JPH02235112A - 経路位置制御ロボットの位置データ変換装置 - Google Patents
経路位置制御ロボットの位置データ変換装置Info
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- JPH02235112A JPH02235112A JP5511489A JP5511489A JPH02235112A JP H02235112 A JPH02235112 A JP H02235112A JP 5511489 A JP5511489 A JP 5511489A JP 5511489 A JP5511489 A JP 5511489A JP H02235112 A JPH02235112 A JP H02235112A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 19
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 16
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 57
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、経路位置制御ロボットの位置データ変換装置
に関し、さらに詳しくはある設定教示点の補正を、他の
特定の設定教示点に反映させる経路位置制御ロボットの
位置データ変換装置に関する。
に関し、さらに詳しくはある設定教示点の補正を、他の
特定の設定教示点に反映させる経路位置制御ロボットの
位置データ変換装置に関する。
［従来の技術］
第９図は従来の経路位置制御ロボットの位置データ変換
装置の構成図である。第９図において、（１）はメモリ
（２）に記憶されているプログラムを実行することによ
り、経路位置制御ロボットの位置データ変換装置全体を
制御する中央処理装・置（以下、ＣＰＵという） 、（
３）は経路位置制御ロボットである溶接ロボット（４）
に教示すべき予め設定された複数の設定教示点に対応す
る位置データを記憶している設定教示点メモリ、（５）
は溶接ロボット（４）の実際の位置を検出するアークセ
ンサ等の位置検出器、（６）は設定教示点メモリ（３）
に記憶されている設定教示点を位置検出器（５）の検出
に基づいて補正して、補正教示点を出力する検出による
補正手段、（７）は設定教示点及び補正教示点をアクチ
ュエータ出力に変換するアクチュ工一夕出力変換器であ
る。
装置の構成図である。第９図において、（１）はメモリ
（２）に記憶されているプログラムを実行することによ
り、経路位置制御ロボットの位置データ変換装置全体を
制御する中央処理装・置（以下、ＣＰＵという） 、（
３）は経路位置制御ロボットである溶接ロボット（４）
に教示すべき予め設定された複数の設定教示点に対応す
る位置データを記憶している設定教示点メモリ、（５）
は溶接ロボット（４）の実際の位置を検出するアークセ
ンサ等の位置検出器、（６）は設定教示点メモリ（３）
に記憶されている設定教示点を位置検出器（５）の検出
に基づいて補正して、補正教示点を出力する検出による
補正手段、（７）は設定教示点及び補正教示点をアクチ
ュエータ出力に変換するアクチュ工一夕出力変換器であ
る。
なお、位置検出器（５）は溶接電流の変化（指令電流と
実際の電流との差）から実際の溶接線とロボット経路の
ずれを検出するものであり、アークセンサは一定のパタ
ーンで溶接ワイヤの突き出し長さ（溶接トーチからワー
クまでの距離である）が変化する教示を行ない、溶接ロ
ボット（４）が動作中に、溶接電流の変化から溶接線と
ロボット経路のずれを検出するものである。
実際の電流との差）から実際の溶接線とロボット経路の
ずれを検出するものであり、アークセンサは一定のパタ
ーンで溶接ワイヤの突き出し長さ（溶接トーチからワー
クまでの距離である）が変化する教示を行ない、溶接ロ
ボット（４）が動作中に、溶接電流の変化から溶接線と
ロボット経路のずれを検出するものである。
第１０図に示すように、溶接ロボット（４）は設定教示
点メモリ（３）に記憶されている複数の設定教示点Ｔ
，Ｔ ，Ｔ ＳＴ ，Ｔ ＳＴ ，Ｔ７、
１２３４５Ｂ Ｔ 及びＴ をそれぞれ結ぶ経路Ｐ Ｐ 、８９１
２ゝ ２３ ｐ ｐ Ｓｐ Ｓｐ ，ｐ Ｓｐ 及び
Ｐ９１を３４ゝ ４５ ５６ Ｇ７ ７８
８９直線補間動作により移動する。
点メモリ（３）に記憶されている複数の設定教示点Ｔ
，Ｔ ，Ｔ ＳＴ ，Ｔ ＳＴ ，Ｔ７、
１２３４５Ｂ Ｔ 及びＴ をそれぞれ結ぶ経路Ｐ Ｐ 、８９１
２ゝ ２３ ｐ ｐ Ｓｐ Ｓｐ ，ｐ Ｓｐ 及び
Ｐ９１を３４ゝ ４５ ５６ Ｇ７ ７８
８９直線補間動作により移動する。
この場合、溶接ロボット（４）に設定教示点Ｔ３からＴ
を介してＴ５に至る経路Ｐ３４及びＰ４５を教示して
も、位置検出器（５）が設定教示点Ｔ４を”４Ｃに補正
すると、設定教示点Ｔ３から補正教示点Ｔ を介して設
定教示点Ｔ５に至る経路Ｐ３４Ｃ４Ｃ 及びＰ を通る。
を介してＴ５に至る経路Ｐ３４及びＰ４５を教示して
