JPH02206421A - 内視鏡湾曲装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、医療、工業用内視鏡の湾曲部を湾曲させる内
視鏡湾曲装置に閃する。

〔従来の技術〕

一般に、内視鏡における挿入部の先端部分には手元の操
作によって所望の方向に湾曲可能な湾曲部が設けられて
いる。従来、こうした湾曲部構造には実開昭６１−１８
８７０１号公報等において示されるように、複数の節輪
を直列に回動自在に連結するとともに、この節輪列の内
側に端部が先端構成部（または最先端の節輪）に固定さ
れた操作ワイヤを挿通し、この操作ワイヤを押し引き操
作することにより、その操作ワイヤを介して湾曲部を遠
隔的に湾曲させる技術が実施されている。

ところで、特にジェットエンジン、各種産業機械および
送油パイプ等の内部を検査するための工業用内視鏡にあ
ってはその挿入部が非常に長いものがある。しかし、挿
入部が長くなれば操作ワイヤも長くなり、そのため挿入
部の長さが一定以上となった場合、長尺となった操作ワ
イヤの伸び縮みによって押し引き量が吸収され、結果と
して挿入部の長さが長くなれば長くなる程、湾曲部の湾
曲操作が困難となっていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述したように、操作ワイヤの押し引きによって湾曲部
を湾曲させる従来の構成では挿入部の長さが長くなれば
長くなる程、湾曲部の湾曲操作が困難となる欠点があっ
た。

本発明は上記事情に着目してなされたもので、長尺の挿
入部であっても湾曲部の湾曲を容易かつ確実に行なうこ
とができる内視鏡湾曲装置を提供することを目的とする
。

〔課題を解決するための手段および作用〕上記課題を解
決するために、本発明の内視鏡湾曲装置は、内視鏡挿入
部内に配設された磁性流体を充填する駆動室と、この駆
動室を伸縮するように磁性流体に磁気をかける磁気発生
手段と、この磁気発生手段を駆動制御する制御装置とを
具備する。

このような構成において、磁気発生手段に通電すると、
駆動室内に充填された磁性流体に磁気がかかり、その磁
性流体が駆動室内を流動して、駆動室が伸縮する。した
がって、駆動室を内視鏡挿入部の湾曲部内に長軸方向に
沿いかつ挿入部の軸中心に対して偏心させて設けること
により、その湾曲部を自在に湾曲させることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の第１の実施例を第１図ないし第６図を参
照して説明する。

第３図は内視鏡装置１全体の概略構成を示し、２は操作
部である。この操作部２の先端には長尺の挿入部３が連
結され、この挿入部３は可撓管部４と、この可撓管部４
の先端部分に設けられた湾曲部５および硬性の先端構成
部６からなる。湾曲部５はたとえばゴム等の可撓性およ
び所定の弾性を有する部材から形成されている。また、
操作部２の後端には図示しない接眼レンズを収納した接
眼部７が設けられているとともに、操作部２の側部には
湾曲操作ダイヤル８および照明光伝送用の図示しないラ
イトガイドケーブルを収納したユニバーサルコード９が
接続されている。このユニバーサルコード９の自由端は
コネクタ１０を介して光源装置１１に着脱自在に接続さ
れている。

また、上記挿入部３内には、第１図に示すように光学繊
維束によって構成されたイメージガイドファイバ１２お
よびライトガイドファイバ１３が挿通されている。イメ
ージガイドファイバ１２の先端は先端構成部６の先端面
に開口する透孔１４内に設けられた対物レンズ系１５と
対向して配置され、後端は上記操作部２に設けた接眼部
７の接眼レンズに接続されている。一方、ライトガイド
ファイバ１３の先端は同じく先端構成部６の先端面に開
口する透孔１６内に設けられた配光センダ１７と対向し
て配置され、後端はユニバーサルコード９のライトガイ
ドケーブルを介して光源装置１１に接続されている。し
たがって、光源装置１１から出力された照明光はユニバ
ーサルコード９のライトガイドケーブル、ライトガイド
ファイバ１３を介し配光レンズ１７を通して出射され、
先端構成部６の前方を照明するようになっている。

そして、その照明光によって照らし出された観察部位の
像が対物レンズ系１５によってイメージガイドファイバ
１２の先端面に結像され、これを接眼部７にて観察でき
るようになっている。

