JPH02203704A - コンバインの走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの走行制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 縦方向の刈取行程の刈取終端において、゛横方向の刈取
行程へ車体を自動回向した場合に、この刈取方向が穀稈
の植列に沿う条方向の刈取方向か、この植列に対して横
方向の刈取方向かを判別センサによって判別して、条方
向のときは条刈制御、横方向のときは横列制御が行われ
る。この回向直後において判別センサによって条横を判
別しているときは、所定距離の間の株間を検出してこの
検出結果にもとずいて条方向か横方向の刈取方向かを判
別されるものであるから、この判別中は左右方向への修
正出力がなされないため、横方向への進入時において車
体が未刈地側へずれたとき刈残しが発生することがあっ
た。

そこでこの発明は、判別センサが条横判別しているとき
には、穀稈を検出することによって既刈地側へ操向出力
して刈幅を狭くするように操向制御する方向センサを設
けて刈残しのないようにすることを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、刈取装置（１）の一側の分草杆（２）の左
右に左右の穀稈の株間を検出して植夕σに沿う条方向の
刈取方向かこの植列に対して横方向の刈取方向かを判別
する判別センサ（３）を設け、反対側の分草杆（４）に
は、回向直後の該判別センサ（３）が条横判別している
時に、穀稈を検出することによって既刈地側へ操向出力
して刈幅を狭くするように操向修正する方向センサ（５
）を設けてなるコンバインの走行制御装置の構成とする
。

発明の作用 刈取端部のコーナにおいて、この刈取方向に対して横方
向の刈取方向へ車体を自動回向して横方向の刈取方向へ
刈取装置（１）を進入すると、この刈取方向が判別セン
サ（３）によって判別される。

この判別センサ（３）は該刈取装置（１）の一側の分草
杆（２）に設けられており、該判別センサ（３）によっ
て左右の穀稈の株間を検出して、この検出結果にもとず
いて植列に沿う条方向か。

又は植列に対して横方向の刈取方向かを判別する。

該判別センサ（３）によって刈取方向が条方向か横方向
かを判別しているときに、この判別センサ（３）の設け
られる分草杆（２）とは反対側の分草杆（４）に設けら
れる方向センサ（５）が穀稈を検出すると、既刈地側へ
操向出力して刈幅を狭くするように操向修正される。

発明の効果 このように回向直後において、判別センサ（３）が条横
判定しているときは、方向センサ（５）が穀稈を検出す
ると、既刈地側へ操向出力して刈幅を狭くするように車
体は操向修正されるから、刈残しがなく、能率のよい刈
取作業を行うことができる。

実施例 なお、国側において、車体（６）の刈取装置（１）の先
端に複数の分草杆が突出して並設されており、左側端の
分草杆（２）の先端部に判別センサ（３）を設けている
。

判別センサ（３）は、走行方向に対して左側方の穀稈を
検出する判別センサ（３Ａ）と、右側方の穀稈を検出す
る判別センサ（３Ｂ）とよりなり、アクチュエータが穀
稈に当接して後方へ回動すると、スイッチが入りどなっ
て穀稈を検出する構成としている。

方向センサ（５）は、右側端の分草杆（４）の先端部に
あってそのアクチュエータを内側方へ突出させて設けら
れ、穀稈に当接して後方へ回動するとスイッチが入りど
なって、穀稈を検出する構成としている。

（９）は刈刃装置で、この前方に穀稈の有無を検出する
穀稈センサ（８）を設けている。該車体（６）下方の左
右走行装置（１１）を伝動する伝動機構中に車速センサ
（７）を設けている。

第２図は制御ブロック図で、ＣＰＵ及びメモリを有する
制御装置（１０）に対して、判別センサ（３Ａ）　　（
３Ｂ）　、方向センサ（５）及び穀稈センサ（８）の穀
稈検出情報、車速センサ（７）の車速検出情報が入力イ
ンタフェース（１２）　＆介して与えられると、これら
の情報にもとすいて、出力インタフェース（１３）を介
してパルス信号が出力され、左回向ソレノイド（１４）
　、又は右回向ソレノイド（１５）を励磁して、油圧装
置等によって左右走行装置（１１）への伝動を切りとし
て刈取装置（１）の進行方向を左右方向へ操行制御する
構成としている。

刈取方向の判別は、判別センサ（３）によって、進行方
向に対する穀稈の株間検出結果にもとずいて制御装置（
１０）によって行われる。

該刈取装置（１）が一定距離を刈取走行中において、判
別センサ（３Ａ）　　（３Ｂ）が共に穀稈を検出しない
とき、及びこれらの判別センサ（３Ａ）　　（３Ｂ）が
所定距離以内にある穀稈を所定回数以上検出したときは
植列に沿った条方向と判別し、これらの判別センサ（３
Ａ）　　（３Ｂ）が所定距離以上にある穀稈を所定回数
以下検出したときは植列に対して横方向と判別するよう
に構成している。この条横判別しているときは左右の回
向ソレノイド（１４）（１５）へは出力されない構成で
ある。

