JPH02229677A - 溶接電流の検出方法 - Google Patents
溶接電流の検出方法Info
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- JPH02229677A JPH02229677A JP5262089A JP5262089A JPH02229677A JP H02229677 A JPH02229677 A JP H02229677A JP 5262089 A JP5262089 A JP 5262089A JP 5262089 A JP5262089 A JP 5262089A JP H02229677 A JPH02229677 A JP H02229677A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、たとえば、下向きずみ肉溶棲継手など各種溶
接継手に有利に実施することができるアーク溶接電流の
検出を行う方法に関する.従来の技術 第6図は、本発明が関連する技術を示すとともに,あわ
せて、先行技術を説明する.■字状の接合部1を有する
被溶接部材2には、溶接トーチ3に取付けられている溶
接棒あるいは溶接ワイヤ4によってアーク溶接が行われ
る.被溶接部材2の接合部1の中心位置を通る直線は鉛
直方向であり、参照符5で示される.溶接トーチ3は、
第6図(1)の右端に示される右端位置と参照符3aで
示される左端位置との間で、ウィービング(すなわちオ
シレートまたは揺動》される.溶接トーチ3,3aの最
端位置での軸線3R,3Lのウィービングの中心816
と、接合部1の中心位置を通る中心Il5に対して、第
6図(1》で示されるように左方にずれているときには
、溶接トーチ3(流れるアーク溶接電流は、溶接ワイヤ
のつき出し長に反比例されるため、第7図(1)で示さ
れるようになり、溶接トーチ3が軸線3Rの軸線を有し
て最右端位置にあるときには、小さな値Irが流れ、こ
の溶接トーチ3が軸線3Lて示されるように最左端位置
3aにあるとき樟は、大きいアーク溶接電流Itが流れ
る.こうして電流It,Irに差ΔI1が生じる.電流
Icは、溶接ワイヤ4の軸線が中心線5上(あるときの
値を示す.溶接トーチ3を把持してウィービングし、か
つ水平面内で接合部1の長手方向(第6図の紙面に垂直
方向)に変位させる駆動手段、たとえば産業用ロボット
などは、この電流IZ,Irが等しくなるように、すな
わち差Δ■1が零となるように、溶接トーチ3を第6図
(1)の場合、右方に変位して、そのウィービングの中
心線6を、接き部1の中心位置を通る中心線5に一致さ
せる.これによって第6図(2)で示されるように、電
流It,lrが等しい溶接状態となり、接合部1におい
て高品質の溶接が行われる. 第6図(3)で示されるように溶接トーチ3のウィービ
ングの中心線6が接合部1の中心位置を通る中心線5よ
りも右方にずれたときには、その軸線3Rが右端位置に
あるときの電流値Irに比べて、左端位置3aにある軸
線3Lにおけるアーク溶接電流値Ifが小さく、差ΔI
2を生じる.この差ΔI2が零となるように、溶接トー
チ3が水平面内で移動され、そのウィービングの中心線
6が接合部1の中心位置を通る中心線5と一致するよう
に変位される.このような手法は、いわば2点法と呼ぶ
ことができる. こうして溶接トーチ3を接合部1に沿って第6図の紙面
に垂直方向に移動して、下向きすみ肉溶接継手を形成す
ることができる.このような基本的な構成は、たとえば
特公昭57−2428に開示されている. 他の先行技術は、たとえば第7図(1》で示されるよう
に斜線を施して示す面積S1と、もう1つの斜線を施し
て示す面積S2とが等しくなるように、したがって溶接
トーチ3のウィービングの中心116が接合部1の中心
線5と一致するように、溶接トーチ3が水平面内で移動
される.このような手法は、いわば半波積分法と言うこ
とができる.また他の先行技術は、第7図(1)におけ
る電流I1,Irをそれぞれ中央とする左右両最端位置
間の距離の1/2である一定変位量分の斜線を施して示
す面積S3,S4が等しくなるように、溶接トーチ3が
水平面内で移動される.このような手法は、いわば中問
積分法と呼ぶことができる.第8図は、2点法と半波積
分法と中間積分法との感度を説明するための図である.