さらに、上記内視鏡装置１の湾曲部５は伸縮動型アクチ
ュエータ装置１８によって湾曲させられるようになって
いる。すなわち、湾曲部５の外周部には収容部１９が形
成されており、この収容部１９内のたとえば周方向に１
８０°ずらした部分には複数の磁性流体アクチュエータ
２０を直列に接続してなる一対の磁性流体アクチュエー
タ列２１．２２が拮抗型に対設されている。これら磁性
流体アクチュエータ列２１．２２の両端はそれぞれ収容
部１９の両端に対設された内壁２３．２４に固定されて
いる。また、個々の磁性流体アクチュエータ２０は、Ｔ
Ｓ２図に示すように両端が開口された本体２５の先端開
口部に、先端が密閉され後端が開口された蛇腹部２６の
上記後端開口部を接続するとともに、本体２５の外周部
に弾性を有し膨縮自在なリザーバタンク２７を設けてそ
の連通口２８を本体２５の後端開口部に接続し、さらに
蛇腹部２６の先端部外周に磁気発生手段としてのコイル
２９の先端部分を巻回して固若することにより形成され
ている。上記蛇腹部２６はその長軸方向、つまり第２図
中入方向に伸縮可能となっている。そして、本体２５お
よびリザーバタンク２７内には収容室３０が、蛇腹部２
６内には駆動室３１が形成され、これら収容室３０、駆
動室３１内には磁性流体３２が充填されている。さらに
、蛇腹部２６に巻回されたコイル２９の両端には、第４
図に示すようにリード線３Ｂの一端が接続されている。

これらリード線３３の他端は挿入部３内を通り、操作部
２、ユニバーサルコード９内を経て光源装置１１内に設
けられた通電装置３４に接続されている。また、操作部
２に設けた湾曲操作ダイヤル８には操作部２内において
これと同軸上にエンコーダ３５が設けられている。この
エンコーダ３５は光源装置１１内に設けられた制御装置
３６に接続され、この制御装置３６は光源装置１１内に
おいて上記通電装置３４に接続されている。

つぎに、上記構成の作用について述べる。まず、内視鏡
装置１の挿入部３にアングルをかける場合には湾曲操作
ダイヤル８を第８図中Ｃ方向に回転させる。すると、こ
れと一体にエンコーダ３５の軸が回転し、その回転方向
および回転量が制御装置３６へ電気信号として送られる
。制御装置３６はその信号を受けて通電装置３４にたと
えば一側方の磁性流体アクチュエータ列２１の各コイル
２つへ通電するよう命令を送る。こうして−側方の磁性
流体アクチュエータ列２１の各コイル２９に通電される
と、そのコイル２９の周辺部、つまり各蛇腹部２６内の
駆動室３１に磁界が発生し、本体２５およびリザーバタ
ンク２７内の収容室３０に充填されている磁性流体３２
が蛇腹部２６内に流動する。これにより、蛇腹部２６内
の容積が増大し、その蛇腹部２６は第５図に示すように
長軸方向に伸長する。このとき、リザーバタンク２７は
弾性を有し収縮するため、磁性流体３２の流動を妨げる
ことはない。

しかして、直列に接続された一側方の磁性流体アクチュ
エータ列２１の各蛇腹部２６が−様に長軸方向へ伸長さ
れる。そして、その力によって湾曲部５の一側方の面が
伸びようとするが、その伸びが規制されるため、湾曲部
５は第６図に示すように所望の方向に湾曲する。したが
って、工業用内視鏡のように挿入部３が非常に長いもの
であっても、従来技術のように操作ワイヤの伸び縮みに
よって押し引き量が吸収され、湾曲部５の湾曲操作が困
難となるようなことはなく、湾曲操作ダイヤル８を−様
な力で軽く回転させることにより、その操作に応じて湾
曲部５を容易かつ確実に湾曲させることができる。また
、制御装置３６はエンコーダ３５の検出する角度に合せ
、電流の大きさを変えることにより、コイル２つに発生
する磁界の強さを制御し、磁性流体３２の移動量を変え
て、湾曲量を調整できる。さらに、−度湾曲させると、
従来技術のように操作ワイヤを押し引きする場合と違っ
て湾曲状態を続けるため、内視鏡装置１のアングル操作
を容易かつ確実に行なうことができる。

