JPH02242100A - 誘導飛しよう体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、誘導飛しよう体の旋回性能及び応答特性の
改善に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の誘導飛しよう体の制御方式には、ピッチとヨーを
独立に操舵するスキッドトウターン制御方式と、ロール
とピッチを組合わせたバンクトウターン制御方式がある
。第３図は、スキッドトウターン制御方式による従来の
誘導飛しよう体の概略図であり、（イ）は後翼操舵、（
ロ）は前翼操舵方式の誘導飛しよう体を示す。図中、（
１）は胴体、（２）は操舵翼、（３）は主翼である。通
常、誘導飛しよう体は誘導装置からの指令に従って操舵
翼（２）を操舵し。

操舵翼（２）に発生ず石突気力によって姿勢を変える。

姿勢の変化に伴い、進行方向に対して機体が傾くので、
胴体（１）及び主翼（３）に揚力が働いて、旋回のため
の横加速度を発生させる。第４図は従来のスキッドトウ
ターン制御方式の操舵及び旋回の手順を示す説明図であ
〕２図中（４）は目標である。なお。

図中簡単のため主翼（３）は省略しである。従来のスキ
ッドトウターン制御方式の誘導飛しよう体は。

目標（４）を発見すると、ただちに操舵翼（２）を操舵
して、各々Ａ、Ｂ、Ｃ！、Ｄの方向に制御力を発生させ
１合力としてＬの方向に揚力が発生する様に制御する◎
その結果、従来のスキッドトウターン制御方式の誘導飛
しよう体は、Ｌの方向に旋回し。

目標（４）と会合する。

第５図は、従来のバンクトウターン制御方式の誘導飛し
よう体を示す概略図である。バンクトウターン制御方式
の銹導飛しよう体は、その制御方式の特徴から９図に示
すように、ｉ力を発生するための主翼を一方向のみしか
必要としない。以下に、バンクトウターン制御方式の特
徴を示す。第８図は、従来のバンクトウターン制御方式
の操舵及び旋回の手順を示す説明図である。なお８図中
筒単のため主翼（３）は省略しであるが、主翼＋３１は
操舵Ｊｌ’Ｌ（２ｂ）＋　（２ａ）と一致する位置にあ
る。従来のバンクトウターン制御方式の銹導飛しよう体
は。

目標（４）を発見すると、第６図０）に示す通り、まず
操舵翼（２１を操舵して、各々Ａ、Ｂ、Ｏ，Ｄの方向に
制御力を発生させ２合力としてｔの方向にモーメントが
発生する様に制御する。その結果１機体が回転し、主翼
（３１が揚力を発生する方向と目標（４）の方向が一致
する。この位置で、姿勢を安定させた後、第６図（ロ）
に示す様に、操舵翼（２ｂ）ｔ（ｚａ）を操舵して、各
々ＢＤの方向に制御力を発生させ、Ｌの方向に揚力が発
生する様に制御する。その結果、従来のバンクトウター
ン制御方式の誘導飛しよう体はＬの方向に旋回し、目標
（４）と会合する。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のスキッドトウターン制御方式の誘導飛しよう体は
、目標を発見するとただちにその方向に旋回を始めるた
めに、応答性は良いが、全方向に揚力を発生する能力が
必要であプ、十字翼形式であることが本質的に不可欠で
ある。そのため、主翼による重量増加、抵抗増加のため
、旋回能力及び射程距離において不利になるという課題
があった。また、従来のバンクトウターン制御方式の誘
導飛しよう体は、旋回する前に機体のロール位置を制御
して、揚力の発生する方向を目標に向けるので、主翼が
一対でよいという利点がある。このため１重量が小さく
、空気抵抗も小さいので、旋回性能及び射程距離が向上
する。しかし、旋回の前にロール位置制御を行なうので
、制御回路が複雑であシ、またロール位置制御に要する
時間が。

全制御系における時間遅れとして働くので、応答特性が
悪くなシ、目標との会合に失敗する場合があるという課
題があった。ロール位置制御に必要な時間は、ロール運
動の時定数として考えることができるので１次式で与え
られる。

ｘ ｔ＝□　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・
・・・・・・・　（１１ｐ こζで、　工Ｘはロール軸まわシの機体の慣性モーメン
ト、！ｐは空気力によって生じるロールダンピングモー
メントである。この式かられかる通シ。

機体の工Ｘが大きし場合、ロール制御の時間遅れは大き
くなシ、制御系への影響は重大と々る。

この発明は、従来のスキッドトウターン制御方式とバン
クトウターン制御方式の両方の利点を活かし、応答が速
くかつ旋回性能と射程距離に優れた誘導飛しよう体を得
ることを目的とする・〔課題を解決するための手段〕 この発明による誘導飛しよう体は、主翼を円筒シェルに
取付け、この円筒シェルをベアリングを介して胴体と結
合し、更に駆動モータを用いて主翼部分のみをロール制
御できるようにしたものである。

