JPH0220316A - 電動式射出成形機の射出制御方式 - Google Patents
電動式射出成形機の射出制御方式Info
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- JPH0220316A JPH0220316A JP16911788A JP16911788A JPH0220316A JP H0220316 A JPH0220316 A JP H0220316A JP 16911788 A JP16911788 A JP 16911788A JP 16911788 A JP16911788 A JP 16911788A JP H0220316 A JPH0220316 A JP H0220316A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
産業上の利用分野
本発明は、電動式射出成形機の射出制御方式に関する。
従来の技術
ナーボモータを使用した電動式射出成形機にａ３いでは
、射出時の応答性をよくする方法として、用出用ザーボ
モータの立上がり時定数を調整する方式やり゛−ボ制御
系のゲイン定数を調整する方式等が知られでいる。叩ら
、射出指令に対し、スクリューを設定射出速度に応答よ
く追従させるために、モータの立」一つ時定数を調整し
、スクリューの射出速度が設定射出速度にすばやく達す
るように調整したり、又はサーボ系のゲインを調整する
ことによって、応答性をＪ：＜シ、設定射出速度にいち
速く達Ｊるように調整しでいる。 発明が解決しようとする課題 しかし、立上がり前定数を調整する方式にしでもサーボ
制御系のゲイン定数を調整する方式にしても、射出開始
時のスクリューの応答性の限界は、最終的に、サーボモ
ータの出力と制御系の持つゲインとににって決定され、
従来、これ以上の高応答性を得るためにはサーボモータ
や制御装置自体を交換するか、もしくは、特開昭６０−
１３２７２２号公報に開示される射出成形機における射
出機構のにうにアキュムレータ雪を装着する以外に方法
はなく、いずれの場合においても割出成形機自体のコス
１〜が高額化してしまうという問題があつた。 そこで、本発明の目的は、射出用ザーボモータや制御装
置の交換、ま１．：は、アキュムレータ％”７）イ」加
どいった外的要素の変更を行うこと４丁り、ｑ１出開始
時のスクリューの高応各性を安価に１ｊ１られる電動式
射出成形機の射出制御方式を提供７Ｊることにある。 課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するために、位置偏差量に応
じて出力される速度指令値に、射出開始時所定時間、射
出方向に所定Ｍの速度指令値を加算し、射出開始時のト
ルク指令値を増大させるようにした。 作用 割出開始時の所定時間、位置偏差量に応じて出力される
速度指令値に射出方向に所定回の速度指令値を加算する
ようにしたので、位置偏差が微小な射出開始段階であっ
ても速度指令値の総和が大ぎな値どなり、トルク指令値
が増大されて、スクリューは高速、に１１−ルクで駆動
され、射出量９−：ｉ Ｉｌ、“１の高応答性がＭｆ玖
される。 実施例 以下、本発明の−・実ｌＡｌ１例について説明りる。 第１図は、本発明の１５式を実施する一実施例の電動式
射出成形機および該射出成形機の制御系要部を承り図で
・、符号１はスクリ」−１符＝ ２ ｃ、ｔスクリ：ｌ
−１を軸方向に駆動づる用出用→ノーボモタであり、該
−リーボモータ２にはパルスコーダ３が装着されでいる