も、位置検出器（５）が設定教示点Ｔ４を”４Ｃに補正
すると、設定教示点Ｔ３から補正教示点Ｔ を介して設
定教示点Ｔ５に至る経路Ｐ３４Ｃ４Ｃ 及びＰ を通る。
４Ｃ５
設定教示点Ｔ４が補正教示点Ｔ４Ｃに補正されるのは、
第ＩＩ図に示すように設定教示点Ｔ３か らＴ に至る
経路Ｐ３４が溶接ロボット（４）による溶接動作を伴な
うために、溶接ワークの入熱歪み等により生じる経路に
歪みが生じるからである。
第ＩＩ図に示すように設定教示点Ｔ３か らＴ に至る
経路Ｐ３４が溶接ロボット（４）による溶接動作を伴な
うために、溶接ワークの入熱歪み等により生じる経路に
歪みが生じるからである。
なお、入熱歪みにより経路を補正するのは、溶接ワーク
が熱で曲がってしまうからである。
が熱で曲がってしまうからである。
即ち、入熱歪み等がなければ溶接開先は設定教示点Ｔ
からＴ に至る経路Ｐ３４を通るが、入熱歪み等があっ
て教示点が補正されると、位置検出器（５）が設定教示
点Ｔ を”４０に補正し、溶接開先は設定教示点Ｔ か
ら補正教示点”４Ｃに至る経路Ｐ を通ることになる
。
からＴ に至る経路Ｐ３４を通るが、入熱歪み等があっ
て教示点が補正されると、位置検出器（５）が設定教示
点Ｔ を”４０に補正し、溶接開先は設定教示点Ｔ か
ら補正教示点”４Ｃに至る経路Ｐ を通ることになる
。
３４Ｃ
なお、教示点の補正は１バス目で行ない、そのときの教
示点とのずれ量を位置変数値として記憶し、２バス目又
は他のバスで、そのずれ量を加算して動作経路を補正す
る。
示点とのずれ量を位置変数値として記憶し、２バス目又
は他のバスで、そのずれ量を加算して動作経路を補正す
る。
この場合、２バス目である設定教示点Ｔ７からＴ に至
る経路Ｐ７８は溶接開先が補正教示点に基づく１パス目
の溶接で半ば埋ってしまっているので、位置検出器（５
）による教示点の補正ができない。
る経路Ｐ７８は溶接開先が補正教示点に基づく１パス目
の溶接で半ば埋ってしまっているので、位置検出器（５
）による教示点の補正ができない。
従って、溶接開先は教示通りに設定教示点Ｔ７からＴ
に至る経路Ｐ７８を通ることになり、・２バス目の溶接
が溶接開先から離脱することになる。
に至る経路Ｐ７８を通ることになり、・２バス目の溶接
が溶接開先から離脱することになる。
なお、設定教示点の補正は当該設定教示点に対応するＸ
ＹＺ座標系の位置データ（座標値）を変換することによ
り行なう。
ＹＺ座標系の位置データ（座標値）を変換することによ
り行なう。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、従来の経路位置制御ロボットは、センサ等に
よってある設定教示点を補正しても、こ・の教示点の補
正を他の設定教示点に反映させることができないという
問題点があった。
よってある設定教示点を補正しても、こ・の教示点の補
正を他の設定教示点に反映させることができないという
問題点があった。
又、ある設定教示点の補正を他の設定教示点に反映する
ようにしても、補正された設定教示点以降の全ての設定
教示点に一律に反映してしまい、経路位置制御を行なう
には不都合を生じるという問題点があった。
ようにしても、補正された設定教示点以降の全ての設定
教示点に一律に反映してしまい、経路位置制御を行なう
には不都合を生じるという問題点があった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
補正教示点を他の特定の設定教示点にのみ反映させるこ
とにより、例えば溶接ロボットの場合にあっては、適正
な溶接線バスを確保し、溶接品質の確保を図ることがで
きる経路位置制御ロボットの位置データ変換装置を提供
することを目的とする。
補正教示点を他の特定の設定教示点にのみ反映させるこ
とにより、例えば溶接ロボットの場合にあっては、適正
な溶接線バスを確保し、溶接品質の確保を図ることがで
きる経路位置制御ロボットの位置データ変換装置を提供
することを目的とする。
本発明に係る経路位置制御ロボットの位置データ変換装
置は、予め設定されている設定教示点により特定される
動作経路に沿って経路位置制御ロボットを位置制御して
いるときに、設定教示点を補正する検出による補正手段
と、検出による補正手段が設定教示点を補正したときは
、設定教示点に対応する位置データと該設定教示点を補
正することにより得られた補正教示点に対応する位置デ
ータとの差である相対量を算出する相対量算出手段と、
相対量に特定の位置変数名を付して、相対量記憶手段に
記憶させる相対量書込手段と、設定教示点のうち、所定
の設定教示点における相対量を、他の設定教示点に反映
させることを、特定の位置変数名により予め設定してお
く反映教示点設定手段と、設定教示点に従って、経路位
置制御ロボットを位置制御しているときに、相対量を反
映させるべき設定教示点を検出する反映教示点検出手段
と、相対量を反映させるべき設定教示点が検出されたと
きは、位置変数名により相対量記憶手段をアクセスし、
位置変数名に対応する相対量を読み出す相対量読出手段