なお、湾曲部５の湾曲を解除する場合は湾曲操作ダイヤ
ル８を逆方向に回転させればよい。すると、エンコーダ
３５が逆回転し、それにもとづき制御装置３６が通電装
置３４を制御して他側方の磁性流体アクチュエータ列２
２（蛇腹部２６が収縮している側）の各コイル２９に通
電させ、それによって他側方の磁性流体アクチュエータ
列２２の各蛇腹部２６が一側方の磁性流体アクチュエー
タ列２１にうちかって長軸方向に伸長する。これにより
、自画部５は湾曲状態から直線状に復帰することになる
。そして、その湾曲操作ダイヤル８の逆方向への回転を
続け、原点（湾曲部５が直線状になった時点）を越える
と、他側方の磁性流体アクチュエータ列２２が一側方の
磁性流体アクチュエータ列２１よりも伸長し、それによ
って湾曲部５が逆方向に湾曲することになる。

第７図ないし第１２図は本発明の第２の実施例を示す。

この実施例は湾曲部５を湾曲させるための磁性流体アク
チュエータ４１の構造が上記第１の実施例のものとは若
干穴なる。すなわち、磁性流体アクチュエータ４１は、
第８図に示すように両端が開口された比較的長尺で可撓
性を有する円筒体４２の先端開口部に、先端が密閉され
後端が開口された同じく長尺で可撓性を有する蛇腹部４
３の上記後端開口部が接続されている。また、円筒体４
２内にはスライダ４４が長軸方向、つまり第８図中Ｃ方
向に沿って摺動自在、かつ液密的に収容されている。さ
らに、蛇腹部４３の先端部外周に第１のコイル４５の先
端部分が巻回して固着されている他、円筒体４２の後端
部外周には第２のコイル４６の先端部分が巻回固着され
ている。そして、蛇腹部４３内の駆動室４７および円筒
体４２内のスライダ４４によって仕切られる収容室４８
間には磁性流体４９が充填されている。こうした磁性流
体アクチュエータ４１は、第７図に示すように湾曲部５
の外周部内に長袖方向に沿いかつその軸中心を湾曲部５
の軸中心に対して偏心させて設けられている。つまり、
湾曲部５の外周部−側方において湾曲部５に接する先端
構成部６の内周と同じく湾曲部５に接する可撓管部４の
内周とに対設された内壁２３．２４に両端を固定して設
けられている。また、この磁性流体アクチュエータ４１
は、その自由状態（湾曲部５の非湾曲状態）においては
第７図および第８図に示すように蛇腹部４３が全伸長量
の１／２だけ伸びた状態にある。

つまり、スライダ４４は円筒体４２内の中間部に位置し
ている。その他の基本構成は上記第１の実施例と同様で
あり、その説明は省略する。

しかして、内視鏡装置１の挿入部３にアングルをかける
場合には上記第１の実施例と同様に湾曲操作ダイヤル８
（第３図および第４図参照）を回転させる。すると、エ
ンコーダ３５が回転し、それにもとづき制御装置３６が
通電装置３４を制御して磁性流体アクチュエータ４１の
蛇腹部４３に設けた第１のコイル４５に通電して磁界を
発生させ、それによって円筒体４２内の磁性流体４９が
蛇腹部４３内に流動する。これにより、蛇腹部４３は第
９図に示すように長袖方向にさらに伸長し、湾曲部５を
第１０図に示すように所望の方向に湾曲させる。このと
き、磁性流体４９の移動とともに、スライダ４４も円筒
体４２の先端側に移動し、磁性流体アクチュエータ４１
全体の容積は等しく、よって磁性流体４つの移動を妨げ
ることはない。

また、湾曲部５を逆方向に湾曲させる場合は湾曲操作ダ
イヤル８を逆方向に回転させればよい。

すると、エンコーダ３５が逆回転し、それによって制御
装置３６が円筒体４２の後端部に設けた第２のコイル４
６に通電するよう通電装置３４に信号を送る。すると、
蛇腹部４３内の磁性流体４９が円筒体４２内に流動し、
蛇腹部４３は第１１図に示すように収縮する。そして、
原点である１／２伸長状態以下に収縮すると、湾曲部５
は第１２図に示すように逆方向に湾曲する。このとき、
スライダ４４も円筒体４２の後端側に移動する。

このような構成によれば、単体の磁性流体アクチュエー
タ４１を湾曲部５の外周部−側方に偏心させて設ければ
よいので、第１の実ｍ例に比べて部品点数が少なく、構
造が簡単であり、また湾曲部５の内部スペースを広くと
れる。