第6図に示される接合部1の中心位置を通る中心線5と
、ウィービングの中心線6とが一致しているときを、ず
らし量が零であるものとし、溶接トーチの軸線3Rまた
は3Lが中心線5に一致した状態をずらし量が1である
ものとする.このとき、2点法による電流Il,Irの
差ΔIl,Δ■2はラインl1で示すとおりであり、ま
た半波積分法による面積SL,S2の差はラインl2で
示すとおりであり、中間積分法による面積S3,S4の
差はラインl3で示すとおりである. このような本件発明者の実験結果から、ラインl1で示
す2点法では、ずらし量に対する電流■1,Irの差が
大きく、検出感度が良好であることが判る. 2点法では、この反面、アーク溶接電流は、現実には、
第7図に示されるような円滑な波形を有してはおらず、
多数の髭状態のノイズ成分を含んでいる.その理由は、
溶接トーチ3に取付けられる溶接ワイヤ4は、順次的に
供給され、その溶接ワイヤ4の先端が被溶接部材2に接
触することによって、その溶接ワイヤ4の先端が瞬時的
に溶断し、したがってこの溶接ワイヤ4の先端は被溶接
部材2に接触および離間を縄り返すからである.したが
ってこのようなノイズ成分を含むアーク溶接電流から、
ウィービングに依存する第7図(1)〜第7図(3)で
示される成分Il,Irを正確に抽出しなければならず
、さもなければ、溶接トーチ3を正確に変位して、その
ウィービングの中心線6を、接合部1の中心位置を通る
中心線5に一致させることができなくなる. アーク溶接電流に含まれる髭状のノイズ成分を除去する
ために、充分に大きい時定数を有するローバスフィルタ
を用いることが、単純には、考えられよう.このような
゛ローパスフィルタを用いたときには、ウィービングに
依存する成分もまた平滑されてしまう結果となり、その
ため溶接トーチ3の正確な制御が不可能になってしまう
.またこのような大きな時定数を有するローバスフィル
タは、その入出力の大きな位相差を有し、この位相差に
起因してもまた、溶接トーチ3を正確に制御することが
できなくなる. 本発明の目的は、アーク溶接電流のウィービングに依存
する成分だけを正確に抽出することができるようにした
方法を提供することである.課題を解決するための手段 本発明は、溶接トーチを被溶接継手の接合部においてウ
ィービングさせ、溶接トーチの位置変化に対するアーク
溶接電流の変化によって常に溶接トーチを接合部に沿っ
て制御する自動溶接機を用い 溶接トーチがウィービングの最端位置または中心位置に
到達する前後における溶接電流をサンプリングし、 前記サンプリングした溶接電流値を演算して最端位置ま
たは中心位置での溶接電流を求めることを特徴とする溶
接電流の検出方法である.作 用 本発明に従えば、溶接トーチのウィービングの最端位置
、すなわち最右端位置または最左端位置およびウィービ
ング中心位置に到達する前後における溶接電流をサンプ
リングし、その結果に基づいて,最端位置の溶接電流を
演算して求める.これによってノイズ成分にかかわらず
、溶接@流の最端位置における値を求めることができる
.このようにしてウィービングの最端位置および中心位
置における溶接電流を正確に求めることができるように
なるので、前述の第8図に関連して述べた2点法で、溶
接トーチの位置を被溶接物に沿って高感度で、したがっ
て正確に移動させることが可能になる. 実施例 第1図は、本発明の一実施例の電気回路図である.産業
用ロボット11は、溶接トーチ12を備え、被溶接部材
13の開先である接合部14をアーク溶接して、下向き
すみ肉溶接継手を形成する.この溶接トーチ12には、
ライン15を介して溶接用電源16からアーク溶接電流
が供給される.このライン15に流れるアーク溶接電流
は、電流検出器17によって検出される. 第2図は、被溶接部材13の溶接状態を示す断面図であ
る.溶接トーチ12には、溶接ワイヤ20が取付けられ
、この溶接トーチ12は参照符12a,12bで示され
るように接き部14の第2図の紙面に垂直な長手軸線に
関して、幅方向(第2図〈1)の左右方向)に水平面内
でウィービングしつつ溶接動作を行う.溶接トーチ12
が第2図(1)の最右端位置にあるときの溶接トーチ1