。 符Ｊ￥Ｊｉ１００は、射出成形機を制御する数値制御装
置（以下、Ｎ Ｃ装買という）で、該ＮＣ装置１００
、射出時の応答性をよくする方法として、用出用ザーボ
モータの立上がり時定数を調整する方式やり゛−ボ制御
系のゲイン定数を調整する方式等が知られでいる。叩ら
、射出指令に対し、スクリューを設定射出速度に応答よ
く追従させるために、モータの立」一つ時定数を調整し
、スクリューの射出速度が設定射出速度にすばやく達す
るように調整したり、又はサーボ系のゲインを調整する
ことによって、応答性をＪ：＜シ、設定射出速度にいち
速く達Ｊるように調整しでいる。 発明が解決しようとする課題 しかし、立上がり前定数を調整する方式にしでもサーボ
制御系のゲイン定数を調整する方式にしても、射出開始
時のスクリューの応答性の限界は、最終的に、サーボモ
ータの出力と制御系の持つゲインとににって決定され、
従来、これ以上の高応答性を得るためにはサーボモータ
や制御装置自体を交換するか、もしくは、特開昭６０−
１３２７２２号公報に開示される射出成形機における射
出機構のにうにアキュムレータ雪を装着する以外に方法
はなく、いずれの場合においても割出成形機自体のコス
１〜が高額化してしまうという問題があつた。 そこで、本発明の目的は、射出用ザーボモータや制御装
置の交換、ま１．：は、アキュムレータ％”７）イ」加
どいった外的要素の変更を行うこと４丁り、ｑ１出開始
時のスクリューの高応各性を安価に１ｊ１られる電動式
射出成形機の射出制御方式を提供７Ｊることにある。 課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するために、位置偏差量に応
じて出力される速度指令値に、射出開始時所定時間、射
出方向に所定Ｍの速度指令値を加算し、射出開始時のト
ルク指令値を増大させるようにした。 作用 割出開始時の所定時間、位置偏差量に応じて出力される
速度指令値に射出方向に所定回の速度指令値を加算する
ようにしたので、位置偏差が微小な射出開始段階であっ
ても速度指令値の総和が大ぎな値どなり、トルク指令値
が増大されて、スクリューは高速、に１１−ルクで駆動
され、射出量９−：ｉ Ｉｌ、“１の高応答性がＭｆ玖
される。 実施例 以下、本発明の−・実ｌＡｌ１例について説明りる。 第１図は、本発明の１５式を実施する一実施例の電動式
射出成形機および該射出成形機の制御系要部を承り図で
・、符号１はスクリ」−１符＝ ２ ｃ、ｔスクリ：ｌ
−１を軸方向に駆動づる用出用→ノーボモタであり、該
−リーボモータ２にはパルスコーダ３が装着されでいる
。 符Ｊ￥Ｊｉ１００は、射出成形機を制御する数値制御装
置（以下、Ｎ Ｃ装買という）で、該ＮＣ装置１００
【
よＮＣ用のマイクロブ１コセッリ−（以Ｔ−’、ＣＰＵ
という＞１０８とプログラマブルマシンコンｌ〜Ｌ１−
ラ（以下、ＰＭＣという）用のＣＰＵ１１０を右してお
り、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０には射出成形機のシークンス
動作を制ｉｌｌす゛るシーケンスプ１」グラム等を記憶
したＲｃ）Ｍ１１３とデータの一時記憶に用いられるＲ
ＡＭ１０６が接続されている９゜ＮＣ用ＣＰＵ１０８に
は射出成形機を全体的に制御する管理ブ１〕グラムを記
憶したＲＯＭ１１１および剣山用、クランプ用、スクリ
ュー回転用。 ■ジ１クク用等の各軸のり−−ボ上−夕を駆動制御する
り一−ボ回路１０１がリーボインターノＬイス１０７を
介しで接続されている１、なお、第１図ぐは射出用ザー
ボモータ２、該ザーボ゛［−タ２のリーボ回路１０１の
