］ 無人の駐車場において、駐車場の各駐車エリアに車が実
際に駐車しているか否かを検出する駐車検出方法につい
ては種々の提案がなされている。

例えば、各駐車エリア毎に各駐車エリアを挟むように可
視光または赤外光の投光器および受光器を配設して、投
光器から照射される光が受光器に到達しているか否かに
より、駐車の有無を判定するものがある。しかし、各駐
車エリアに投光器と受光器とを配設すると、車が該当駐
車エリアへ進入する場合の邪魔になるのみならず、狭い
駐車場に多くの駐車エリアを設けることが困難となる。

このような不都合を解消するために、駐車場の上方位置
にＴＶ用のカメラを配設して、このカメラで駐車場全体
又は一部の２次元画像を撮像して、各駐車エリアに車が
駐車しているか否かを検出する手法が提案されている（
特開昭６３−２０５８００号公報）。

すなわち、第８図に示すように、駐車場１全体を見下ろ
す位置にカメラ２を配設し、駐車場１の各駐車エリア３
のほぼ中央位置に例えば白ペンキ等でマーク４を描き、
前記カメラ２で常時各マーク４を検出し、例えば車が駐
車してマーク４が隠れ、このマーク４がカメラ２で検出
できなくなると該当駐車エリア３に車が駐車したと判定
する。

このように、カメラ２を使用することによって、多くの
駐車エリア３における駐車の有無を把握することが可能
である。

［発明が解決しようとする課８］ しかしながら上記のように、各駐車エリア３に例えば自
ペンキ等でマーク４を描き、このマーク４をカメラ２で
検出する手法においても、まだ解消すべき次のような問
題があった。すなわち、上記マーク４はカメラ２で撮像
されて、マーク４と判断されるには、マーク４が路・面
に大して大きなコントラストを有している必要がある。

しかし、このマーク４は車のタイヤで踏み付けられるの
で、非常に汚れれやすく、すぐに路面とほぼ同じ色にな
ってしまう。したがって、路面に対して一定レベル以上
のコントラストを常時維持するためには、頻繁にマーク
４を洗浄したり、描き直したりする必要がある。したが
って、駐車検出装置の維持管理に要する労力と時間が増
大する。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、
各駐車エリアに駐車していない状態のＡ−１定データを
基準データとして記憶しておき、実際の測定時には測定
データとこの基準データとを比較して、相違しておれば
、該当駐車エリアに駐車有りと判定することによって、
各駐車エリアに対してマーク等を含む何等の加工を施す
ことなく、カメラ側のデータ処理のみで駐車の有無を常
時正確に検出でき、駐車場の維持管理を大幅に簡素化で
きる駐車検出装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段〕

上記課題を解消するために本発明の車両検出装置によれ
ば、複数の駐車エリアが形成された駐車場の２次元画像
を一定周期で繰返し撮像するカメラと、このカメラで撮
像された２次元画像における各駐車エリア内に設定され
た複数の測定ポイントと、駐車エリアに駐車されない状
態において、カメラで撮像された２次元画像のうちの各
１１１１定ポイントにおける各測定データを基準データ
として記憶する基準データメモリと、各周期にて得られ
る各２次元画像における各測定ポイントの各測定データ
と基準データメモリの該当３−１定ポイントの各基準デ
ータとを比較するデータ比較手段と、このデータ比較手
段にて両データが相違するデータ数が予め設定された規
定データ数以上のとき該当駐車エリアに対する駐車有り
情報を出力する駐車有り情報出力手段とを備えたもので
ある。

［作用］ このように構成された駐車検出装置であれば、カメラで
撮像された駐車場の２次元画像における各駐車エリア内
には複数のΔ−１定ポイントが設定されている。そして
、例えば、１週間に一度、又は１月に一度、各駐車エリ
アが全く駐車されていない状態でカメラで駐車場を撮像
して２次元画像をえる。そして、この２次元画像におけ
る前記各測定ポイントの測定データが基準データとして
基準データメモリへ格納される。

