JPH02228203A - 浮上式搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明は、磁気吸引力で搬送車を完全非接触に浮上させ
る浮上式搬送装置に係り、特に、装置の小形、軽量化を
図れるようにした浮上式搬送装置に関する。

（従来の技術） 近年、オフィスオートメーションの一環として、建屋内
の複数の地点間で搬送装置を用いて伝票、書類、現金、
資料等を移動させることが広く行われている。

このような用途の搬送装置には、搬送物を速やかに、か
つ静かに移動させることが要求される。

このようなことから、この種の搬送装置においては、ガ
イドレールに沿わせて搬送車を非接触で走行させる方式
が採用されている。中でも、搬送車を磁気吸引力で非接
触に支持する方式は、ガイドレールに対する追従性や騒
音１発塵防止効果に優れている。

ところで、搬送車を磁気吸引力によって支持する方式で
は、支持に必要な磁気力の全てを電磁石で賄おうとする
と、電磁石を常時付勢する必要があり、必然的に消費電
力が多くなる。そこで１本出願人は先に電磁石と永久磁
石とで磁気支持工ニットを構成し、非接触支持に必要な
磁気力の大部分を永久磁石で与えることにより、消費電
力の低減化を図った。いわゆるゼロパワーフィードバッ
ク制御方式（以下、ゼロパワー制御と略す。）の浮上式
搬送装置を提唱した（特願昭５９−２２２７０２号）。

ゼロパワー制御方式を採用した浮上式搬送装置を安定に
走行させるには、１つの磁気支持ユニットだけで搬送車
を支持するこ・とは困難で１通常。

２を越える数、たとえば搬送車の前後左右の４箇所に合
計４個の磁気支持ユニットを設ける必要がある。このよ
うに、４個の磁気支持ユニットを設けた場合、浮上郡全
体の重量が各磁気支持ユニットに常に１７４ずつ加わる
ことが望ましいが、実際にはアンバランスが生じる。こ
のアンバランスは次のような問題を招く。すなわち、４
つの磁気支持ユニットは全て搬送車に固定されている。

こ（７）ｔ：メ、４つの磁気支持ユニットのうちの３つ
の磁気支持ユニットが、これらユニットの一部を構成し
ている永久磁石の磁気力で支持できる重量と等しい吸引
力を発生する空隙長をとると、これら３つの磁気支持ユ
ニットの位置によって残りの１つの磁気支持ユニットの
空隙長が幾何学的に決定されてしまう。このため、残り
の１つの磁気支持ユニットの実際の空隙長と、このユニ
ットが本来その支持分担重量を支えるための吸引力を生
じさせる空隙長とが必ずしも一致しなくなる。たとえば
９本来、２ｋｇを支持できる空隙長であるべきものが１
強制的に、つまり幾何学的な条件によって。

たとえば３ｋｇを支持する空隙長に変更される。このた
め、これら空隙長の差異を打消すべく、すなわち１ｋｇ
の吸引力を打消すべく上記磁気支持ユニットの電磁石が
必要以上に付勢され、電磁石全体に付与する電力が増大
する。したがって、大容量の電源を搭載する必要があり
、結局、装置全体の大形化を招くことになる。

そこで本出願人は、磁気支持ユニットを少なくとも４つ
配設するようにした浮上式搬送装置において、２つの磁
気支持ユニットを１つの組とし。

各組を別々の分割板で支持し、これら分割板をガイドレ
ールの下面に垂直な平面内で互いに回転可能とする連結
機構で連結し、さらに搬送車を一方の分割板あるいは２
つの分割板に分割して固定することにより、各磁気支持
ユニットに空隙長方向への移動の自由度を持たせ、これ
によってそれぞれの空隙長を各磁気支持ユニットが本来
分担すべき支持重量に見合った吸引力を生じさせる値に
自動調整可能な構造を提唱した（特開昭６１−１７０２
０６号）。