み図示している１、Ｊ、Ｉご、１０３はバブルメｔりや
ＣＭ ＯＳメ゛〔りで構成される不揮発性の共有１（Ａ
Ｍで、射出成形機の各動作を制御するＮＣプログラム等
を記憶するメモリ部ど名種設定値、パラメータ、マクロ
変数を記憶りる設定メモリ部どを有し、該設定メ１り部
には、予め、射出開始直後に射出用ザーボモータ２への
速度指令電圧に加算づべき電圧（以下、射出用ドリフｌ
ルミ圧という） Ｖ ｓ Ｊ＞よび該電圧を印加Ｊべき
ｎ’ｆ ＩＷＩ（以下、射出用ドリフト電圧印加時間と
いう）Ｔ、を設定記憶させておく。 １０９はパスアービタコン１−１］−ラ（以］・、ＢＡ
Ｃという）で、該ＢＡＣ１０９にはＮＣ用ＣＰＵ１０８
及びＰＭＣ用ＣＰＬＪ１１０．共有ＲＡＭ１０３、入力
回路１０４．出力回路１０５の各バスが接続され、該１
３ＡＣ１０９によって使用するバスを制御するようにな
・）（いる。また、１１／ｌはオペレータパネルニ」ン
Ｉ〜］」−ラ１１２を介し−（Ｂ Ａ Ｃ１０９に接続
されたＣ Ｒ−ｒ表示波ｆｉｇ’１′伺手動データ入力
装首（以■・、ＣＲＴ、／ＭＤＩという）であり、ラフ
１−キーやテンギー雪の各種操作−１−−を操作りるこ
とにより様々な指令及び設定データの入力ができるよう
になっている。なお、１０２はＮＣ用ＣＰＵ１０８にバ
ス接続されたＲＡＭでデータの一用１．１記憶等に利用
されるらのである。 第１図では、射出成形機の削出軸に関Ｊるもの、叩もス
クリ」−１を駆動しく０・ｊ出さＵるに：めの射出用リ
ーボモータ２、削出用１ノーボ干−タ２に取部＜Ｌ Ｌ
：Ｊられ、該４ノーボーし一タの回転を検出しスクリュ
ー位置を検出り−るパルスコーダ３を示しており、他の
型締軸、スクリコー回転軸、−［ジエクタ軸等は省略し
ている。そのため、ＮＣ装置１００内の１ノ一ボ回路１
０１ｂ射出用り一−ボモータ用のものだけを示し、他の
軸のリーボ回路は省略しでいる。 リーーボ回路１０１の例としＵ、１）Ｃ４ノーボモ夕の
り−水回路の例を第２図に示寸、、ＮＯ用Ｃｒ）Ｕ １
０８からサーボインターフ１−イス１０７を介して出力
される所定周期角の分配パルス、即１）、射出用１ノー
ボモータ２への位Ｔｉ７７指令を加算する−・方、０４
出用り一−ボモータ２の回転変位に伴っでバルスコーダ
３より出力されるパルスを減じ射出川す−−ボモータ２
の指令位置に対する現在のに／置偏差を出力層るエラー
レジスタ２０１と、エラーレジスタ２０１の出力をＤ／
Ａ変換して速度指令電圧どしてＢ１力するＤ／Ａ変換器
２０２と、該速度指令電圧からバルスコーダ３の出力パ
ルスをＦ／Ｖ変換器２０６によって１−／ｖ変換して１
町ｔだ検出電圧を減じて剣山用す−ボモータ２の速度偏
差を求め、１−ルク指令に対応する電圧を出ノｊする誤
差増巾器２０３どを有し、１〜ルク指令電圧から射出用
り一−ボモータ２の駆動電流に対応する電圧を減じてそ
の偏差を誤差増巾器２０４で増１１Ｊシ、電力増１１］
器２０５ ’（”増１」シて、射出用１ノーボモーク２
の位置、速度、トルクを制御するものである。 上記サーボ回路１０１には、さらに、出力回路１０５を
介して操ｆ１されるドリフト補正回路２゜Ｏが設置）ら
れ、該ドリフト補正回路２００ ｊ；ｉ、通常、ＰＭＣ
用ＣＰｔＪ１１０からの指令にＪ：りり”−ボ系（誤差
増［１］器２０３．２０＝１等）に生じるトリット電圧
を相殺り−るＪ：うに電圧を△／Ｄ変換器。 ２０２の出力に印加して、エラーレジスタ２０１の（ぽ
Ｉが「Ｏ」でも、Ｊｌ差増１ｔＪａ２０３．２０／ＩＭ
に生じるドリフト電圧によりリーボーし一タが回転り″