と、読み出した相対量により、相対量を反映させるべき
設定教示点を補正する算出による補正手段、とを備えて
いる。
置は、予め設定されている設定教示点により特定される
動作経路に沿って経路位置制御ロボットを位置制御して
いるときに、設定教示点を補正する検出による補正手段
と、検出による補正手段が設定教示点を補正したときは
、設定教示点に対応する位置データと該設定教示点を補
正することにより得られた補正教示点に対応する位置デ
ータとの差である相対量を算出する相対量算出手段と、
相対量に特定の位置変数名を付して、相対量記憶手段に
記憶させる相対量書込手段と、設定教示点のうち、所定
の設定教示点における相対量を、他の設定教示点に反映
させることを、特定の位置変数名により予め設定してお
く反映教示点設定手段と、設定教示点に従って、経路位
置制御ロボットを位置制御しているときに、相対量を反
映させるべき設定教示点を検出する反映教示点検出手段
と、相対量を反映させるべき設定教示点が検出されたと
きは、位置変数名により相対量記憶手段をアクセスし、
位置変数名に対応する相対量を読み出す相対量読出手段
と、読み出した相対量により、相対量を反映させるべき
設定教示点を補正する算出による補正手段、とを備えて
いる。
［作 用］
上記構成の経路位置制御ロボットの位置データ変換装置
は、検出による補正手段が設定教示点を補正すると、相
対量算出手段が相対量を算出し、相対量書込手段が相対
量に特定の位置変数名を付して、相対量記憶手段に記憶
させる。
は、検出による補正手段が設定教示点を補正すると、相
対量算出手段が相対量を算出し、相対量書込手段が相対
量に特定の位置変数名を付して、相対量記憶手段に記憶
させる。
一方、反映教示点検出手段が反映教示点設定手段におい
て設定されている相対量の反映を検出すると、相対量読
出手段が位置変数名により相対量記憶手段をアクセスし
、算出による補正手段が相対量記憶手段から読み出した
相対量により、この設定教示点を補正する。
て設定されている相対量の反映を検出すると、相対量読
出手段が位置変数名により相対量記憶手段をアクセスし
、算出による補正手段が相対量記憶手段から読み出した
相対量により、この設定教示点を補正する。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例に係る経路位置制御ロボット
の位置データ変換装置の構成図である。
の位置データ変換装置の構成図である。
第１図において、（１）はメモリ（２）に記憶されてい
るプログラムを実行することにより、経路位置制御ロボ
ットの位置データ変換装置全体を制御するＣＰＵ，（３
）は溶接ロボット（４）に教示する予め設定された複数
の設定教示点に対応する位置データを記憶している設定
教示点メモリ、（５）は溶接ロボット（４）の実際の位
置を検出するアークセンサ等の位置検出器、（６）は設
定教示点メモリ（３）に記憶されている設定教示点を位
置検出器（５）の検出に基づいて補正して、補正教示点
を出力する検出による補正手段、（７）は設定教示点及
び補正教示点をアクチェエータ出力に変換するアクチュ
エータ出力変換器である。
るプログラムを実行することにより、経路位置制御ロボ
ットの位置データ変換装置全体を制御するＣＰＵ，（３
）は溶接ロボット（４）に教示する予め設定された複数
の設定教示点に対応する位置データを記憶している設定
教示点メモリ、（５）は溶接ロボット（４）の実際の位
置を検出するアークセンサ等の位置検出器、（６）は設
定教示点メモリ（３）に記憶されている設定教示点を位
置検出器（５）の検出に基づいて補正して、補正教示点
を出力する検出による補正手段、（７）は設定教示点及
び補正教示点をアクチェエータ出力に変換するアクチュ
エータ出力変換器である。
上記構成は従来の経路位置制御ロボットの位置データ変
換装置と同じ構成である。又、（８）は検出による補正
手段（６）が設定教示点の補正すると、設定教示点に対
応する位置データと補正教示点に対応する位置データと
の差である相対量を算出する相対量算出手段、（９）は
相対量算出手段（８）が算出した相対量に特定の位置変
数名を付して、相対量メモリ（ｌＯ）に記憶させる相対
量書込手段、（１１）は予め所定の設定教示点における
相対量を反映させる他の設定教示点を設定する反映教示
点設定手段、（１２）は設定教示点メモリ（３）が記憶
している設定教示点に従って溶接ロボット（５）を位置
制御するときに、反映教示点設定手段（１ｌ）によって
設定されている相対量を反映させるべき設定教示点を検
出する反映教示点検出手段、（１３）は反映教示点検出
手段（１２）が相対量を反映させるべき設定教示点を検
出すると、位置変数名により相対量メモリ（１０）をア
クセスし、その位置変数名に対応する相対量を読み出す
相対量続出手段、（１４）は相対量メモリ（ｌＯ）から
読み出した相対量により、相対量を反映させるべき設定
教示点を補正する算出による補正手段である。
換装置と同じ構成である。又、（８）は検出による補正
手段（６）が設定教示点の補正すると、設定教示点に対