この条横判別しているときに、方向センサ（５）が穀稈
を検出すると、右回向ソレノイド（１５）へ出力されて
刈取装置（１）は既刈地側へ操向ノゝされる構成である
。

縦方向の刈取行程の終端において、穀稈センサ（８）が
穀稈の無いことを検出すると、制御装置（１０）のメモ
リに記憶されている所定の回向パターンにもとずいて車
体（６）は横方向の刈取行程へ自動回向される。

車体（６）が回向されて刈取装置（１）が横方向の刈取
行程へ進入すると、判別センサ（３Ａ）　（３Ｂ）によ
ってこの刈取方向が穀稈列に沿う条方向か穀稈列に対し
て横方向かの判別が行れる。

この横方向の刈取行程へ進入したとき、車体（６）が未
刈地側へずれているときには、条横判別しているときに
方向センサ（５）が穀稈を検出すると、右方向既刈地側
へ操向出力して刈幅を狭くするように操向修正される。

従って刈残しが防止されるから能率のよい刈取作業を行
うことができる。

第３図は刈取端部の各コーナでの学習制御の様子を示す
もので、各コーナ毎に回向操作を記憶しておき再現する
構成としている。

即ち、各コーナ毎に記・はした回向操作データをバッテ
リバックアップにより保存する学習機能を設けたコンバ
インにおいて、記憶した各コーナのデータ毎にチエツク
サムを設け、電源０８時に各コーナ毎にチエツクサムを
チエツクしてデータの有効性を検査する構成としている
。

第４図は制御ブロック図で、コンバインの刈取装置（１
６）の先端部に設けられて穀稈の有無を検出する穀稈セ
ンサ（１７）　、及び車体の進行方位を検出する方位セ
ンサ（１８）の検出情報、自動回向スイッチ（１９）及
び学習スイッチ（２０）の操作情報が入力インタフェー
ス（２１）を介してＣＰＵに与えられると、出力インタ
フェース（２２）を介して方向ソレノイド（２３）　、
変速ソレノイド（２４）、又は減圧弁ソレノイド（２５
）へ出力される構成としている。

方向ソレノイド（２３）は、油圧装置等を介して左右の
走行装置（２６）への伝動を切りとした後操向ブレーキ
を制動し、刈取装置（１６）の進行方向を左右方向へ操
向制御するように構成している。

変速ソレノイド（２４）は、左右走行装置（２６）を前
後進に無段変速する無段変速装置の変速制御レバーを前
後進に変速制御するように構成している。

減圧弁ソレノイド（２５）は左右走行装置（２６）を制
動する操向ブレーキの制動力を順吹強くして、一定時間
後に所定の制動力となるように調圧制御される構成とし
ている。

（２７）はＲＡＭのバックアップバッテリである。

第５図はバッテリバックアップしているＲＡＭのメモリ
割当ての様子を示すもので、各コーナ毎に一定のメモリ
サイズを割当て、この中に各コーナ毎のチエツクサムを
格納している。

学習スイッチ（２０）をＯＮとして、コンバインを走行
して穀稈の刈取作業を行い、各刈取端部のコーナにおい
て回向操作して車体を次の刈取行程へ回向させ学習制御
を行うと、各コーナ毎の回向操作データがＲＡＭに記憶
される。このＲＡＭはバッテリバックアップされており
、各コーナ毎に一定のメモリサイズを割当て、この中に
各コーナ毎のチエツクサムを格納しておく。

自動回向スイッチ（１９）をＯＮすると、各コーナの学
習データのチエツクサムを計算し、記憶しているチエツ
クサムと一致しているかをチエツクし、一致していない
ときは対応するコーナでは学習データを無効として自動
回向は行われないように制御される。

従って、刈取端部のコーナにおける自動回向時において
、コンバインの誤動作を未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図はコン
バインの概略平面図、第２図は制御ブロック図、第３図
は圃場の各コーナでの学習制御を示す概略図、第４図は
制御ブロック図、第５図はＲＡＭのメモリ割当て説明図
である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は分草杆、（３）
は判別センサ、　（４）は分草杆、　（５）は方向セン
サを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取装置（１）の一側の分草杆（２）の左右に左右の穀
   稈の株間を検出して植列に沿う条方向の刈取方向かこの
   植列に対して横方向の刈取方向かを判別する判別センサ
   （３）を設け、反対側の分草杆（４）には、回向直後の
   該判別センサ（３）が条横判別している時に、穀稈を検
   出することによって既刈地側へ操向出力して刈幅を狭く
   するように操向修正する方向センサ（５）を設けてなる
   コンバインの走行制御装置。