しかし、このような空隙可変機構を備えたものにあって
も次のような問題が残されていた。すなわち、空隙可変
機構を備えた浮上式搬送装置の搬送車に、１つの剛体と
みなせる積荷を積載したときには、ｖ！荷の負荷重量は
高々３つの磁気支持ユニットに分配されるに過ぎない。

すなわち、ゼロパワー制御では、各磁気支持ユニットが
、それぞれの自重とそれぞれに加わる負荷重量との合計
値と、それぞれの永久磁石による吸引力とが等しくなる
空隙長によって浮上制御される。このため。

各磁気支持ユニットとガイドレールとの間の空隙長は、
第１２図に示すように支持重量が増加すれば減少し、支
持重量が減少すれば増加する。今。

空隙可変機構を備え、かつ４つの磁気支持ユニットを備
えた搬送車に１つの剛体とみなせる積荷を積載した場合
を考えてみる。このとき、積荷自体の重心に偏心があっ
たり、車両に外力が加わると４つの磁気支持ユニットに
加わる負荷重量が増減する。負荷重量の増加した磁気支
持ユニットでは。

このユニットとガイドレールとの間の空隙長が減少する
。また、負荷重量の減少した磁気支持ユニットでは、こ
のユニットとガイドレールとの間の空隙長が増加する。

このため、前者の磁気支持ユニットに負荷重量を加えて
いた支持点は上方へ移動し、後者の磁気支持ユニットに
負荷重量を加えていた支持点は下方へ移動する。負荷重
量全体は不変であり、また磁気支持ユニットとガイドレ
ールとの間の磁気吸引力は空隙長の２乗に反比例する。

このため、上方へ移動した支持点にはこれまで下方に移
動した支持点が支持していた積荷の重量が新たに加わり
、また下方へ移動した支持点には上方へ移動した支持点
に新たに加わった分だけ積荷の負荷重量が軽減される。

こうなると、負荷重量の増加した磁気支持ユニットの空
隙長はさらに減少し、この磁気支持ユニットに負荷重量
を加えていた支持点はさらに上方へ移動する。また。

負荷重量の減少した磁気支持ユニットの空隙長はさらに
増加し、この磁気支持ユニットに負荷重量を加えていた
支持点はさらに下方へ移動する。

このような過程が繰返され、結果として剛体を支持する
のに最小限必要な高々３つの支持点で積荷が支持され、
これらの支持点を支える高々３つの磁気支持ユニットの
みに積荷の負荷重量が印加されることになる。このよう
に、空隙可変機構を備え、４つもしくはそれ以上の磁気
支持ユニットを持つ搬送車に積荷を搭載しても、積荷の
剛性が高ければ、その負荷重量は高々３つの磁気支持ユ
ニットにしか分配されないことになる。このため。

どの３つの磁気支持ユニットでも積荷の重量を十分支持
できるように各磁気支持ユニットを大形化したり、ある
いは１つの積荷を分割して重量を分散させたりすること
が必要となる。

しかしながら、積荷の中には分割できないものもあるの
で、このような積荷に対処するためには磁気支持ユニッ
トを大形化せざるを得ず、この結果、搬送車の重量の増
加を招き、これに伴ってガイドレールや軌道も大形化し
、結局、装置全体の大形化を招く問題があった。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如く、永久磁石と電磁石とで磁気支持ユニットを
構成し、これを空隙可変機構を介して搬送車に複数固定
し、各磁気支持ユニットにゼロパワー制御を施して搬送
車を磁気浮上させる浮上式搬送装置にあっては、剛性の
高い１つの積荷を。

すべての磁気支持ユニットにその負荷重量が分担される
ように積載しても、結果として負荷重量のすべてが高々
３つの磁気支持ユニットにしか分配されないため装置全
体が大形化するという問題があった。

そこで本発明は、剛性の高い１つの積荷を搬送車に積載
しても、すべての磁気支持ユニットにその負荷重量を分
担させることができ、積載により生じる各磁気支持ユニ
ットの負荷を軽減でき、もって装置の小形、軽量化を図
れる浮上式搬送装置を提供することを目的としている。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明に係る浮上式搬送装置は、空隙可変機構に弾性体
を介在させたものとなっている。そして９弾性体として
は、この弾性体に荷重を加えたときに生じる単位重量当
りの変形量の逆数が、電磁石の励磁電流が零でかつ搬送
車が空車の状態にあるときの磁気支持ユニットの空隙長
方向の吸引力を空隙長で微分した値の絶対値と同値もし
くはそれより小さな値となるものが用いられている。