第１３図ないし第１５図は本発明の第３の実施例を示す
。

この実施例も磁性流体アクチュエータ５１の構造が上記
第１の実施例のものとは若干具なる。すなわち、磁性流
体アクチュエータ５１は、第１４図に示すように先端が
開口され後端が密閉された本体５２の上記先端開口部に
、先端が密閉され後端が開口された蛇腹部５３の上記後
端開口部が接続されている。また、湾曲部５の外周部内
において拮抗型に対設された一対の磁性流体アクチュエ
ータ列５４．５５の互いに対向する各本体５２ａ１５２
ｂ間には一対の弾性を有する円弧状挿通管５６．５６が
磁性流体アクチュエータ５１の正面視で円形となるよう
に架設されている。したがって、−側方の磁性流体アク
チュエータ５１ａの本体５２ａ内と、他側方の磁性流体
アクチュエータ５１ｂの本体５２ｂ内とは円弧状挿通管
５６．５６によって相互に連通されている。さらに、蛇
腹部５３の先端部外周にはコイル５７の先端部分が巻回
して固着されているとともに、蛇腹部５３内の駆動室お
よび本体５２、円弧状挿通管５６．５６内の収容室（い
ずれも図示せず）間には磁性流体（図示せず）が充填さ
れている。その他の基本構成は上記第１の実施例と同様
であり、その説明は省略する。

しかして、上記第１の実施例と同様の操作によって一側
方の磁性流体アクチュエータ５１ａの蛇腹部５３ａに設
けたコイル５７に通電されると、そのコイル５７が磁界
を発生し、それによって−側方の本体５２ａ、円弧状挿
通管５６．５６内の磁性流体はもとより、他側方の磁性
流体アクチュエータ５１ｂ内の磁性流体までもが円弧状
挿通管５６．５６を通じて一側方の蛇腹部５３ａ内に流
動する。これにより、その−側方の蛇腹部５３ａは長軸
方向に伸長して湾曲部５を第１５図に示すように所望の
方向に湾曲させる。このとき、対設されている他側方の
磁性流体アクチュエータ５１ｂから磁性流体が円弧状挿
通管５６．５６を通じて一側方の磁性流体アクチュエー
タ５１ａ内に流動するため、その−側方の蛇腹部５３Ｈ
の伸長を妨げることはない。また、そのとき、対設され
ている他側方の蛇腹部５３ｂおよび円弧状挿通管５６．
５６は収縮する。

このような構成によれば、たとえば−側方の磁性流体ア
クチュエータ５１ａの蛇腹部５３ａが伸長したとき、こ
れと同時に他側方の磁性流体アクチュエータ５１ｂの蛇
腹部５３ｂが収縮するため、結果として他の実施例に比
べ、湾曲部５の湾曲量が大きくとれる。

第１６図および第１７図は本発明の第４の実施例を示す
。

この実施例も磁性流体アクチュエータ６１の構造が上記
第１の実施例のものとは若干光なる。すなわち、磁性流
体アクチュエータ６１は、第１６図に示すように両端が
開口された有底円筒体６２の先端開口部に、先端が密閉
され後端が開口された円筒形ピストン６３の上記後端開
口部側がシール部材６４を介して液密的に挿通されてい
る。また、有底円筒体６２の後端開口部には膨縮自在な
弾性膜６５が液密的に固岩されている。さらに、有底円
筒体６２の先端開口部から外部に突出されたピストン６
３の外周部にはバイアスばね６６が嵌挿されており、そ
のバイアスばね６６の先端はピストン６３の外周部に固
定されているとともに、後端は有底円筒体６２の底部６
７に固定されている。したがって、ピストン６３は有底
円筒体６２の長軸方向、つまり第１６図中り方向に沿っ
て摺動自在に設けられているが、自由状態においてはバ
イアスばね６６によって第１６図に示す状態きなるよう
に保持されている。また、ピストン６３の先端部内周に
はコイル６８の先端部分が巻回して同右されているとと
もに、ピストン６３内における有底円筒体６２の先端開
口部から外部に突出された部分の駆動室６９、ピストン
６３内の他の部分および有底円筒体６２内の収容室７０
には磁性流体７１が充填されている。そして、こうした
磁性流体アクチュエータ６１は内視鏡装置１の湾曲部５
内に上記第１の実施例と同様に配置されている。その他
の基本構成は上記第１の実施例と同様であり、その説明
は省略する。