応する位置データと補正教示点に対応する位置データと
の差である相対量を算出する相対量算出手段、（９）は
相対量算出手段（８）が算出した相対量に特定の位置変
数名を付して、相対量メモリ（ｌＯ）に記憶させる相対
量書込手段、（１１）は予め所定の設定教示点における
相対量を反映させる他の設定教示点を設定する反映教示
点設定手段、（１２）は設定教示点メモリ（３）が記憶
している設定教示点に従って溶接ロボット（５）を位置
制御するときに、反映教示点設定手段（１ｌ）によって
設定されている相対量を反映させるべき設定教示点を検
出する反映教示点検出手段、（１３）は反映教示点検出
手段（１２）が相対量を反映させるべき設定教示点を検
出すると、位置変数名により相対量メモリ（１０）をア
クセスし、その位置変数名に対応する相対量を読み出す
相対量続出手段、（１４）は相対量メモリ（ｌＯ）から
読み出した相対量により、相対量を反映させるべき設定
教示点を補正する算出による補正手段である。
上述した経路位置制御ロボットの位置データ変換装置を
構成する設定教示点メモリ（３）、相対量メモリ（ｌＯ
）及び反映教示点設定手段（１１）はメモリに、溶接開
先を２パスの溶接で埋めることになである。
構成する設定教示点メモリ（３）、相対量メモリ（ｌＯ
）及び反映教示点設定手段（１１）はメモリに、溶接開
先を２パスの溶接で埋めることになである。
又、検出による補正手段（６）、相対量算出手段（８）
、相対量書込手段（９）、反映教示点検出手段（ｌ２）
、相対量続出手段（１３）及び算出による補正手段（１
４）はプログラムとそのプログラムを実行するＣ Ｐ
Ｕ （１）から構成される。
、相対量書込手段（９）、反映教示点検出手段（ｌ２）
、相対量続出手段（１３）及び算出による補正手段（１
４）はプログラムとそのプログラムを実行するＣ Ｐ
Ｕ （１）から構成される。
設定教示点メモリ（３）は複数の設定教示点Ｔ１、Ｔ
，Ｔ ．Ｔ ，Ｔ ＳＴ ，Ｔ ＳＴ
及び２３４５６７Ｂ Ｔ を、そのＸＹＺ座標系の座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ ）、
（Ｘ ，Ｙ ，Ｚ ）、−Ｔ （Ｘ９，Ｙ９
，Ｚ９）とともに記憶している。
，Ｔ ．Ｔ ，Ｔ ＳＴ ，Ｔ ＳＴ
及び２３４５６７Ｂ Ｔ を、そのＸＹＺ座標系の座標値（Ｘ，Ｙ，Ｚ ）、
（Ｘ ，Ｙ ，Ｚ ）、−Ｔ （Ｘ９，Ｙ９
，Ｚ９）とともに記憶している。
溶接ロボット（２）は設定教示点メモリ（３）が記憶し
ている設定教示点Ｔ −Ｔ９が補正されなけ■ れば、第２図に示すように各設定教示点Ｔ１ 〜Ｔ に
より特定される経路Ｐ１。〜Ｐ９、を直線補間動作によ
り移動する。
ている設定教示点Ｔ −Ｔ９が補正されなけ■ れば、第２図に示すように各設定教示点Ｔ１ 〜Ｔ に
より特定される経路Ｐ１。〜Ｐ９、を直線補間動作によ
り移動する。
経路Ｐ −Ｐ のうち経路Ｐ 及びＰ７８は第３図
（ａ）に示すように溶接動作を伴なっている。従って、
溶接ロボット（４）は第３図（ｂ）に示すようる。
（ａ）に示すように溶接動作を伴なっている。従って、
溶接ロボット（４）は第３図（ｂ）に示すようる。
検出による補正手段（６）は設定教示点メモリ（３）に
記憶されている設定教示点Ｔ４を、位置検出器（５）の
検出に基づいて補正教示点Ｔ４Ｃに補正する。
記憶されている設定教示点Ｔ４を、位置検出器（５）の
検出に基づいて補正教示点Ｔ４Ｃに補正する。
これは、第３図（ａ）に示すように設定教示点Ｔ から
Ｔ４に至る経路Ｐ１４が溶接を伴なうので、溶接ワーク
の入熱歪み等により、溶接ワークに歪みが生じるからで
ある。
Ｔ４に至る経路Ｐ１４が溶接を伴なうので、溶接ワーク
の入熱歪み等により、溶接ワークに歪みが生じるからで
ある。
従って、設定教示点Ｔ からＴ４に至る経路Ｐ３４は位
置検出器（５）の倣いにより、入熱歪み分を補正し、設
定教示点Ｔ から補正教示点Ｔ４Ｃに補正される。
置検出器（５）の倣いにより、入熱歪み分を補正し、設
定教示点Ｔ から補正教示点Ｔ４Ｃに補正される。
このため、溶接ロボット（４）は設定教示点Ｔ３からＴ
を介してＴ５に至る経路Ｐ３４及びＰ４５ではなく、
設定教示点Ｔ から補正教示点Ｔ４Ｃを介して設定教示
点Ｔ に至る経路Ｐ 及びＰ４Ｃ５５
３４Ｃ を通ることになる。
を介してＴ５に至る経路Ｐ３４及びＰ４５ではなく、
設定教示点Ｔ から補正教示点Ｔ４Ｃを介して設定教示
点Ｔ に至る経路Ｐ 及びＰ４Ｃ５５
３４Ｃ を通ることになる。
一方、検出による補正手段（８）が設定教示点？ を補
正教示点Ｔ４Ｃに補正すると、相対量算出手段（８）は
設定教示点Ｔ４に対応する位置データ（ｘｙｚ）と補正
教示点”４Ｃに 対４’ ４’ ４ 応する位置データ（ＸＹ，Ｚ） との差４Ｃ’ ４
０ ４Ｃ Δｄａ■である相対量を算出する。相対量Δｄａエは、 Δｄ−Ｘ−Ｙ−Ｚ−−Ｘ−Ｙ−Ｚ ａｌ ４ ４ ４ ４Ｃ ４Ｃ
４Ｃ一ΔＸ争ΔＹ●ΔＺ ａｔ ａｌ ａｌ により算出する。
正教示点Ｔ４Ｃに補正すると、相対量算出手段（８）は
設定教示点Ｔ４に対応する位置データ（ｘｙｚ）と補正