2の軸線は参照符12Rで示され、またこの溶接トーチ
12が最左端位置に来て参照符12bで示される状態に
おける溶接トーチ12の軸線は、参照符12Lで示され
る.産業用ロボット11は、この溶接トーチ12を右端
位置12Rと左端位置の軸線12Lとの間で、距離ΔL
にわたってウィービング駆動する.接合部14の中心位
置を通る軸線は、参照符14aで示されるとおり鉛直方
向である. 溶接ワイヤ20は、予め定める供給速度■1で長手方向
に連続的に供給されており、その供給速度■1は、溶接
トーチ12の距離ΔLを移動するウィービングの速度■
2よりも大きい値である《Vl>V2).この溶接トー
チ12は、たとえば、水平な接合部14の上向きすみ肉
溶接継手を形成するために、上下方向には変位すること
なしに、上述のように水平方向に移動して、ウィービン
グ運動を行う. 第2図(2)で示されるように、被溶接部材13が第2
図(1)で示される状態に比べて傾斜して配置されたと
きく水平すみ肉》には、その溶接トーチ12は接合部1
4の軸線14aに関して垂直方向に、ウィービング駆動
される. 電流検出器17によって検出されるアーク溶接電流は、
前処理回路18に与えられて、その溶棲電流に含まれて
いる髭状のノイズが、可及的に除去される.この前処理
回路18の具体的な構成は、たとえば本件出願人が先に
提出した特願昭63−254373であってもよく、そ
の前処理回路18の構成は、アーク溶接電流の検出出力
■1を、ローパスフィルタに入力し、アーク溶接電FR
I1とローバスフィルタの出力I2との差を求め、その
差I3(=I1−I2)を、スライスし、ローパスフィ
ルタの出力I2と、前記スライスした出力I4とを加算
した信号15(=T2+I4)を求めることによって、
溶接電流I1の直流分を中心にして一定幅でスライスし
た信号を得た後、さらにもう1つのローパスフィルタを
用いて平滑する.このような構成を有する前処理回路1
8では、つ゛イービングに依存する成分とノイズ成分と
を含むアーク溶接電流の検出値を、ローパスフィルタに
入力し、このアーク溶接電流I1からローパスフィルタ
の出力■2を減算し、その減算した値I3を、スライス
する.この減算した電流値I3には、直流成分が含まれ
ておらず、かつウィービングに依存する成分およびノイ
ズ成分が、アーク溶接電流の検出値I1と同一の位相で
含む.この減算して得られる値I3をスライスすること
によつて、ノイズ成分の振幅が抑制される.そこでロー
パスフィルタの出力■2と、スライスした出力I4とを
加算して信号I5を得る.これによって信号I5はアー
ク溶接電流の検出値I1と同一位相であって、ウィービ
ングに依存する成分を含み、またスライスによって振幅
が抑制されたごくわずかなノイズ成分のみを含むだけに
なり、これをローパスフィルタによって平滑すれば、わ
ずかな時定数のフィルタで滑らかな48流値を検出する
ことができる. この電流検出器17によって検出されるアーク溶接電流
の検出値■1の波形は、第3図に示されるとおりであっ
て、ウィービングに依存する成分11aと溶接ワイヤ2
0が被溶接部材13に接触したときに生じる髭状の大き
な振幅を有するノイズ成分I1bとを有する.華処理回
路18の出力波形は第3図(2)に示されるとおりであ
り、前述の大きな振幅を有するノイズ成分1lbは含ま
れていないけれども、一ノイズによるわずかな脈動があ
る.本発明では、この前処理回路18からの第3図(2
)で示される溶接電流検出波形をマイクロコンピュータ
などによって実現される処理回路1つに与えて、溶接ト
ーチ12の軸線が最端位置12R,12Lおよびこれら
の最端位置12R,1. 2 Lの中央である中心位置
における溶接電流の値を演算して求める. 第4図は前処理回路18の出力波形の一部を示し、時刻
を表す横軸のX座MA x = Oにおいて、溶接トー
チ12は、たとえば最右端位置12Rにあるものとする
.前処理回路18の出力波形は参照符21で示されてい
るとおりに、ノイズによって脈動しており、本発明では
、このようなノイズによる脈動を有しない溶接電流の成
分22のみを抽出するなめに最小自乗2次近似の手法に
よって、x=0における溶接電流値をYJI標の値yO