〔作用〕

この発明において、誘導飛しよう体が旋回する場合、操
舵翼は従来のスキッドトウターン制御方式で、ただちに
目標方向に操舵を行なう一方。

駆動モータによυ主翼部分を目標方向に一致させる。こ
のなめ、制御の応答が速く６かつ旋回のための揚力の発
生方向が一方向のみでよいので、主翼が一対あればよい
。そのため、全体の重量が小さく、空気抵抗も小さい。

また、主翼部分のロール位置制御は操舵翼の制御と独立
に行なうので。

制御系が簡素であシ、さらにロール位置制御させるのは
主翼部分のみであシ、その質量は飛しよう体全体に比べ
ると小さいので、その公憤性モーメントも小さ−ため、
ロール位置制御に要する時間も小さい・以上の結果、目
標の運動に対する追尾特性が良く、旋回性能と射程距離
の浚れた誘導飛しよう体が得られる。

〔実施例〕

第１図は、この発明の一実施例を示す説明図であシ１図
中、（５）は円筒シェル、（６）はベアリング。

ｉｌ＋は駆動モータ、（８）はピニオン歯車、（９）は
ラック歯車である。この例において１円筒シェル（５）
に固定された主翼（３）は、ベアリング（６）を介して
、ｆＩｓ導飛しよう体の胴体（１）に結合されている。

円筒シェル（５）の内側の一部にはラック歯車（９１が
切られておシ、胴体（１１に取付けられた駆動モータ（
７）の駆動軸に取付けられ念ピニオン歯車（８）と噛み
合っておシ。

駆動モータ（７１の駆動トルクによシ任意の位置に回転
できる様に構成されている。第２図は、この発明による
誘導飛しよう体の操舵と旋回の手順を示す説明図である
。上記の様に構成された誘導飛しよう体は、第２図０）
に示す様に目標（４）を発見すると、第２図（ロ）に示
す様に、ただちに操舵翼（２）を操舵し、各々Ａ、Ｂ、
Ｃ，Ｄの方向に制御力を発生させると同時に、駆動モー
タ（７１を使って１円筒シェル（５）と主翼（３）を回
転させて、揚力が発生する方向を目標（４）の方向に一
致させる０主翼（３）のロール位置制御と操舵翼（２）
の操舵の結果、Ｌの方向に揚力が発生し、誘導飛しよう
体は、目標の方向に旋回し、会合する。

〔発明の効果〕

この発明は以上駅間した通シ、主４部をベアリングによ
って胴体とロールに関して自由にして結合させ、ロール
位置制御を駆動モータによって行なう様にしたため、旋
回の操舵は応答の速いスキッドトウターン制御方式を採
用でき、−！た操舵とは独立に慣性モーメントの小さな
主翼部分のみをロール位置制御することができるので、
主翼が一対のみでよく、飛しよう体の重量を軽減させ、
空気抵抗も小さくできる０この結果、誘導ｙｔしよう体
の応答が速くなシ目標に対する追尾性能が高くなると同
時に、軽量化によシ旋回性能が高くなり。

空気抵抗の減小により射程距離が長くなるという効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す説明図、第２図はこ
の発明による誘導飛しよう体の操舵と旋回の手１１１ｍ
を示す説明図、第３図はスキッドトウターン制御方式に
よる従来の誘導飛しよう体の概略図、第４図はスキッド
トウターン制御方式による誘導飛しよう体の操舵と旋回
の手順を示す説明図。 第５図はバンクトウターン制御方式による従来の誘導飛
しよう体の概略図、第６図はバンクトウターン制御方式
による従来の誘導飛しよう体の操舵と旋回の手順を示す
説明図である。図において。 ＋１１は胴体、（２１は操舵翼、（３）は主翼、（４）
は目標、（５１は円筒シェル、（６）はベアリング、Ｃ
７１は駆動モータ。 （８）はピニオン歯車、Ｃ９１はラック歯車である。な
お。 図中同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 操舵翼を操舵して、操舵翼に発生する空気力によつて姿
   勢を制御する誘導飛しよう体において、一対の主翼と上
   記主翼が取付く円筒シェルと、上記円筒シェルと誘導飛
   しよう体の胴体を結合するベアリングと、駆動モータと
   上記駆動モータの駆動軸にとりつけられたピニオン歯車
   と、上記円筒シェル内側に形成され、上記ピニオン歯車
   と噛み合うラック歯車とを設けたことを特徴とする誘導
   飛しよう体。