すなわち１本発明は、少なくとも下面部分が強磁性体で
形成されたガイドレールと、このガイドレールに沿って
走行自在に配置された搬送車と。

この搬送車に空隙を介して前記ガイドレールに対向する
関係に搭載され、１！磁石および永久磁石を磁気力源と
して上記電磁石、永久磁石、前記空隙。

前記ガイドレールを経由する磁気回路で前記搬送車を磁
気力浮上させる複数の磁気支持ユニットと。

これら各磁気支持ユニットと前記ガイドレールとの間の
空隙長をそれぞれ独立に可変可能とする空隙可変機構と
、前記各磁気回路の状態を検出するセンサ部と、このセ
ンサ部の出力に基いて前記各電磁石の励磁電流をほぼ零
にする状態で常に前記各磁気回路を安定化させるゼロパ
ワー浮上制御手段とを備えた浮上式搬送装置において、
前記空隙可変機構の前記各磁気支持ユニットから前記搬
送車に植栽される積荷の被支持面に至る経路の途中に空
隙可変方向に変位可能な弾性体を介在させ。

かつ上記弾性体として荷重を加えたときに生じる単位重
量当りの変形量の逆数が、電磁石の励磁電流が零でかつ
搬送車が空車の状態にあるときの磁気支持ユニットの空
隙長方向の吸引力を空隙長で微分した値の絶対値と同値
もしくはそれより小さな値となるものを用いている。

（作用） 搬送車に積荷が積載されたとき、各磁気支持ユニットの
負荷ｆｆｉ量が変動すると、負荷重量が増加した磁気支
持ユニットでは、このユニットとガイドレールとの間の
空隙長が減少する。また負荷重量が減少した磁気支持ユ
ニットでは、このユニットとガイドレールとの間の空隙
長が増加する。

一方、各磁気支持ユニットの負荷重量が変動すると、前
記空隙長可変機構は、磁気支持ユニットの吸引力と負荷
ｆｆ１ｆｆｉとにより張力または圧縮力を受けて伸長ま
たは収縮する。空隙可変機構における前記経路の途中に
は、前述した特性の弾性体が介在しているので、減少す
る空隙長よりも空隙可変機構の伸長または収縮量の方が
大きくなる。このため、磁気支持ユニットに空隙長可変
機構を介して負荷重量を加えていた支持点は下方へ移動
する。

この支持点の下方への移動により、他の支持点には下方
へ移動した支持点の負荷重量が分配される。

別の支持点間においても同様のことが起こり、結果とし
て、すべての磁気支持ユニットに負荷重量が分配される
ことになる。

このように、４つ以上のすべての磁気支持工ニットに積
荷のｍ＝を分配することができるので。

各磁気支持ユニットは分配される支持負荷重量を支持す
るだけの吸引力を備えていればよいことになる。したが
って、小形の磁気支持ユニットを搭載することが可能と
なり、装置全体の小形化を図れるとともに装置全体の軽
量化を図ることが可能となる。

（実施例） 以下１図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。

第１図乃至第５図には本発明の一実施例に係る浮上式搬
送装置１０の主要部が示されている。

これらの図において、１１は断面が逆Ｕ字状に形成され
、たとえばオフィス空間において障害物を避けるように
して敷設された軌道枠を示している。軌道枠１１の上部
壁下面には２本のガイドレール１２ａ、１２ｂが平行に
敷設されている。ガイドレール１２ａ、１２ｂは２強磁
性体で形成された平板状部材１３によって形成されてい
る。また、軌道枠１１の側壁内面にはそれぞれ断面がコ
字状に形成された非常時用ガイド１４ａ、１４ｂが互い
の開放側を対面させて配設されている。