として求める. 第5図は、第4図における脈動を有する検出電?ilL
21を時問ΔT(たとえば2msec)毎にサンプリン
グした値を示す.X軸は時間経過を示し、Y軸はサンプ
リングした溶接電流値を表すや溶接トーチ12の最右端
位置12RにおけるX座標X=0における電流y0を求
めるために、先ず、ywao+a,・x+at・x2
・・・(1)とする.ここで、 (a) = [A] −’ (b)
・・・(2)ここで、xwOに関してサンプリン
グ数nが第5図の左右対称であるとき、 ただし、 n ΣX= Σ xi i=−n ・・・(6》 Σx 2 == Σ (xi>2 i=−n ・・・(7》 したがって、 Δ=nΣx2Σx4−Σx2Σx2Σx2・−・(8) とするとき、 A+x=0 ・・・〈10》 したがって、 a 6 = A 1 1Σ3’+A+zΣy−x+A,
,Σy , x2溶接トーチ12の最右端位置12Rで
は、X=0であるので、第1式および第12式に基づき
、溶接電流の値がa.とじて求められる.同様にして、
ウィービングの最左端位置12Lにおける溶接電流もま
た最小自乗2次近似の手法によって求め、このようにし
て最右端位置12Rと最左端位Wt.12Lとにおける
溶接電流の差を表す信号がコントローラ23(第1図参
照)に与えられる.このコントローラ23は前記差が零
となるように産業用ロボット11を制御し、したがって
溶接トーチ12のウィービングの中心線が接合部の中心
位置を辿るように制御される. 上述の実施例では、最端位置のX座標x=Oにおける溶
接電流yOを求めるために、そのX=0の前後のサンプ
リング値を用いたけれども、このようなサンプリングの
期間は極めて短いので、アーク溶接に支障を来すことは
ない.本発明の他の実施例として、x=0におけるyO
の値を求めるために、x=0よりも前、すなわちx=−
10〜一1におけるサンプリング値’j−+。〜y一を
用いるようにしてもよい. 中心電流値1cを計算しているが、その中心電流値Ic
は開先とトーチとの距離を一定にすべく、I C >
I oなる場合にはトーチを開先から遠ざけ、I c
< I oなる場合にはトーチを開先に近づけ、Ic=
Ioとなるように制御することにより、ワークとトーチ
との間隙を制御するために使用される. 発明の効果 以上のように本発明によれば、ノイズ成分を含む溶接電
流から、その溶接電流の成分だけを抽出して、溶接トー
チのウィービングの最端位置および中心位置における値
を求めることが可能になる.
接継手に有利に実施することができるアーク溶接電流の
検出を行う方法に関する.従来の技術 第6図は、本発明が関連する技術を示すとともに,あわ
せて、先行技術を説明する.■字状の接合部1を有する
被溶接部材2には、溶接トーチ3に取付けられている溶
接棒あるいは溶接ワイヤ4によってアーク溶接が行われ
る.被溶接部材2の接合部1の中心位置を通る直線は鉛
直方向であり、参照符5で示される.溶接トーチ3は、
第6図(1)の右端に示される右端位置と参照符3aで
示される左端位置との間で、ウィービング(すなわちオ
シレートまたは揺動》される.溶接トーチ3,3aの最
端位置での軸線3R,3Lのウィービングの中心816
と、接合部1の中心位置を通る中心Il5に対して、第
6図(1》で示されるように左方にずれているときには
、溶接トーチ3(流れるアーク溶接電流は、溶接ワイヤ
のつき出し長に反比例されるため、第7図(1)で示さ
れるようになり、溶接トーチ3が軸線3Rの軸線を有し
て最右端位置にあるときには、小さな値Irが流れ、こ
の溶接トーチ3が軸線3Lて示されるように最左端位置
3aにあるとき樟は、大きいアーク溶接電流Itが流れ
る.こうして電流It,Irに差ΔI1が生じる.電流
Icは、溶接ワイヤ4の軸線が中心線5上(あるときの
値を示す.溶接トーチ3を把持してウィービングし、か
つ水平面内で接合部1の長手方向(第6図の紙面に垂直
方向)に変位させる駆動手段、たとえば産業用ロボット
などは、この電流IZ,Irが等しくなるように、すな
わち差Δ■1が零となるように、溶接トーチ3を第6図
(1)の場合、右方に変位して、そのウィービングの中
心線6を、接き部1の中心位置を通る中心線5に一致さ