しかして、一定周期間隔毎に実施される通常の測定時に
おいて得られる２次元画像の前記各測定ポイントにおけ
る測定データと該当測定ポイントにおける基準データと
を比較し、相違するデータ数が規定データ数以上になる
と、駐車有りと判定されて駐車有り情報が出力される。

［実施例］ 以下本発明の一実施例を図面を用いて説明する。

第１図は実施例の駐車検出装置の概略構成を示すブロッ
ク図である。図中１１はＴＶ用のカメラであり、このカ
メラ１１は第２図（ａ）に示すように、駐車場１２の上
方位置からこの駐車場１２に形成された各駐車エリア１
３を見下ろす位置に配設されている。そして、カメラ１
１によって撮像された２次元画像１４には例えば第２図
（ｂ）に示すように、各駐車エリア１３が含まれる。

第１図において、カメラ１１から入力された画像信号は
Ａ／Ｄ変換器１５でデジタル値に変換され、２値化回路
１６で１又は０の２値化データに変換されたのちインタ
フェース１７を介してマイクロコンピュータで形成され
た制御部のデータバス１８へ入力される。

また、図中１９は、図示するデータ比較手段１９ａや駐
車有り情報出力手段１９ｂ等の各種データ処理を実行す
るＣＰＵ　（中央処理装置）であり、このＣＰＵ１９は
、前記データバス１８を介して、制御プログラムを格納
するＲＯＭ２０、基準データメモリ等の各種可変データ
を格納するＲＡＭ２１、外部の例えばホストコンピュー
タに対して駐車有り情報等の各種情報を送出するための
外部インタフェース２２、キーボード２３ａおよびマウ
ス２３ｂ等の各種操作情報が人力されるインタフェース
２４、ＣＲ７表示部２５へ各種表示データを出力する表
示制御回路２６、例えば１分間隔等の一定周期で割り込
み信号を出力するタイマ２７等を制御する。

前記ＲＡ　Ｍ　２　ｉ内には、第５図に示すように、カ
メラ１１で撮像した１画面文の２次元画像１４を記憶す
る画像メモリ２１８１判定データメモリ２１ｂ１前回判
定値メモリ２１Ｃ５測定ポイントメモリ２１ｄ、基準デ
ータメモリ２１ｅ１駐車エリア１３を特定する駐車エリ
ア番号Ａをカウントするカウンタ２１ｆ等が形成されて
いる。

判定データメモリ２１ｂ内には、駐車エリア番号Ａ（−
１〜５）が付された各駐車エリア１３に物体の有無を示
す、今回データＤ。、前回データＤ、％前々回データＤ
２の３個の各データＤが記憶される。前回判定値メモリ
２１ｃには１分前の前回ΔＰ１定時に判定された駐車の
有無を示す判定値Ｓが各駐車エリア１３毎に記憶される
。３１１定ポイントメモリ２１内には、第４図に示すよ
うに、カメラ１１にて撮像された２次元画像１４内にお
ける各駐車エリア１３内に設定された各δｐ１定ポイン
ト２８　（Ｐ）の座標情報が格納される。第４図におい
ては、各駐車エリア１３内にぞれそれ７個のＡｌ１Ｊ定
ポイントＰが設定されている。

基準データメモリ２１ｅ内には、前記各駐車エリア１３
に車が駐車されていない状態でカメラ１１で撮像した場
合の、前記各Δ−１定ポイントＰにおける各測定データ
Ｑが記憶される。

しかして、前記制御部のＣＰＵ１９は装置の電源が投入
されると第６図および第７図に示す流れ図に従ってａＰ
１定ポイントＰの設定処理および実際の駐車有無の測定
処理を実行する。