ガイドレール１２ａ、１２ｂの下側には、搬送車１５が
ガイドレール１２ａ、１２ｂに沿って走行自在に配置さ
れている。軌道枠１１の上部壁下面でガイドレール１２
ａ、１２ｂの間の部分には。

第２図および第３図に示すように、ガイドレール１２ａ
、１２ｂに沿って所定の距離を隔ててリニア誘導電動機
の固定子１６が配置されている。

搬送車１５は、ガイドレール１２ａ、１２ｂの下面と対
向するように配置された平板状の基台２５を備えている
。この基台２５は、進行方向に配置された２つの分割板
２６ａ、２６ｂと１両分割板２６ａ、２６ｂを同進行方
向と直交する面内で回転可能に連結する連結機構２７と
で構成されており１次に述べる各磁気支持ユニット３１
とガイドレール１２ａ、１２ｂとの間の空隙長をそれぞ
れ独立的に可変する空隙可変機構の一部を構成している
。

基台２５の上面四隅位置には、それぞれ計４個の磁気支
持ユニット３１が搭載さている。これら磁気支持ユニッ
ト３１は、第２図に示すように。

分割板２６ａ、２６ｂの上面に２個ずつボルト３２およ
び台座３３を用いて取付けられている。

これら磁気支持ユニット３１には、同ユニット３１とガ
イドレール１２ａ、１２ｂの下面との間の空隙長を検出
する光学式のギャップセンサ３４がそれぞれ取付けられ
ている。

各分割板２６ａ、２６ｂの下面には、第３図に示すよう
に、連結部材３５ａ、３５ｂ、３６ａ。

３６ｂを介して搬送車本体、つまり搬送物の支持のため
のフック３７．３８がそれぞれ取付けられている。フッ
ク３７．３８の両下端左右の鍵手状部分の上面には高分
子弾性材よりなる弾性体３９が接着されている。この弾
性体３９は、これに荷重される単位重量当りの鉛直方向
のたわみ量の逆数が、第１２図に示す吸引曲線の接線の
傾きの絶対値より小さな値を持った特性を備えている。

フック３７．３８の上面には、前述した４つの磁気支持
ユニット３１をそれぞれ制御するための制御装置４１と
、定電圧発生装置４２と、これらに電力を供給する小容
量の電源４３とがそれぞれ２個ずつ計４個搭載されてい
る。

さらに、基台２５の下面四隅位置には、各磁気支持ユニ
ット３１の磁気力喪失時などにおいて前記非常用ガイド
１４ａ、１４ｂの上下壁内面に接触して搬送車１５を上
下方向に支持するための４つの縦車輪４５ａと、同非常
用ガイド１４ａ。

１４ｂの側壁内面に接触して搬送車１５を左右方向に支
持するための４つの横車輪４５ｂとがそれぞれ取付けら
れている。なお、基台２５は前述したリニア誘導電動機
の可動要素である二次導体板を兼ねたものであり、装置
の稼動時においては固定子１６と僅かのギャップを介し
て対向する高さに位置する。

前記各磁気支持ユニット３１は、第５図に示すように、
上端部がガイドレール１２ａ　（１２ｂ）の下面に対し
て外側にずれて対向するように各分割板２６ａ　（２６
ｂ）の上面に配置された２つの電磁石５１．５２と１．
これら電磁石５１．５２の各下部側面間に介挿された永
久磁石５３とで構成されており、全体としてＵ字状に形
成されている。

各電磁石５１．５２は１強磁性体で形成された継鉄５５
と、この継鉄５５に巻装されたコイル５６とで構成され
ている。各コイル５６は、電磁石５１．５２によって形
成される磁束が互いに加算されるような向きで直列に接
続されている。

前記各制御装置４１は、たとえば第４図に示すよう、に
構成されている。なお、この図において。

矢印は信号経路を、また棒線は電力経路を示している。

この制御装置４１は、搬送車１５に取付けられて磁気支
持ユニット３１によって形成される磁気回路中の起磁力
あるいは磁気抵抗もしくは搬送車１５の運動の変化を検
出するセンサ部６１と。