せる.これによって第6図(2)で示されるように、電
流It,lrが等しい溶接状態となり、接合部1におい
て高品質の溶接が行われる. 第6図(3)で示されるように溶接トーチ3のウィービ
ングの中心線6が接合部1の中心位置を通る中心線5よ
りも右方にずれたときには、その軸線3Rが右端位置に
あるときの電流値Irに比べて、左端位置3aにある軸
線3Lにおけるアーク溶接電流値Ifが小さく、差ΔI
2を生じる.この差ΔI2が零となるように、溶接トー
チ3が水平面内で移動され、そのウィービングの中心線
6が接合部1の中心位置を通る中心線5と一致するよう
に変位される.このような手法は、いわば2点法と呼ぶ
ことができる. こうして溶接トーチ3を接合部1に沿って第6図の紙面
に垂直方向に移動して、下向きすみ肉溶接継手を形成す
ることができる.このような基本的な構成は、たとえば
特公昭57−2428に開示されている. 他の先行技術は、たとえば第7図(1》で示されるよう
に斜線を施して示す面積S1と、もう1つの斜線を施し
て示す面積S2とが等しくなるように、したがって溶接
トーチ3のウィービングの中心116が接合部1の中心
線5と一致するように、溶接トーチ3が水平面内で移動
される.このような手法は、いわば半波積分法と言うこ
とができる.また他の先行技術は、第7図(1)におけ
る電流I1,Irをそれぞれ中央とする左右両最端位置
間の距離の1/2である一定変位量分の斜線を施して示
す面積S3,S4が等しくなるように、溶接トーチ3が
水平面内で移動される.このような手法は、いわば中問
積分法と呼ぶことができる.第8図は、2点法と半波積
分法と中間積分法との感度を説明するための図である.
第6図に示される接合部1の中心位置を通る中心線5と
、ウィービングの中心線6とが一致しているときを、ず
らし量が零であるものとし、溶接トーチの軸線3Rまた
は3Lが中心線5に一致した状態をずらし量が1である
ものとする.このとき、2点法による電流Il,Irの
差ΔIl,Δ■2はラインl1で示すとおりであり、ま
た半波積分法による面積SL,S2の差はラインl2で
示すとおりであり、中間積分法による面積S3,S4の
差はラインl3で示すとおりである. このような本件発明者の実験結果から、ラインl1で示
す2点法では、ずらし量に対する電流■1,Irの差が
大きく、検出感度が良好であることが判る. 2点法では、この反面、アーク溶接電流は、現実には、
第7図に示されるような円滑な波形を有してはおらず、
多数の髭状態のノイズ成分を含んでいる.その理由は、
溶接トーチ3に取付けられる溶接ワイヤ4は、順次的に
供給され、その溶接ワイヤ4の先端が被溶接部材2に接
触することによって、その溶接ワイヤ4の先端が瞬時的
に溶断し、したがってこの溶接ワイヤ4の先端は被溶接
部材2に接触および離間を縄り返すからである.したが
ってこのようなノイズ成分を含むアーク溶接電流から、
ウィービングに依存する第7図(1)〜第7図(3)で
示される成分Il,Irを正確に抽出しなければならず
、さもなければ、溶接トーチ3を正確に変位して、その
ウィービングの中心線6を、接合部1の中心位置を通る
中心線5に一致させることができなくなる. アーク溶接電流に含まれる髭状のノイズ成分を除去する
ために、充分に大きい時定数を有するローバスフィルタ
を用いることが、単純には、考えられよう.このような
゛ローパスフィルタを用いたときには、ウィービングに
依存する成分もまた平滑されてしまう結果となり、その
ため溶接トーチ3の正確な制御が不可能になってしまう
.またこのような大きな時定数を有するローバスフィル
タは、その入出力の大きな位相差を有し、この位相差に
起因してもまた、溶接トーチ3を正確に制御することが
できなくなる. 本発明の目的は、アーク溶接電流のウィービングに依存
する成分だけを正確に抽出することができるようにした
方法を提供することである.課題を解決するための手段 本発明は、溶接トーチを被溶接継手の接合部においてウ
ィービングさせ、溶接トーチの位置変化に対するアーク
溶接電流の変化によって常に溶接トーチを接合部に沿っ
て制御する自動溶接機を用い 溶接トーチがウィービングの最端位置または中心位置に