教示点”４Ｃに 対４’ ４’ ４ 応する位置データ（ＸＹ，Ｚ） との差４Ｃ’ ４
０ ４Ｃ Δｄａ■である相対量を算出する。相対量Δｄａエは、 Δｄ−Ｘ−Ｙ−Ｚ−−Ｘ−Ｙ−Ｚ ａｌ ４ ４ ４ ４Ｃ ４Ｃ
４Ｃ一ΔＸ争ΔＹ●ΔＺ ａｔ ａｌ ａｌ により算出する。
相対量書込手段（９）は相対量算出手段（８）が算出し
た相対量Δｄ に特定の位置変数名Ａ１を付ａ１ して、相対量メモリ（ｌＯ）に記憶させる。
た相対量Δｄ に特定の位置変数名Ａ１を付ａ１ して、相対量メモリ（ｌＯ）に記憶させる。
相対量メモリ（ＩＯ）は第４図に示すように、溶接ロボ
ット（４）の教示点に関する位置の情報を記憶している
位置データ格納領域（１０ａ） 、溶接ロボット（４）
の教示点毎に行なう動作命令の情報を記憶しているイン
ストラクションデータ格納領域（１０ｂ）及び相対量を
記憶している相対量格納領域（ＩＯＣ）を有している。
ット（４）の教示点に関する位置の情報を記憶している
位置データ格納領域（１０ａ） 、溶接ロボット（４）
の教示点毎に行なう動作命令の情報を記憶しているイン
ストラクションデータ格納領域（１０ｂ）及び相対量を
記憶している相対量格納領域（ＩＯＣ）を有している。
一方、反映教示点検出手段（１２）は設定教示点Ｔ −
Ｔ９に従って溶接ロボット（４）の位置制御していると
きに、反映教示点設定手段（ｌ１）の反映教示点により
、相対量を反映させるべき反映教示点を検出する。
Ｔ９に従って溶接ロボット（４）の位置制御していると
きに、反映教示点設定手段（ｌ１）の反映教示点により
、相対量を反映させるべき反映教示点を検出する。
設定教示点Ｔ４の補正を反映させる設定教示点Ｔ８は位
置変数名Ａ１が付されている。設定教示点Ｔ４における
相対量Δｄａｌを設定教示点Ｔ８に反映させるのは、第
３図（ｂ）に示すように、２バ・ス目である設定教示点
Ｔ７からＴ８に至る経路Ｐ７８は溶接開先が補正教示点
”４Ｃに基づく１パス目の溶接で半ば埋ってしまってい
るからである。
置変数名Ａ１が付されている。設定教示点Ｔ４における
相対量Δｄａｌを設定教示点Ｔ８に反映させるのは、第
３図（ｂ）に示すように、２バ・ス目である設定教示点
Ｔ７からＴ８に至る経路Ｐ７８は溶接開先が補正教示点
”４Ｃに基づく１パス目の溶接で半ば埋ってしまってい
るからである。
相対量続出手段（ｌ３）は位置変数名Ａ１により相対置
メモリ（ｌＯ）をアクセスし、位置変数名Ａ１に対応す
る相対量Δｄａｌを読み出す。
メモリ（ｌＯ）をアクセスし、位置変数名Ａ１に対応す
る相対量Δｄａｌを読み出す。
算出による補正手段（ｌ４）は相対量メモリ（ｌＯ）か
ら読み出した相対量Δｄａｌにより設定教示点Ｔ８を補
正し、アクチュエータ出力変換器（７）に出力する。設
定教示点Ｔ の座標値を（Ｘ，Ｙ８，２ ）とすると、
補正教示点Ｔ８ｏは設定教示点Ｔ８の位置データと相対
量Δｄａｌとの和、Ｘ −Ｙ ● Ｚ
＋ Δ Ｘ − Δ Ｙ 争 Δ Ｚ８
８ ８ ａｔ
ａｌ ａｌになる。
ら読み出した相対量Δｄａｌにより設定教示点Ｔ８を補
正し、アクチュエータ出力変換器（７）に出力する。設
定教示点Ｔ の座標値を（Ｘ，Ｙ８，２ ）とすると、
補正教示点Ｔ８ｏは設定教示点Ｔ８の位置データと相対
量Δｄａｌとの和、Ｘ −Ｙ ● Ｚ
＋ Δ Ｘ − Δ Ｙ 争 Δ Ｚ８
８ ８ ａｔ
ａｌ ａｌになる。
設定教示点Ｔ８が補正されると、第５図に示すように、
設定教示点Ｔ からＴ８に至る経路Ｐ７８は設定教示点
Ｔ から補正教示点Ｔ８Ｃに至る経路Ｐ に補正され
ることになる。
設定教示点Ｔ からＴ８に至る経路Ｐ７８は設定教示点
Ｔ から補正教示点Ｔ８Ｃに至る経路Ｐ に補正され
ることになる。
７８Ｃ
第６図は上述した動作を行なわせるプログラムである。
ステップＳｌにおいて、このプログラムで使用する位置
変数名Ａ１を予め定義しておく。位置変数名Ａｌの定義
はｒＶ Ｄ Ｅ Ｆ （Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｐｏｉｎｔ
ｄｅＨｎｅ） ＝ Ａ ｉ Ｊ （位置変数定義命令
）という命令により行なう。又、ステップＳ４において
、設定教示点Ｔ４を補正すべき相対量設定命令を設定す
る。相対量設定命令はｒ Ｖ Ｐ Ｄ Ｆ （Ｖａｒｉ
ａｂｌｅＰｏｉｎｔ Ｄｉｔ’ｅｒｅｎｃｅ ） −
Ａ ＩＪという命令により行なう。
変数名Ａ１を予め定義しておく。位置変数名Ａｌの定義
はｒＶ Ｄ Ｅ Ｆ （Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｐｏｉｎｔ
ｄｅＨｎｅ） ＝ Ａ ｉ Ｊ （位置変数定義命令
）という命令により行なう。又、ステップＳ４において
、設定教示点Ｔ４を補正すべき相対量設定命令を設定す
る。相対量設定命令はｒ Ｖ Ｐ Ｄ Ｆ （Ｖａｒｉ
ａｂｌｅＰｏｉｎｔ Ｄｉｔ’ｅｒｅｎｃｅ ） −
Ａ ＩＪという命令により行なう。
さらに、ステップＳ８において、設定教示点Ｔ４におけ
る相対量を反映させたい設定教示点Ｔ８にイチヘンスウ
（Ａ１）を定義する。
る相対量を反映させたい設定教示点Ｔ８にイチヘンスウ