このセンサ部６１からの信号に基いてコイル５６に供給
すべき電力を演算する演算回路６２と、この演算回路６
２からの信号に基いてコイル５６１；電力を供給するパ
ワーアンプ６３とで構成されており、これが４個集まっ
て４つの磁気支持ユニット３１をそれぞれ制御する。セ
ンサ部６１は、外部雑音の影響を抑制するために前述し
たギャップセンサ３４の信号を変調する変調回路６４と
、前記コイル５６の電流値を検出する電流検出器６５と
で構成されている。演算回路６２は、一方においては、
ギャップセンサ３４からの信号を変調回路６４を介して
導入し、この入力信号から減算器６６でギャップ長設定
値Ｚｏを減算し、この減算器６６の出力を直接および微
分器６７を介してそれぞれフィードバックゲイン補償器
６８．６９に導いている。他方においては、電流検出器
６５の出力信号をフィードバックゲイン補償器７０に導
き、また電流検出器６５の出力信号を減算器７１で０信
号と比較した後、積分補償器７２に導入し。

この積分補償器７２で補償した信号と上記３つのフィー
ドバックゲイン補償器６８〜７０を加算器７３で加算し
た信号とを減算器７４で比較し、その偏差を前記パワー
アンプ６３に与えるように構成されている。

定電圧発生装置４２は、電源４３と制御装置４１との間
に介在されている。この定電圧発生装置４２は、変調回
路６４．演算回路６２およびギャップセンサ３４に常に
一定の電圧で電流を供給している。この定電圧発生装置
４２は、負荷変動に起因する電源４３の出力端電圧降下
が制御装置４１に与える影響を除去するためのもので、
基準電圧発生装置７５と、この基準電圧発生装置７５の
出力信号に基いて常に一定電圧で必要とされる電流を制
御装置４１に供給する電流増幅器７６とから構成されて
いる。

次に、上記のように構成された浮上式搬送装置の動作を
説明する。

装置が停止状態にある場合には、非常用ガイド１４ａ、
１４ｂの上下壁のいずれか一方の内面に搬送車１５の縦
車輪４５ａが接触している。この状態で装置を起動させ
ると、制御装置４１は、永久磁石５３が発生する磁束と
同じ向き、または逆向きの磁束を電磁石５１．５２で発
生させるとともに、磁気支持ユニット３１とガイドレー
ル１２ａ、１２ｂとの間に所定の空隙長を維持させるべ
く励磁コイル５６に流す電流を制御する。

これによって、第５図に示すように、永久磁石５３〜継
鉄５５〜空隙Ｐ〜ガイドレール１２ａ（１２ｂ）〜空隙
Ｐ〜継鉄５５〜永久磁石５３の経路からなる磁気回路が
形成される。空隙長は。

搬送車１５など被支持体の重量と、永久磁石５３の起磁
力による磁気支持ユニット３１とガイドレール１２ａ　
（１２ｂ）と間の磁気的吸引力とが丁度釣合うような長
さに設定される。制御装置４１は、このギャップ長を維
持すべく電磁石５１゜５２の励磁電流の制御を行う。こ
れによって、いわゆるゼロパワー制御がなされることに
なる。

搬送車１５がリニア誘導電動機の固定子１６の真下にあ
るとして、この固定子１６を付勢すると。

基台２５が固定子１６から推進力を受けるので。

搬送車１５は磁気浮上状態のままガイドレール１２ａ、
１２ｂに沿って走行を開始する。搬送車１５が空気抵抗
等の影響で完全静止するまでの間に再び固定子１６が配
置されていれば、搬送車１５は再度、推進力を受けてガ
イドレール１２ａ。

１２ｂに沿った移動を継続する。この移動は目的とする
地点まで継続される。かくして、搬送車１５を非接触状
態で目的地点まで移動させることができる。

ところで、ゼロパワー制御により浮上している搬送車１
５が目的地点で第６図に示すように、積荷８１を積載す
ると、磁気支持ユニット３１に負荷加重が印加され、空
隙Ｐの長さが第１２図に示す“Δ２だけ減少する。この
とき１弾性体３９は前記特性を備えているので、この弾
性体３９（７）鉛ｔ［ｉ方向の変形量はΔ２より大きく
なる。このため。