しかして、上記第１の実施例と同様の操作によってピス
トン６３に設けたコイル６８に通電されると、そのコイ
ル６８が磁界を発生し、それによって有底円筒体６２内
の磁性流体７１がピストン６３内の先端側に移動しよう
とする。これにより、ピストン６３をバイアスばね６６
の付勢力に抗して第１７図に示すように前進させ、湾曲
部５を所望の方向に湾曲させる。このとき、ピストン６
３の前進にともない密性状態にあったバイアスばね６６
が伸び、また有底円筒体６２の後端開口部に設けた弾性
膜６５が有底円筒体６２内へと収縮する。

この後、湾曲部５の湾曲角を０°、すなわちコイル６８
への通電を止めた場合、伸長していたバイアスばね６６
がその付勢力によってピストン６３を有底円筒体６２内
へと引き戻し、それによって磁性流体７１は有底円筒体
６２へと流動して弾性膜６５を元の状態に膨出させる。

このような構成においても本発明の所期の目的を達成で
きる。

第１８図および第１９図は本発明の第５の実施例を示す
。

この実施例は上記第２の実施例において、挿入部３の湾
曲部５をアングルワイヤ７５を用いて湾曲させるように
したものである。すなわち、挿入部３における湾曲部５
の近傍には一対の磁性流体アクチュエータ４１がたとえ
ば周方向に１８０゜ずらして拮抗型に対設されている。

これら磁性流体アクチュエータ４１の円筒体４２はそれ
ぞれ内壁２３．２４に支持されている。また、これら磁
性流体アクチュエータ４１における蛇腹部４３の先端に
はそれぞれアングルワイヤ７５の一端が接続され、アン
グルワイヤ７５の他端は先端構成部６の内壁７６に固若
されている。その他の基本構成は上記第２の実施例と同
様であり、その説明は省略する。

しかして、上記第１の実施例と同様の操作によって希望
する湾曲方向の磁性流体アクチュエータ４１の第２のコ
イル４６に通電し、その蛇腹部４３を収縮させることに
より、そのアングルワイヤ７５を引張り、湾曲部５を第
１９図に示すように所望の方向に湾曲させる。このとき
、対設されている磁性流体アクチュエータ４１の蛇腹部
４３は伸長することになる。

したがって、このような構成においても本発明の所期の
目的を達成できる。なお、アングルワイヤ７５を引くこ
とによって湾曲させることは、他の実施例の磁性流体ア
クチュエータを使用しても行なうことができる。

第２０図ないし第２３図は本発明の第６の実施例を示す
。

この実施例も磁性流体アクチュエータ８１の構造が上記
第１の実施例のものとは若干異なる。すなわち、柔軟な
膜を球状に成形してなる駆動室８２内にコイル８３が埋
設され、かつこのコイル８３が通電により発生する磁界
の向きに係止ばね８４の一端がコイル８３を挟んで対称
にそれぞれ１つずつ取付けられている。係止ばね８４の
他端は駆動室８２の内壁に取付けられている。また、駆
動室８２内には磁性流体８５が充填されている。

そして、こうした磁性流体アクチュエータ８１が上記第
１の実施例と同様に湾曲部５の収容部１９内に複数配設
され、一対の磁性流体アクチュエータ列８６を形成して
いる。

しかして、上記第１の実施例と同様の操作によって一方
の磁性流体アクチュエータ列８６の各コイル８３に通電
すると、第２２図に示すようにコイル８３に発生する磁
界と同方向に駆動室８２が磁性流体８５の界面現象によ
り伸長する。このとき、コイル８３に取付けられた係止
ばね８４により、コイル８３の取付位置は一定の位置に
固定される。そして、この現象がそれぞれの磁性流体ア
クチュエータ８１に発生し、湾曲部５を第２３図に示す
ように所望の方向に湾曲させる。

なお、本発明は上記第１〜第６の実施例に限定されるも
のではない。たとえば上記第６の実施例において、第２
４図に示すように、予め駆動室８２をコイル８３の磁界
方向と直交する方向に長い楕円形としてもよい。このよ
うにすれば、駆動室８２が磁界方向に伸長したときのス
トロークを大きくすることができる。また、第２５図な
いし第２７図に示すように、コイル８３を十字形にし、
その各コイル８３ａ、８３ｂに独立して通電できるよう
にする。第１のコイル８３ａに通電すれば、第２６図に
示すように駆動室８２が縦長に伸長し、第２のコイル８
３ｂに通電すれば、第２７図に示すように横長に伸長す
る。この場合、磁性流体アクチュエータ８１は拮抗型に
配置する必要はないし、挿入部３の軸中心に対して偏心
させて設けることにより、１本の列により２方向への湾
曲が可能となる。