るのを防止している３、すお、ドリフ１〜補正回路２０
０は通常のＮＣ装置が備えるしの（゛す、構成等に関す
る説明は省略する。 以」、のよう＜＞構成においで、ＮＣ装置１００は、共
有ＲＡＭ１０３に格納された射出成形機の各動作を制御
づ−るＮＣプロゲラｌ＼及び上記設定メモリ部に記憶さ
れた各種成形条件等のパラメータやＲＯＭ１１３に格納
されているシーケンスプ［１グラムニに リ、Ｉ）ＭＣ
ＩＴＩＣＰＵ １１０がシーゲンス制御を行ｂ”Ｃ５：
ｌｆｉ ラ、ＮＣｆｆ１ＣＰ（Ｊ１０８がｑ１出成形
機の各軸の１ノ一ボ回路１０１ヘサーボインターフ」イ
ス１０７を介しくパルス分配し、田川成形機を制御づ−
るものである。、イして、上述したＪ：うに、出力回路
１０５を介して設定されるドリフ１〜ｈｌｉ正回路２０
０の出力は、ザーボ系のバードウ「アから件じるドリフ
ト市圧を相殺する程度の小さくＩ′雷圧であるが、本実
施例にＪ３いては、このドリフ１〜補正回路２００を利
用して、射出開始時のＱＪ川出度の立」−りの応答性を
改善したもので、以下、本実施例の動作を第３図に示ず
躬゛出工程において１ＭＣ用ＣＰＵ１１０が行う処理の
概略を示すフローヂＡ／−トと共に説明する。。 射出工程が開始されるど、Ｐ Ｍ Ｃｆｆｌ ＣＰ Ｕ
ｌｌｏは、まず、ＢＡＣ１０９を介して共有Ｒ△Ｍｌ
０３に射出開始フラグをセラ１〜し、Ｎ ＣＩＴＪ Ｃ
ＰＵ１０８による射出開始、即ち、射出用１ノーボモー
タ２へのパルス分配処理の開始を許可する（スデツブ８
１）。 次に、共有ＲＡＭ１０３の設定メモリ部に予め設定記憶
された射出用ドリフト電圧■ およびＱ＝１出用ドリフ
ト電圧印加時間Ｔ８を読込み、Ｂ△０１０９、出力回路
１０５を介してサーボ回路１０”ｌ内のドリフト補正回
路２００に射出用ドリフ１〜電圧Ｖ、（射出方向の電１
］）を設定し、該射出用ドリフト電圧Ｖ、を誤差増１】
器２０３に印加させると共に、ドリフ１〜電圧の印力旧
時間を監視リ−るタイマに用出用ドリフト電圧印加詩間
ＴＳをレッ１〜してスクートさＵる（スーｊツブＳ２’
）。 一方、Ｎ Ｇ用Ｃｒ’ ＬＪ １０８は、共有ＲＡＭ１
０３に射出開始フラグがセットされたことを確認しｔｃ
後、直ちに、該共有ＲＡＭ１０３の設定メ七り部に設定
記憶された各種成形条件のパラメータ、即ち、削出速度
や削出完了位置等に基づきサーボインターフコ−イス１
０７を介して所定周期毎のパルス分配処理を開始し、イ
Ω質指令どなる分配パルスをサーボ回路１０１に出ツノ
し、射出用り−ボモータ２の射出制御を間ａ＜＋す゛る
。 射出制御開始時の現時点におい−Ｃは、エラー１ノジス
タ２０１に蓄積されるＪラー量、即ち位置偏差ｎ１は小
さく、このエラーレジスタ２０１の値をＤ／Δ変換して
Ｄ／Ａ変換器２０２から出力される速度指令電圧は小ざ
く、そのため、ザーボモ−タ２の回転が指令速度に達す
るにはｈ間「れがある。しかし、前記スーアップＳ２の
処理でＰ Ｍ Ｃｌ１ｌＣＰＵ１１０にＪ：り設定され
たドリフト補正回路２００の出力電圧、即ち、射出方向
へのドリーノ１−電圧■、がＤ／Ａ変換器２０２からの
速度指令電圧に加算して誤差増１１」器２０３に入力さ
れることになるＩこめ、誤差増１１ｊ器２０３から出力
されるトルク指令値は射出用ドリフ１〜電圧ＶＳににっ
て人きな値どなり、射出用サーボモータ２は高速、高ト
ルクで駆動されて、射出開始時にＪ３＆′Ｊるスクリュ
ー１の高応答性が実現される。 一方、射出用ドリフ１〜電汁■、をドリフト補正回路２
００に設定し、ドリフト電圧の印加時間を監視するタイ
マに射出用ドリフ１〜電圧印加＋＋、ｌ１間丁、をセラ