空隙Ｐの長さの減少に伴って積荷８１が上方に移動する
ことはない。この結果、４つの弾性体３９のすべてに積
荷８１の重量が分配され、３点のみで積荷８１を支持す
ることがなくなる。

このように、各弾性体３９に積荷８１の荷重を分配する
ことができるので、各磁気支持ユニット３１に積荷８１
の荷重を分配することができる。

したがって、各磁気支持ユニット３１は分配された負荷
重量を支持する吸引力だけ１ｉ１えていればよく、それ
以上の吸引力を必要としない。このため。

小形の磁気支持ユニット３１の使用が可能となり。

その結果、装置全体の小形化が図れるとともに重量も軽
くて済むので、装置全体の軽量化を図ることができる。

なお１本発明は上述した実施例に限定されるものではな
い。すなわち、上述した実施例では弾性体３９を用いて
負荷重量の増加に伴う空隙Ｐの長さの変化を吸収してい
るが１弾性体の形状、材質。

取付は位置は限定されるものではなく、積荷８１の縁８
２側でフック３７．３８に当たる部位に弾性体３９を取
付けてもよい。

また、上述した実施例では１分割板２６ａ。

２６ｂ、連結機構２７および弾性体３９からなる３要索
で各磁気支持ユニット３１とガイドレール１２ａ、１２
ｂとの間の空隙長を独立に可変可能とする空隙長可変機
構を構成しているが、空隙長可変機構は上記構成に限定
されるものではない。

たとえば、第７図〜第１１図に示すように種々変形する
ことができる。

すなわち、第７図に示す浮上式搬送装置１０ａでは、基
台２５と連結部材３５ａ、３５ｂ。

３６ａ、３６ｂ　（ただし、連結部材３５ｂ。

３６ａ、３６ｂは図示せず。）との間に補助基板９１を
配設し、この補助基板９１を前記連結部材３５ａ、３５
ｂ、３６ａ、３６ｂに接続するとともに基台２５の下面
四隅と補助基板９１との間にそれぞれコイルスプリング
９２とオイルダンパ９・３とを１組とする弾性体９４を
４組設け、これら基台２５（分割板２６ａ、２６ｂ、連
結機構２７を含む）と弾性体９４とで空隙可変機構を構
成している。なお、この例では搬送車本体が容器９５に
よって構成されている。そしてコイルスプリング９２の
ばね定数は、各磁気支持ユニット３１の電磁石の励磁電
流が零でかつ搬送車が空車の状態にある時の磁気支持ユ
ニットの鉛直方向の吸引力を空隙長で微分した値の絶対
値と同値もしくはそれより小さな値に設定されている。

したがって、この実施例においても前記実施例と同様の
効果を発揮させることかで）る。また。

この実施例ではオイルダンパ９３の減衰率を種々選択す
ることにより、浮上走行時に加わる衝撃で生じる積荷の
上下振動を所望の速さで減衰させることができる。また
、搬送車本体を容器９５で構成しているので積荷の形状
・寸法の自由度を増大させることができる。

また、第８図に示す浮上式搬送装置１０ｂでは、基台２
５ａを一枚の剛体板で構成し、この剛体板２５ａを連結
部材３５　ａ、　３５　ｂ、　３６　ａ。

３６ｂ（ただし、連結部材３５ｂ、３６ａ。

３６ｂは図示せず。）を介して容器９５に連結するとと
もに基台２５ａの上面四隅に空隙可変機構１０１を介し
て磁気支持ユニット３１を固定している。空隙可変機構
１０１は、磁気支持ユニット３１が取付けられるＬ字形
状の台座１０２と、基台２５ａの上面四隅の所定位置に
固定された背板１０３と１台座１０２と背板１０３の側
面とをピンで回転可能に連結して平行リンク機構を構成
する４本の棒状部材１０４と１台座１０２の下面部と基
台２５ａの上面部とに固定されｈ２つのオイルダンパ１
０５と１台座１０２の下面部と基台２５ａの上面部との
間で、かつ２つのオイルダンパ１０５間に介挿されたコ
イルスプリング１０６とで構成されている。すなわち、
この実施例ではオイルダンパ１０５とコイルスプリング
１０６とで弾性体を構成している。そして、この実施例
においてもコイルスプリング１０６のばね定数が第７図
に示す実施例におけるコイルスプリング９２と同様の特
性に設定されている。