到達する前後における溶接電流をサンプリングし、 前記サンプリングした溶接電流値を演算して最端位置ま
たは中心位置での溶接電流を求めることを特徴とする溶
接電流の検出方法である.作 用 本発明に従えば、溶接トーチのウィービングの最端位置
、すなわち最右端位置または最左端位置およびウィービ
ング中心位置に到達する前後における溶接電流をサンプ
リングし、その結果に基づいて,最端位置の溶接電流を
演算して求める.これによってノイズ成分にかかわらず
、溶接@流の最端位置における値を求めることができる
.このようにしてウィービングの最端位置および中心位
置における溶接電流を正確に求めることができるように
なるので、前述の第8図に関連して述べた2点法で、溶
接トーチの位置を被溶接物に沿って高感度で、したがっ
て正確に移動させることが可能になる. 実施例 第1図は、本発明の一実施例の電気回路図である.産業
用ロボット11は、溶接トーチ12を備え、被溶接部材
13の開先である接合部14をアーク溶接して、下向き
すみ肉溶接継手を形成する.この溶接トーチ12には、
ライン15を介して溶接用電源16からアーク溶接電流
が供給される.このライン15に流れるアーク溶接電流
は、電流検出器17によって検出される. 第2図は、被溶接部材13の溶接状態を示す断面図であ
る.溶接トーチ12には、溶接ワイヤ20が取付けられ
、この溶接トーチ12は参照符12a,12bで示され
るように接き部14の第2図の紙面に垂直な長手軸線に
関して、幅方向(第2図〈1)の左右方向)に水平面内
でウィービングしつつ溶接動作を行う.溶接トーチ12
が第2図(1)の最右端位置にあるときの溶接トーチ1
2の軸線は参照符12Rで示され、またこの溶接トーチ
12が最左端位置に来て参照符12bで示される状態に
おける溶接トーチ12の軸線は、参照符12Lで示され
る.産業用ロボット11は、この溶接トーチ12を右端
位置12Rと左端位置の軸線12Lとの間で、距離ΔL
にわたってウィービング駆動する.接合部14の中心位
置を通る軸線は、参照符14aで示されるとおり鉛直方
向である. 溶接ワイヤ20は、予め定める供給速度■1で長手方向
に連続的に供給されており、その供給速度■1は、溶接
トーチ12の距離ΔLを移動するウィービングの速度■
2よりも大きい値である《Vl>V2).この溶接トー
チ12は、たとえば、水平な接合部14の上向きすみ肉
溶接継手を形成するために、上下方向には変位すること
なしに、上述のように水平方向に移動して、ウィービン
グ運動を行う. 第2図(2)で示されるように、被溶接部材13が第2
図(1)で示される状態に比べて傾斜して配置されたと
きく水平すみ肉》には、その溶接トーチ12は接合部1
4の軸線14aに関して垂直方向に、ウィービング駆動
される. 電流検出器17によって検出されるアーク溶接電流は、
前処理回路18に与えられて、その溶棲電流に含まれて
いる髭状のノイズが、可及的に除去される.この前処理
回路18の具体的な構成は、たとえば本件出願人が先に
提出した特願昭63−254373であってもよく、そ
の前処理回路18の構成は、アーク溶接電流の検出出力
■1を、ローパスフィルタに入力し、アーク溶接電FR
I1とローバスフィルタの出力I2との差を求め、その
差I3(=I1−I2)を、スライスし、ローパスフィ
ルタの出力I2と、前記スライスした出力I4とを加算
した信号15(=T2+I4)を求めることによって、
溶接電流I1の直流分を中心にして一定幅でスライスし
た信号を得た後、さらにもう1つのローパスフィルタを
用いて平滑する.このような構成を有する前処理回路1
8では、つ゛イービングに依存する成分とノイズ成分と
を含むアーク溶接電流の検出値を、ローパスフィルタに
入力し、このアーク溶接電流I1からローパスフィルタ
の出力■2を減算し、その減算した値I3を、スライス
する.この減算した電流値I3には、直流成分が含まれ
ておらず、かつウィービングに依存する成分およびノイ
ズ成分が、アーク溶接電流の検出値I1と同一の位相で
含む.この減算して得られる値I3をスライスすること
によつて、ノイズ成分の振幅が抑制される.そこでロー
パスフィルタの出力■2と、スライスした出力I4とを