（Ａ１）を定義する。
Ｃ Ｐ Ｕ （１）が第６図のプログラムを実行すると
、以下の動作が行なわれる。
、以下の動作が行なわれる。
（ａ）溶接ロボット（４）が補正教示点”４Ｃに到達す
ると、Ｃ Ｐ Ｕ （１）は相対量Δｄａエを算出し、
相対量設定命令ＶＰＤＦを実行して、算出した相対量Δ
ｄ に位置変数名Ａ１を付して、相対量記憶ａ１ 手段（１０）に記憶させる。
ると、Ｃ Ｐ Ｕ （１）は相対量Δｄａエを算出し、
相対量設定命令ＶＰＤＦを実行して、算出した相対量Δ
ｄ に位置変数名Ａ１を付して、相対量記憶ａ１ 手段（１０）に記憶させる。
（ｂ）設定教示点Ｔ７からＴ８に直線補間動作する命令
を実行するときは、ステップＳ８に『イチヘンスウ（Ａ
Ｉ）Ｊが定義されているので、ＣＰＵ（１）は位置変数
名Ａ１により相対量記憶手段（１０）がアクセスして相
対量Δｄａｌを読み出す。
を実行するときは、ステップＳ８に『イチヘンスウ（Ａ
Ｉ）Ｊが定義されているので、ＣＰＵ（１）は位置変数
名Ａ１により相対量記憶手段（１０）がアクセスして相
対量Δｄａｌを読み出す。
さらに、Ｃ Ｐ Ｕ （１）は設定教示点Ｔ８の位置デ
ータに相対量Δｄａｌを加算して、設定教示点Ｔ８が補
正教示点”８Ｃに変換する。従って、溶接ロボット（４
）は設定教示点Ｔ から補正教示点”８Ｃに直線補間動
作する。
ータに相対量Δｄａｌを加算して、設定教示点Ｔ８が補
正教示点”８Ｃに変換する。従って、溶接ロボット（４
）は設定教示点Ｔ から補正教示点”８Ｃに直線補間動
作する。
上述したように、２バス目は設定教示点Ｔ８において、
設定教示点Ｔ が補正教示点Ｔ４Ｃに補正されたのに対
応して、設定教示点Ｔ４における位置データ相違差Δｄ
を設定教示点Ｔ８の位置デａｌ ータに加えて、補正教示点”８Ｃを得て、設定教示点Ｔ
から補正教示点”８Ｃに直線補間動作することにより
、２バス目の溶接経路が確保されることになる。
設定教示点Ｔ が補正教示点Ｔ４Ｃに補正されたのに対
応して、設定教示点Ｔ４における位置データ相違差Δｄ
を設定教示点Ｔ８の位置デａｌ ータに加えて、補正教示点”８Ｃを得て、設定教示点Ｔ
から補正教示点”８Ｃに直線補間動作することにより
、２バス目の溶接経路が確保されることになる。
なお、本実施例では一つの教示点の補正について説明し
たが、複数の教示点の偏差を設定するようにしてもよい
。
たが、複数の教示点の偏差を設定するようにしてもよい
。
第７図は複数の相対量を反映するプログラムである。ス
テップＳ１において、位置変数名ＢＩＢ 及びＢ３を定
義している。又、ステップ８２〜Ｓ５において、設定教
示点を補正すべき相対量設定命令ＶＰＤＦを設定してい
る。さらに、ステップ８６〜ＳｌＯにおいて、位置変数
名Ｂ −８３を設定■ している。
テップＳ１において、位置変数名ＢＩＢ 及びＢ３を定
義している。又、ステップ８２〜Ｓ５において、設定教
示点を補正すべき相対量設定命令ＶＰＤＦを設定してい
る。さらに、ステップ８６〜ＳｌＯにおいて、位置変数
名Ｂ −８３を設定■ している。
第７図のプログラムを実行すると、動作経路は第８図に
示すようになる。設定教示点Ｔ１を補正教示点Ｔ に補
正したときの相対量Δｄｂｔは位置ＩＣ 変数名８ １設定教示点Ｔ を補正教示点Ｔ３Ｃにｌ３ 補正したときの相対量Δｄ は位置変数名Ｂ２、ｂ２ 設定教示点Ｔ を補正教示点”５Ｃに補正したときの相
対量Δｄ は位置変数名Ｂ３が付されて、相ｂ３ 対全メモリ（１０）に記憶される。
示すようになる。設定教示点Ｔ１を補正教示点Ｔ に補
正したときの相対量Δｄｂｔは位置ＩＣ 変数名８ １設定教示点Ｔ を補正教示点Ｔ３Ｃにｌ３ 補正したときの相対量Δｄ は位置変数名Ｂ２、ｂ２ 設定教示点Ｔ を補正教示点”５Ｃに補正したときの相
対量Δｄ は位置変数名Ｂ３が付されて、相ｂ３ 対全メモリ（１０）に記憶される。
相対量Δｄ １Δｄ １Δｄｂ３は設定教示点ｂｌ
ｂ２ Ｔ ，Ｔ ，Ｔ ，Ｔ に反映され、補正教示
点ＴＴ，ＴＴ に変換される。
ｂ２ Ｔ ，Ｔ ，Ｔ ，Ｔ に反映され、補正教示
点ＴＴ，ＴＴ に変換される。
６Ｃゝ ８Ｃ ９Ｃゝ １０Ｃ
なお、本実施例では経路位置制御ロボットである溶接ロ
ボットのアークセンサによる位置データの変換について
説明したが、溶接ロボットであれば他のセンサ手段、例
えばワイヤ・アース法によるワイヤタッチセンサ、光切
断法によるレーザ・センサにも応用できる。
ボットのアークセンサによる位置データの変換について
説明したが、溶接ロボットであれば他のセンサ手段、例
えばワイヤ・アース法によるワイヤタッチセンサ、光切
断法によるレーザ・センサにも応用できる。
又、溶接ロボット以外の経路位置制御ロボット、組立・
搬送ロボットにもセンサ以外の位置外部検知手段を使っ
て、補正された相対量を呼び込むことにより、その教示
点の相対量を他の教示点に反映させることができる。
搬送ロボットにもセンサ以外の位置外部検知手段を使っ
て、補正された相対量を呼び込むことにより、その教示
点の相対量を他の教示点に反映させることができる。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、検出による補正手