このように構成しても前記実施例と同様の効果を発揮さ
せることができる。そして、この実施例の場合には第７
図に示すものとは違って、補助基台１００がないため、
−層軽量な装置を実現できる。

また、第９図に示す浮上式搬送装置１０ｃでは。

表面に銅を蒸着して形成された一枚の高分子弾性板で基
台２５ｂを構成されている。そして、基台２５ｂの上面
四隅位置に高分子弾性体よりなる台座１１１を接着し、
この台座１１１の上面に各磁気支持ユニット３１を固定
している。すなわち。

この実施例では高分子弾性板で形成された基台２５ａと
、同じく高分子弾性体で形成されたて台座１１１とで空
隙可変機構が構成されている。したがって１台座１１１
のばね定数を前述した関係に設定することによって前記
各実施例と同様の効果を発揮させることができる。

第１０図に示す浮上式搬送装置１０ｄでは。

１枚の剛体板で基台２５ｃを構成し、この基台２５ｃの
上面で四隅位置に高分子弾性体で形成された台座１２１
を固定し、これら台座１２１の上面に各磁気支持ユニッ
ト３１を固定している。すなわち、この実施例では各台
座１２１で空隙可変機構を構成しているのである。この
ように構成してもよい。

第１１図に示す浮上式搬送装置１０ｅでは、１枚の剛体
板で基台２５ｄを構成するとともに基台２５ｄの上面四
隅位置に空隙可変機構１３１をを介して磁気支持ユニッ
ト３１を取付けている。各空隙可変機構１３１は、磁気
支持ユニットが取付けられるＬ字形状の台座１３２と、
基台２５ｄの上面四隅位置に固定された背板１３３と１
台座１３２と背板１３３の側面とにボルト１３４により
固定され、これらを連結する高分子弾性体よりなる４本
の棒状部材１３５とで構成されている。

そして、棒状部材１３５のばね定数が前述した関係を満
たすように設定されている。このように構成してもよい
。

第９図〜第１１図に示した実施例では、高分子弾性体を
用いて負荷重量の増加にともなう空隙Ｐの長さの変化を
吸収している。このように、高分子弾性体を用いて搬送
車を構成すると、車両を軽量化することができる。また
、コイルスプリングとオイルダンパを用いる場合に比べ
て車両の構造が簡単にできるという利点もある。また、
積荷の上下振動の減衰率をかなり自由に設定することも
可能となる。したがって、第９図〜第１１図に示す浮上
式搬送装置は、比較的小形、軽量の積荷を搬送する場合
に好適である。なお１本発明は、その要旨を逸脱しない
範囲で押々変更して実施することができる。

［発明の効果］ 以上述べたように１本発明によれば４つ以上のすべての
磁気支持ユニットに積荷のｍｕを分配させることができ
るため、小形の磁気支持ユニットで車両を構成すること
ができ、装置全体の小形化が図れるとともに車両ｆｆｉ
量を軽くできるので。