加算して信号I5を得る.これによって信号I5はアー
ク溶接電流の検出値I1と同一位相であって、ウィービ
ングに依存する成分を含み、またスライスによって振幅
が抑制されたごくわずかなノイズ成分のみを含むだけに
なり、これをローパスフィルタによって平滑すれば、わ
ずかな時定数のフィルタで滑らかな48流値を検出する
ことができる. この電流検出器17によって検出されるアーク溶接電流
の検出値■1の波形は、第3図に示されるとおりであっ
て、ウィービングに依存する成分11aと溶接ワイヤ2
0が被溶接部材13に接触したときに生じる髭状の大き
な振幅を有するノイズ成分I1bとを有する.華処理回
路18の出力波形は第3図(2)に示されるとおりであ
り、前述の大きな振幅を有するノイズ成分1lbは含ま
れていないけれども、一ノイズによるわずかな脈動があ
る.本発明では、この前処理回路18からの第3図(2
)で示される溶接電流検出波形をマイクロコンピュータ
などによって実現される処理回路1つに与えて、溶接ト
ーチ12の軸線が最端位置12R,12Lおよびこれら
の最端位置12R,1. 2 Lの中央である中心位置
における溶接電流の値を演算して求める. 第4図は前処理回路18の出力波形の一部を示し、時刻
を表す横軸のX座MA x = Oにおいて、溶接トー
チ12は、たとえば最右端位置12Rにあるものとする
.前処理回路18の出力波形は参照符21で示されてい
るとおりに、ノイズによって脈動しており、本発明では
、このようなノイズによる脈動を有しない溶接電流の成
分22のみを抽出するなめに最小自乗2次近似の手法に
よって、x=0における溶接電流値をYJI標の値yO
として求める. 第5図は、第4図における脈動を有する検出電?ilL
21を時問ΔT(たとえば2msec)毎にサンプリン
グした値を示す.X軸は時間経過を示し、Y軸はサンプ
リングした溶接電流値を表すや溶接トーチ12の最右端
位置12RにおけるX座標X=0における電流y0を求
めるために、先ず、ywao+a,・x+at・x2
・・・(1)とする.ここで、 (a) = [A] −’ (b)
・・・(2)ここで、xwOに関してサンプリン
グ数nが第5図の左右対称であるとき、 ただし、 n ΣX= Σ xi i=−n ・・・(6》 Σx 2 == Σ (xi>2 i=−n ・・・(7》 したがって、 Δ=nΣx2Σx4−Σx2Σx2Σx2・−・(8) とするとき、 A+x=0 ・・・〈10》 したがって、 a 6 = A 1 1Σ3’+A+zΣy−x+A,
,Σy , x2溶接トーチ12の最右端位置12Rで
は、X=0であるので、第1式および第12式に基づき
、溶接電流の値がa.とじて求められる.同様にして、
ウィービングの最左端位置12Lにおける溶接電流もま
た最小自乗2次近似の手法によって求め、このようにし
て最右端位置12Rと最左端位Wt.12Lとにおける
溶接電流の差を表す信号がコントローラ23(第1図参
照)に与えられる.このコントローラ23は前記差が零
となるように産業用ロボット11を制御し、したがって
溶接トーチ12のウィービングの中心線が接合部の中心
位置を辿るように制御される. 上述の実施例では、最端位置のX座標x=Oにおける溶
接電流yOを求めるために、そのX=0の前後のサンプ
リング値を用いたけれども、このようなサンプリングの
期間は極めて短いので、アーク溶接に支障を来すことは
ない.本発明の他の実施例として、x=0におけるyO
の値を求めるために、x=0よりも前、すなわちx=−
10〜一1におけるサンプリング値’j−+。〜y一を
用いるようにしてもよい. 中心電流値1cを計算しているが、その中心電流値Ic
は開先とトーチとの距離を一定にすべく、I C >
I oなる場合にはトーチを開先から遠ざけ、I c
< I oなる場合にはトーチを開先に近づけ、Ic=
Ioとなるように制御することにより、ワークとトーチ
との間隙を制御するために使用される. 発明の効果 以上のように本発明によれば、ノイズ成分を含む溶接電
流から、その溶接電流の成分だけを抽出して、溶接トー
チのウィービングの最端位置および中心位置における値
を求めることが可能になる.