第６図において、流れ図が開始され、Ｓ（ステップ）１
にてキーボード２３ａの設定キー操作が実行されると、
カメラ１１を起動して、駐車場１２の各駐車エリア１３
に全く駐車されていない状態における２次元画像１４を
読取り、−旦画像メモリ２１ａへ格納すると同゛時にＣ
Ｒ７表示部２５に表示する。次に、Ｓ２にてカウンタ２
１ｆの駐車エリア番号Ａを初期値１に設定する。そして
、Ｓ３にて、キーボード２３ｇまたはマウス２３ｂにて
ＣＲ７表示部２５に表示されている駐車エリア番号Ａの
駐車エリア１３内に設定する７個の測定ポイントＰが入
力されると、人力された各ａｐｌ定ポイントＰの座標情
報をａｌｌ定ポイントメモリ２１ｄ内の該当駐車エリア
番号への領域へ格納する。

次に、画像メモリ２１ａ内に記憶された２次元画像１４
における設定された各測定ポインｌ−Ｐの各測定データ
Ｑを読取って基準データとして基準データメモリ２１ｅ
の該当領域に格納する。以上で、１つの駐車エリア１３
における測定ポイントＰの設定処理と、該当測定ポイン
トＰにおける基準データＱの設定処理が終了したので、
Ｓ４にてカウンタ２１ｆの駐車エリア番号Ａを１だけ増
加する。そして、Ｓ５にて、増加後の駐車エリア番号Ａ
゛が最大値Ａ■　（−５）を越えていなければ、Ｓ３へ
戻り、増加後の駐車エリア番号Ａの駐車エリア１３に対
する測定ポイントＰの設定処理を開始する。

Ｓ５にて、増加後の駐車エリア番号Ａが最大値Ａｍ（−
５）を越えれば、すべての駐車エリア１３に対する測定
ポイントＰの設定処理と基準デ夕Ｑの設定処理が終了し
たので、流れ図の最初に戻る。しかして、Ｓ６にて、キ
ーボード２３ａにおける測定開始キーがキー操作される
と、Ｓ７にてタイマ２７を起動する。

また、前記ＣＰＵ１９は、タイマ２７から１分毎に割込
み信号が入力されると、第７図に示す割込み処理を実行
する。

割込み信号が人力されると、カメラ１１を起動して１画
面分の２次元画像１４を読取って画像メモリ２１ａへ格
納する。次に、Ｓ８にてカウンタ２］ｆの駐車エリア番
号Ａを初期値１に設定する。

そして、該当駐車エリア番号Ａの指定する各測定ポイン
トＰの各ＩＰ＋Ｐ＋−タｄを画像メモリ２１ａから読取
る。そして、読取った各測定ポイントＰの各ハ１定デー
タｄと基準データメモリ２１ｅ内に記憶されている各該
当測定ポイントＰにおける各基準データＱとそれぞれ比
較する。そして、互いに相違するデータの数Ｂを算出す
る。

Ｓ１０に相違データ数Ｂが予め設定された規定データ数
Ｂｓ以上になると、該当駐車エリア１３に何等かの物体
が存在するので、判定データメモリ２１ｂの該当駐車エ
リア番号Ａにおける各データ値りをシフトさせる。すな
わち、前回データ値り、を前々回データ値Ｄ２に設定し
、今回データ値り。を前回データ値Ｄ１に設定する。そ
して、判定データメモリ２１ｂ内の今回データ値り。を
１に設定する。

また、Ｓ１０にて、相違データ数Ｂが前記規定データ数
Ｂｓに満たない場合には、該当駐車エリア１３に物体が
存在しないので、前述したように各データ値Ｄ＋　、Ｄ
２　、Ｄｏをシフトさせた後、今回データ値り。を０に
設定する。