１〜してスタートさせたＩ）ＭＯ用ＣＰ ＬＪｌｌｏは
、ステップＳ３に移行して、タイマのヒツト時間が終了
しているか否かを判別し、タイマのレット時間が終了し
ていな（プればぞのまま待機する。したがって、タイマ
が作動する間、ドリフト補正回路２００に設定された射
出用ドリフ１〜電圧Ｖ ｈ＜ Ｄ ／ Ａ変換器２０
２からの速度指令電圧と共に誤差増１１」器２０３に入
力され、スクリ−１１は畠速、高１−ルクで駆動され続
りる。 そして、田川用ドリフ１へ電圧「１］加萌間Ｔ、が経過
してタイマのレッｈ ｎ、’；間が終了したことが判別
されると、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０はステップＳ４に移イ
ジして、ドリフｌ−補１回路２００から射出用ドリフト
電圧■、の設定を解除づる。用出用ドリフト電圧ＶＳの
設定が解除されると、誤差増中器２０３には−［ラーレ
ジスタ２０１から出力される位置偏差をＤ／Ａ変換した
通常の速度指令電圧が印加されることとなり、以下、従
来と同様の射出制御が行われる。また、ドリフト補ｉト
回路２００も、射出開始以前と同様、Ｐ Ｍ Ｃ用ＣＰ
Ｕ１１０からの指令によりサーボ系のドリフト電圧を相
殺づる方向に通常の電圧を印加する通常の作業状態に復
帰する。 このようにして、射出開始直後の所定時間に亘るスクリ
ュー１の高速、高トルク駆動が終了づるど、ＰＭＣＩ］
ＣＰｔＪ１１０はステップＳ５に移行して、ＮＧＣ用Ｃ
ＰＵ１０８よる射出工程のパルス分配処理が終了し、ス
クリュ〜１が０４出完了位置に到達しているか否かを判
別し、射出完了位囮に到達していれば、従来と同様に保
圧工程におりる処理を開始することとなる。 以−ヒに述べたにうに、本実施例においては、口・１出
開始直後の所定時間、射出用サーボモータ２への速度指
令電圧に所定電圧を加算するだめの手段どして、通常の
ＮＧ装置が備えるドリフ１〜補正回路２００を使用して
射出開始時間のみ速度指令電圧を増大させて射出速度の
立上りを応答のＪ：いものとしているので、射出成形機
の制御装置等には全く手を加える必要がなく、単に、Ｐ
ＭＣ用ＣＰＵ１１０が射出工程において行う処理を記憶
したＲＯＭ１１３のシーケンスプログラムに修正を加え
るだ（プでよく、射出開始時に６１プるスクリユ１１の
高応答性を極めて安価に得ることができる。 なお、本実施例においては、射出用ドリフト電圧■ と
銅山用ドリフト電圧印加時間Ｔ、を共有ＲＡＭ１０３の
設定メモリ部に設定記憶Ｊることにより変更可能な値と
したが、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０が射出工程において行う
処理を記憶したＲＯＭ１１３のシーケンスプログラム中
に定数どして書込んて゛おいてら良いことは無論である
。 発明の効果 本発明は、位置偏差に応じて出）ｊされる速度指令値に
、射出開始時の所定時間、射出方向に所定量の速度指令
値を加算することにより射出開始時の１−ルク指令値を
増大さけるようにしたので、射出開始時のスクリコーの
高応答性を確保づるために外的要素を変更する必要はな
く、射出開始時におけるスクリ」−の高応答性を安価に
得ることができる。
よＮＣ用のマイクロブ１コセッリ−（以Ｔ−’、ＣＰＵ
という＞１０８とプログラマブルマシンコンｌ〜Ｌ１−
ラ（以下、ＰＭＣという）用のＣＰＵ１１０を右してお
り、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０には射出成形機のシークンス