第1図は本発明の一実施例の電気回路図、第2図は被溶
接部材13の溶接状態を示す断面図、第3図はアーク溶
接電流の検出値I1の実際の波形図、第4図は前処理回
路18の出力波形の一部を示す図、第5図は第4図にお
ける脈動を有する検出電流を最小自乗2次近似の手法に
よって求める手順を説明するための図、第6図は本発明
が関連する技術および先行技術を説明するための断面図
、第7図は第6図に示される各溶接状態におけるアーク
溶接電流を示す波形図、第8図は2点法と半波積分法と
中問積分法との感度を説明するための図である. 11・・・産業用ロボット、12・・・溶接トーチ、1
3・・・被溶接部材、14・・・接き部、16・・・溶
接用電源、17・・・溶接電流検出器、18・・・前処
理回路、19・・・処理回路、23・・・コントローラ
代理人 弁理士 西教 圭一郎 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 −X−+X サンアリング 第 図 第 図 時間 時間
接部材13の溶接状態を示す断面図、第3図はアーク溶
接電流の検出値I1の実際の波形図、第4図は前処理回
路18の出力波形の一部を示す図、第5図は第4図にお
ける脈動を有する検出電流を最小自乗2次近似の手法に
よって求める手順を説明するための図、第6図は本発明
が関連する技術および先行技術を説明するための断面図
、第7図は第6図に示される各溶接状態におけるアーク
溶接電流を示す波形図、第8図は2点法と半波積分法と
中問積分法との感度を説明するための図である. 11・・・産業用ロボット、12・・・溶接トーチ、1
3・・・被溶接部材、14・・・接き部、16・・・溶
接用電源、17・・・溶接電流検出器、18・・・前処
理回路、19・・・処理回路、23・・・コントローラ
代理人 弁理士 西教 圭一郎 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 −X−+X サンアリング 第 図 第 図 時間 時間
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 溶接トーチを被溶接継手の接合部においてウイービング
させ、溶接トーチの位置変化に対するアーク溶接電流の
変化によつて常に溶接トーチを接合部に沿つて制御する
自動溶接機を用い、 溶接トーチがウイービングの最端位置または中心位置に
到達する前後における溶接電流をサンプリングし、 前記サンプリングした溶接電流値を演算して最端位置ま
たは中心位置での溶接電流を求めることを特徴とする溶
接電流の検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5262089A JPH02229677A (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 溶接電流の検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5262089A JPH02229677A (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 溶接電流の検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02229677A true JPH02229677A (ja) | 1990-09-12 |
JPH0436784B2 JPH0436784B2 (ja) | 1992-06-17 |
Family
ID=12919851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5262089A Granted JPH02229677A (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 溶接電流の検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02229677A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1073902C (zh) * | 1996-11-13 | 2001-10-31 | 三星电子株式会社 | 校正焊炬的焊接路径的方法 |
-
1989
- 1989-03-03 JP JP5262089A patent/JPH02229677A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1073902C (zh) * | 1996-11-13 | 2001-10-31 | 三星电子株式会社 | 校正焊炬的焊接路径的方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0436784B2 (ja) | 1992-06-17 |
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