次に、Ｓ１１へ進む。判定データメモリ２１ｂ内の該当
駐車エリア番号Ａにおけるシフト後の前々回デ・−タ値
り２．前回データ値り１．今回データ値Ｄ０からなるコ
ード［Ｄ２　、Ｄｌ、Ｄｏ　］の値が［０００１の場合
は、３分前から物体なし状態が継続しているので、駐車
なし、すなわち、第３図（ａ）（ｂ）における駐車エリ
ア番号３，４８５　（Ａ−３，４，５）の駐車エリア１
３に示すように、該当駐車エリア１３に対して駐車なし
と判定とする（Ｓ−０）。そして、外部インタフェース
２２を介して、外部のホストコンピュータへ駐車なし情
報を送出する。そして、今回の駐車なし判定値Ｓ−０を
前回判定値メモリ２１ｃの該当駐車エリア番号Ａの領域
へ格納する。

また、Ｓ１２にて、前記コード［Ｄｚ、Ｄ＋。

Ｄｏ］の値が［１１１１の場合は、３分前から物体有り
状態が継続しているので、第３図（ａ）（ｂ）における
駐車エリア番号１．２　（Ａ−１゜２）の駐車エリア１
３に示すように、該当駐車エリア１３に対して駐車有り
と判定する（Ｓ−０）。

そして、外部インタフェース２２を介して、外部のホス
トコンピュータへ駐車有り情報を送出する。

そして、今回の駐車有り判定値Ｓ−１を前回判定値メモ
リ２１ｃの該当駐車エリア番号Ａの領域へ格納する。

また、前記コード［Ｄ２　、　Ｄ　＋　、　Ｄｏ　］の
値が［０００１又は［１１１］以外の場合は、３分間に
該当駐車エリア１３において、物体有りから物体なしへ
の変化、又は物体なしから物体有りへの変化は、今回に
なって車が退出したか進入したかであり、又は［０１０
１の状態は他の車又は人が短時間のうちに該当駐車エリ
アを横切ったと考えられるので、前回の判定結果をその
まま維持する。

すなわち、前回判定値メモリ２１ｅ内の該当駐車エリア
番号Ａの前回判定値Ｓを今回判定値Ｓとして外部インタ
フェース２２を介して外部のホストコンピュータへ送出
する。

以上で一つの駐車エリア１３に対する駐車の有無情報の
判断および外部への送出処理が終了したので、Ｓ１４に
て、カウンタ２１ｆの駐車エリア番号Ａを１だけ増加す
る。そして、Ｓ９へ戻り、増加後の駐車エリア番号Ａに
対応する駐車エリア１３における各測定ポイントＰの測
定データｄの読取りを開始する。

そして、Ｓ１５にて、カウンタ２１ｆの駐車エリア番号
Ａが最大値Ａ■　（−５）を越えると、すべての駐車エ
リア１３に対する駐車の有無情報の判定および外部への
送出処理が終了したので、この割り込み処理の流れ図を
終了する。

このように構成された駐車検出装置によれば、１週間に
１回、または１月に１回駐車場の各駐車エリア１３に駐
車している車を全部排除した状態で、キーボード２３ａ
の設定キーをキー操作して、各駐車エリア１３内におけ
る各測定ポイントＰを設定し、各〕１定ポイントＰにお
ける測定データｄを基準データＱとして基準データメモ
リ２１ｅへ設定するのみでよい。設定が終了すると、キ
ーボード２３ａの７１１３定開始キーをキー操作すれば
、例えば１分毎に、自動的に各駐車エリア１３における
駐車の有無が判定され、判定結果が外部のホストコンピ
ュータへ送出される。

このように、各駐車エリア１３内に複数の測定ポイント
Ｐを設定し、駐車していない状態の各測定ポイントＰに
おける測定データを基準データＱとして、実際の測定時
において該当ａ−１定ポイントＰにおける測定データｄ
と基準データＱとを比較することによって、駐車の有無
を判断している。