段が設定教示点を補正すると、相対量算出手段が相対量
を算出し、相対量書込手段が相対量に特定の位置変数名
を付して、相対量記憶手段に記憶させておき、反映教示
点検出手段が反映教示点設定手段で設定されている相対
量の反映を検出すると、相対量読出手段が位置変数名に
より相対量記憶手段をアクセスし、算出による補正手段
が相対量記憶手段から読み出した相対量により、この設
定教示点を補正するようにしたので、経路位置制御ロボ
ットの応用範囲が広がり、特に溶接ロボットでアークセ
ンサと組み合わせた多層盛り溶接を行なうときに、多層
盛り溶接を行なう２パス目以降の設定教示点が適正にシ
フトされ、溶接品質を向上できる経路位置制御ロボット
の位置データ変換装置が得られるという効果を奏する。
段が設定教示点を補正すると、相対量算出手段が相対量
を算出し、相対量書込手段が相対量に特定の位置変数名
を付して、相対量記憶手段に記憶させておき、反映教示
点検出手段が反映教示点設定手段で設定されている相対
量の反映を検出すると、相対量読出手段が位置変数名に
より相対量記憶手段をアクセスし、算出による補正手段
が相対量記憶手段から読み出した相対量により、この設
定教示点を補正するようにしたので、経路位置制御ロボ
ットの応用範囲が広がり、特に溶接ロボットでアークセ
ンサと組み合わせた多層盛り溶接を行なうときに、多層
盛り溶接を行なう２パス目以降の設定教示点が適正にシ
フトされ、溶接品質を向上できる経路位置制御ロボット
の位置データ変換装置が得られるという効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例に係る経路位置制御ロボット
の位置データ変換装置の構成図、第２図は第１図に示し
た経路位置制御ロボットの位置データ変換装置における
教示点及び動作経路の説明図、第３図＜ａ） 、（ｂ）
は第１図に示した経路位置制御ロボットの位置データ変
換装置における溶接開先によるロボットの動作経路図、
第４図は第１図に示した相対量メモリの構成図、第５図
は相対量の算出及び相対量の他の教示点への反映の説明
図、第６図は第５図に示した動作を行なわせるプログラ
ムの説明図、第７図は本発明の他の実施例によるプログ
ラムの説明図、第８図は第７図のプログラムに対応する
動作経路図、第９図は従来の経路位置制御される溶接ロ
ボットの構成図、第１０図は第２図に示した従来の経路
位置制御ロボットの位置データ変換装置における教示点
及び動作経路の説明図、第１１図（ａ） 、（ｂ）は第
２図に示した従来の経路位置制御ロボットの位置データ
変換装置における溶接開先によるロボットの動作経路図
である。 各図中、１はＣＰＵ，２はメモリ、３は設定教示点メモ
リ、４は溶接ロボット、５は位置検出器、６は検出によ
る補正手段、７はアクチュエータ出力変換器、８は相対
量算出手段、９は相対量書込手段、ｌＯは相対量メモリ
、ｌ１は反映教示点設定手段、ｌ２は反映教示点検出手
段、ｌ３は相対量読出手段、１４は算出による補正手段
である。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示すもので
ある。
の位置データ変換装置の構成図、第２図は第１図に示し
た経路位置制御ロボットの位置データ変換装置における
教示点及び動作経路の説明図、第３図＜ａ） 、（ｂ）
は第１図に示した経路位置制御ロボットの位置データ変
換装置における溶接開先によるロボットの動作経路図、
第４図は第１図に示した相対量メモリの構成図、第５図
は相対量の算出及び相対量の他の教示点への反映の説明
図、第６図は第５図に示した動作を行なわせるプログラ
ムの説明図、第７図は本発明の他の実施例によるプログ
ラムの説明図、第８図は第７図のプログラムに対応する
動作経路図、第９図は従来の経路位置制御される溶接ロ
ボットの構成図、第１０図は第２図に示した従来の経路
位置制御ロボットの位置データ変換装置における教示点
及び動作経路の説明図、第１１図（ａ） 、（ｂ）は第
２図に示した従来の経路位置制御ロボットの位置データ
変換装置における溶接開先によるロボットの動作経路図
である。 各図中、１はＣＰＵ，２はメモリ、３は設定教示点メモ
リ、４は溶接ロボット、５は位置検出器、６は検出によ
る補正手段、７はアクチュエータ出力変換器、８は相対
量算出手段、９は相対量書込手段、ｌＯは相対量メモリ
、ｌ１は反映教示点設定手段、ｌ２は反映教示点検出手
段、ｌ３は相対量読出手段、１４は算出による補正手段
である。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示すもので
ある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 予め設定されている設定教示点により特定される動作経
路に沿って経路位置制御ロボットを位置制御していると
きに、該設定教示点を補正する検出による補正手段と、 前記検出による補正手段が設定教示点を補正したときは
、該設定教示点に対応する位置データと該設定教示点を