さらに、上記第１の実施例において、湾曲操作ダイヤル
８の回転により制御装置３６への信号を変える方法とし
てエンコーダ３５を使用したが、これに代えて湾曲操作
ダイヤル８の同軸上に可変抵抗器を取付け、その抵抗値
変化によって制御装置３６が湾曲角を制御する方法が考
えられる。また、磁性流体アクチュエータ２０を拮抗型
にしたものを湾曲部５の外周部内に４列以上配置し、そ
の湾曲部５を４方向に湾曲させるようにしてもよい。さ
らに、上記第４の実施例において、弾性膜６５を蛇腹部
材、ピストン等に構成を代えても同様に磁性流体アクチ
ュエータ６１の容積を調整できる。その他、本発明の要
旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論で
ある。

〔発明の効果、〕

以上説明したように本発明によれば、長尺の１−１７人
部をもつ内視鏡であってもその湾曲部を湾曲させること
か可能である。また、−度湾曲させると湾曲状態を続け
るため、内視鏡のアングル操作を容易かつ確実に行なう
ことができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は本発明の第１の実施例を示し、第
１図は内視鏡挿入部の先端部分の側断面図、第２図は磁
性流体アクチュエータの側断面図、第３図は内視鏡装置
全体の概略的な構成図、第４図は湾曲機構のシステム図
、第５図は磁性流体アクチュエータの変形状態の説明図
、第６図は内視鏡湾曲部の湾曲状態の説明図、第７図な
いし第１２図は本発明の第２の実施例を示し、第７図は
内視鏡挿入部の先端部分の概略的な側断面図、第８図は
磁性流体アクチュエータの側断面図、第９図は磁性流体
アクチュエータの変形状態の説明図、第１０図は内視鏡
湾曲部の湾曲状態の説明図、第１１図は磁性流体アクチ
ュエータの変形状態の説明図、第１２図は内視鏡湾曲部
の湾曲状態の説明図、第１３図ないし第１５図は本発明
の第３の実施例を示し、第１３図は内視鏡挿入部の先端
部分の概略的な側断面図、第１４図は磁性流体アクチュ
エータの斜視図、第１５図は内視鏡湾曲部の湾曲状態の
説明図、第１６図および第１７図は本発明の第４の実施
例を示し、第１６図は磁性流体アクチュエータの側断面
図、第１７図は磁性流体アクチュエータの変形状態の説
明図、第１８図および第１９図は本発明の第５の実施例
を示し、第１８図は内視鏡挿入部の先端部分の側断面図
、第１９図は内視鏡湾曲部の湾曲状態の説明図、第２０
図ないし第２３図は本発明の第６の実施例を示し、第２
０図は内視鏡挿入部の先端部分の側断面図、第２１図は
磁性流体アクチュエータの側断面図、第２２図は磁性流
体アクチュエータの変形状態の説明図、第２３図は内視
鏡湾曲部の湾曲状態の説明図、第２４図は本発明の変形
例を示す磁性流体アクチュエータの側断面図、第２５図
ないし第２７図は本発明の他の変形例を示し、第２５図
は磁性流体アクチュエータの側断面図、第２６図および
第２７図はそれぞれ磁性流体アクチュエータの変形状態
の説明図である。 ２０．４１，５１，６１．８１・・・磁性流体アクチュ
エータ、２９，５７，６８．８３・・・コイル、３０，
４８．７０・・・収容室、３１，４７゜６９．８２・・
・駆動室、３２，４９，７１．８５・・・磁性流体、３
４・・・通電装置、３６・・・制御装置、４５．８３８
−・・第１のコイル、４６，８３ｂ−・・第２のコイル
。 第　７　図 １Ｍ８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 内視鏡挿入部内に配設された磁性流体を充填する駆動室
   と、この駆動室を伸縮するように磁性流体に磁気をかけ
   る磁気発生手段と、この磁気発生手段を駆動制御する制
   御装置とを具備したことを特徴とする内視鏡湾曲装置。