よって、各駐車エリア１３にマーク等を含む何等の加工
を実施する必要がないので、駐車場の維持管理が大幅に
簡素される。

また、各駐車エリア１３には複数の測定ポイントＰを設
定し、規定数以上の測定ポイントＰにおいて、測定デー
タｄが基準データＱに対して変化したときのみ該当駐車
エリア１３に物体ありと判断している、ので、測定精度
が大幅に向上する。

さらに、物体ありの判断データＤが３回連続した時のみ
、該当駐車エリア１３に駐車有りと判定して判定結果を
外部へ送出している。したがって、例えば、短時間に該
当駐車エリア１３を他の車が横切ったり、人や動物が横
切ったとしても、駐車６りと判定されることはない。こ
の場合には、１分前の前回判定値Ｓが今回も継続してい
ると判断して、この前回の判定結果が今回の判定結果と
して送出される。

なお、このような判定手法によれば、実際に車が駐車エ
リア１３へ入ったり、駐車エリア１３がら出たりした時
刻から３分経過後に駐車有り又は駐車なし情報が送出さ
れるが、この遅れはさほど問題になる値でない。なお、
タイマ２７の割り込み周期を短く設定すれば、上記問題
は解消される。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明の駐車検出装置によれば、各
駐車エリアに車が駐車していない状態の測定データを基
準データとして記憶しておき、実際の測定時には測定デ
ータとこの基準データとを比較して、相違しておれば、
該当駐車エリアに駐車有りと判定している。したがって
、各駐車エリアに対してマーク等を含む何等の加工を施
すことなく、カメラ側のデータ処理のみで駐車の有無を
常時正確に検出でき、駐車場の維持管理を大幅に簡素化
できる。

また、各駐車エリア内に複数の測定ポイントを設定し、
規定数以上の測定ポイントにおいて、測定データが基準
データに対して変化したときのみ該当駐車エリアに車等
の物体ありと判断しているので、測定精度が大幅に向上
する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第７図は本発明の一実施例に係わる駐車検出
装置を示すものであり、第１図は全体を示すブロック図
、第２図および第３図は各駐車エリアの状態とカメラで
得られた２次元画像との関係を示す図、第４図は各測定
ポイントを示す図、第５図は記憶部の主なメモリを示す
図、第６図および第７図は動作を示す流れ図であり、第
８図は従来の駐車場を示す図である。 １１・・・カメラ、１２・・・駐車場、１３・・・駐車
エリア、１４・・・２次元画像、１９・・・ＣＰＵ、１
９ａ・・・データ比較手段、１９ｂ・・・駐車有り情報
出力手段、２１・・・ＲＡＭ、２１ｂ・・・判定データ
メモリ、２１ｃ・・・前回判定値メモリ、２］ｄ・・・
／Ｔｉｌ＋定ポイントポイントメモリ・・・基準データ
メモリ、２２・・・外部インタフェース、２３ａ・・・
キーボード、２５・・・ＣＲＴ表示部、２７・・・タイ
マ。 出願人代理人　　弁理士　鈴江武彦 払 第 （ａ） （ａ） 図 第 図 （ｂ） （ｂ） 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の駐車エリア（１３）が形成された駐車場の２次元
   画像（１４）を一定周期で繰返し撮像するカメラ（１１
   ）と、このカメラで撮像された２次元画像における前記
   各駐車エリア内に設定された複数の測定ポイント（Ｐ）
   と、前記各駐車エリアに駐車されない状態において、前
   記カメラで撮像された２次元画像のうちの前記各測定ポ
   イントにおける測定データを基準データとして記憶する
   基準データメモリ（２１ｅ）と、前記各周期にて得られ
   る各２次元画像における各測定ポイントの各測定データ
   と前記基準データメモリの該当測定ポイントの各基準デ
   ータとを比較するデータ比較手段（１９ａ）と、このデ
   ータ比較手段にて両データが相違するデータ数が予め設
   定された規定データ数以上のとき該当駐車エリアに対す
   る駐車有り情報を出力する駐車有り情報出力手段（１９
   ｂ）とを備えた駐車検出装置。