装置全体の軽量化も実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る浮上式搬送装置の要部
を一部切欠して示す斜視図、第２図は同装置の縦断面図
、第３図は同装置を一部切欠した側面図、第４図は同装
置における制御装置のブロック構成図、第５図は同装置
における磁気支持ユニットの縦断面図、第６図は同装置
に積荷を積載したときの概略側面図、第７図〜第１１図
は本発明のそれぞれ別の実施例に係る浮上式搬送装置の
要部を一部切欠して示す斜視図、第１２図は磁気支持ユ
ニットとガイドレールとの間の゛空隙長と磁気支持ユニ
ットの永久磁石による吸引力との関係を説明するための
図である。 １・・・軌道枠、１２ａ、１２ｂ・・・強磁性体で形成
されたガイドレール、１４ａ、１４ｂ・・・非常時用ガ
イド、１５．１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ。 １５ｅ・・・搬送車、１６・・・リニア誘導電動機の固
定子、２５，２５ａ、２５ｂ、２５ｃ＊　　２５ｄ−基
台、２６　ａ　＊　２６　ｂ・・・分割板、２７・・・
連結機構。 ３１・・・磁気支持ユニット、３４・・・ギャップセン
サ。 ３９・・・弾性体、４１・・・制御装置、４２・・・定
電圧発生装置、４３・・・電源、５１．５２・・・電磁
石、５３・・・永久磁石、５５・・・継鉄、５６・・・
コイル、Ｐ・・・空隙。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第２ 図 第 図 第４図 第 図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも下面部分が強磁性体で形成されたガイ
   ドレールと、このガイドレールに沿って走行自在に配置
   された搬送車と、この搬送車に空隙を介して前記ガイド
   レールに対向する関係に搭載され、電磁石および永久磁
   石を磁気力源として上記電磁石、永久磁石、前記空隙、
   前記ガイドレールを経由する磁気回路で前記搬送車を磁
   気力浮上させる複数の磁気支持ユニットと、これら各磁
   気支持ユニットと前記ガイドレールとの間の空隙長をそ
   れぞれ独立に可変可能とする空隙可変機構と、前記各磁
   気回路の状態を検出するセンサ部と、このセンサ部の出
   力に基いて前記各電磁石の励磁電流をほぼ零にする状態
   で常に前記各磁気回路を安定化させるゼロパワー浮上制
   御手段とを備えた浮上式搬送装置において、前記空隙可
   変機構は前記各磁気支持ユニットから前記搬送車に積載
   される積荷の被支持面に至る経路の途中に空隙可変方向
   に変位可能な弾性体を備え、かつ上記弾性体は前記空隙
   可変方向に荷重を受けたときの単位重量当たりの変形量
   の逆数が、前記電磁石の励磁電流が零でかつ前記搬送車
   が空車の状態にあるときの前記磁気支持ユニットの空隙
   可変方向の吸引力を空隙長で微分した値の絶対値と同値
   もしくはそれより小さな値のものであることを特徴とす
   る浮上式搬送装置。
2. （２）前記空隙可変機構は、前記磁気支持ユニットを２
   個ずつ固定する複数の分割板と、すべての前記磁気支持
   ユニットと前記ガイドレールとの間の空隙長をそれぞれ
   独立に可変可能とすべく前記複数の分割板を略鉛直面内
   で互いに回転可能に連結する結合手段と、前記複数の分
   割板にそれぞれ接続されて互いに協同して積荷を支持す
   る支持機構と上記積荷の被支持面との間に設けられた前
   記弾性体とで構成されている請求項１に記載の浮上式搬
   送装置。
3. （３）前記空隙可変機構は、前記磁気支持ユニットを２
   個ずつ固定する複数の分割板と、すべての前記磁気支持
   ユニットと前記ガイドレールとの間の空隙長をそれぞれ
   独立に可変可能とすべく前記複数の分割板を略鉛直面内
   で互いに回転可能に連結する結合手段と、前記複数の分
   割板と積荷支持機構との間にそれぞれ設けられた前記弾
   性体とで構成されている請求項１に記載の浮上式搬送装
   置。
4. （４）前記空隙可変機構は、前記各磁気支持ユニットと
   前記搬送車との間にそれぞれ介挿された平板状もしくは
   棒状の前記弾性体を主体に構成されている請求項１に記
   載の浮上式搬送装置。
5. （５）前記空隙可変機構は、前記各磁気支持ユニットを
   共通に支持するとともに一部が前記搬送車に連結された
   平板状の前記弾性体を主体に構成されている請求項１に
   記載の浮上式搬送装置。