補正することにより得られた補正教示点に対応する位置
データとの差である相対量を算出する相対量算出手段と
、 前記相対量に特定の位置変数名を付して、相対量記憶手
段に記憶させる相対量書込手段と、前記設定教示点のう
ち、所定の設定教示点における相対量を、他の設定教示
点に反映させることを、前記特定の位置変数名により予
め設定しておく反映教示点設定手段と、 前記設定教示点に従って、前記経路位置制御ロボットを
位置制御しているときに、前記相対量を反映させるべき
設定教示点を検出する反映教示点検出手段と、 前記相対量を反映させるべき設定教示点が検出されたと
きは、前記位置変数名により前記相対量記憶手段をアク
セスし、該位置変数名に対応する相対量を読み出す相対
量読出手段と、 前記読み出した相対量により、該相対量を反映させるべ
き設定教示点を補正する算出による補正手段と、 を備えたことを特徴とする経路位置制御ロボットの位置
データ変換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5511489A JPH02235112A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 経路位置制御ロボットの位置データ変換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5511489A JPH02235112A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 経路位置制御ロボットの位置データ変換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02235112A true JPH02235112A (ja) | 1990-09-18 |
Family
ID=12989724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5511489A Pending JPH02235112A (ja) | 1989-03-09 | 1989-03-09 | 経路位置制御ロボットの位置データ変換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02235112A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994027199A1 (en) * | 1993-05-12 | 1994-11-24 | Tetsuya Kosaka | Method and apparatus for controlling robot having sensor |
| JP2011224769A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-11-10 | Daihen Corp | ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及びロボット制御システム |
| JP7190552B1 (ja) * | 2021-11-05 | 2022-12-15 | 株式会社ダイヘン | ロボット教示システム |
-
1989
- 1989-03-09 JP JP5511489A patent/JPH02235112A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994027199A1 (en) * | 1993-05-12 | 1994-11-24 | Tetsuya Kosaka | Method and apparatus for controlling robot having sensor |
| US5467003A (en) * | 1993-05-12 | 1995-11-14 | Fanuc Ltd. | Control method and control apparatus for a robot with sensor |
| JP2011224769A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-11-10 | Daihen Corp | ロボットの作業プログラム作成方法、ロボットの作業プログラム作成装置、及びロボット制御システム |
| US9110466B2 (en) | 2010-03-29 | 2015-08-18 | Daihen Corporation | Programming method for a robot, programming apparatus for a robot, and robot control system |
| JP7190552B1 (ja) * | 2021-11-05 | 2022-12-15 | 株式会社ダイヘン | ロボット教示システム |
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