動作を制ｉｌｌす゛るシーケンスプ１」グラム等を記憶
したＲｃ）Ｍ１１３とデータの一時記憶に用いられるＲ
ＡＭ１０６が接続されている９゜ＮＣ用ＣＰＵ１０８に
は射出成形機を全体的に制御する管理ブ１〕グラムを記
憶したＲＯＭ１１１および剣山用、クランプ用、スクリ
ュー回転用。 ■ジ１クク用等の各軸のり−−ボ上−夕を駆動制御する
り一−ボ回路１０１がリーボインターノＬイス１０７を
介しで接続されている１、なお、第１図ぐは射出用ザー
ボモータ２、該ザーボ゛［−タ２のリーボ回路１０１の
み図示している１、Ｊ、Ｉご、１０３はバブルメｔりや
ＣＭ ＯＳメ゛〔りで構成される不揮発性の共有１（Ａ
Ｍで、射出成形機の各動作を制御するＮＣプログラム等
を記憶するメモリ部ど名種設定値、パラメータ、マクロ
変数を記憶りる設定メモリ部どを有し、該設定メ１り部
には、予め、射出開始直後に射出用ザーボモータ２への
速度指令電圧に加算づべき電圧（以下、射出用ドリフｌ
ルミ圧という） Ｖ ｓ Ｊ＞よび該電圧を印加Ｊべき
ｎ’ｆ ＩＷＩ（以下、射出用ドリフト電圧印加時間と
いう）Ｔ、を設定記憶させておく。 １０９はパスアービタコン１−１］−ラ（以］・、ＢＡ
Ｃという）で、該ＢＡＣ１０９にはＮＣ用ＣＰＵ１０８
及びＰＭＣ用ＣＰＬＪ１１０．共有ＲＡＭ１０３、入力
回路１０４．出力回路１０５の各バスが接続され、該１
３ＡＣ１０９によって使用するバスを制御するようにな
・）（いる。また、１１／ｌはオペレータパネルニ」ン
Ｉ〜］」−ラ１１２を介し−（Ｂ Ａ Ｃ１０９に接続
されたＣ Ｒ−ｒ表示波ｆｉｇ’１′伺手動データ入力
装首（以■・、ＣＲＴ、／ＭＤＩという）であり、ラフ
１−キーやテンギー雪の各種操作−１−−を操作りるこ
とにより様々な指令及び設定データの入力ができるよう
になっている。なお、１０２はＮＣ用ＣＰＵ１０８にバ
ス接続されたＲＡＭでデータの一用１．１記憶等に利用
されるらのである。 第１図では、射出成形機の削出軸に関Ｊるもの、叩もス
クリ」−１を駆動しく０・ｊ出さＵるに：めの射出用リ
ーボモータ２、削出用１ノーボ干−タ２に取部＜Ｌ Ｌ
：Ｊられ、該４ノーボーし一タの回転を検出しスクリュ
ー位置を検出り−るパルスコーダ３を示しており、他の
型締軸、スクリコー回転軸、−［ジエクタ軸等は省略し
ている。そのため、ＮＣ装置１００内の１ノ一ボ回路１
０１ｂ射出用り一−ボモータ用のものだけを示し、他の
軸のリーボ回路は省略しでいる。 リーーボ回路１０１の例としＵ、１）Ｃ４ノーボモ夕の
り−水回路の例を第２図に示寸、、ＮＯ用Ｃｒ）Ｕ １
０８からサーボインターフ１−イス１０７を介して出力
される所定周期角の分配パルス、即１）、射出用１ノー
ボモータ２への位Ｔｉ７７指令を加算する−・方、０４
出用り一−ボモータ２の回転変位に伴っでバルスコーダ
３より出力されるパルスを減じ射出川す−−ボモータ２
の指令位置に対する現在のに／置偏差を出力層るエラー
レジスタ２０１と、エラーレジスタ２０１の出力をＤ／
Ａ変換して速度指令電圧どしてＢ１力するＤ／Ａ変換器
２０２と、該速度指令電圧からバルスコーダ３の出力パ
ルスをＦ／Ｖ変換器２０６によって１−／ｖ変換して１
町ｔだ検出電圧を減じて剣山用す−ボモータ２の速度偏
差を求め、１−ルク指令に対応する電圧を出ノｊする誤
差増巾器２０３どを有し、１〜ルク指令電圧から射出用
り一−ボモータ２の駆動電流に対応する電圧を減じてそ
の偏差を誤差増巾器２０４で増１１Ｊシ、電力増１１］
器２０５ ’（”増１」シて、射出用１ノーボモーク２
の位置、速度、トルクを制御するものである。 上記サーボ回路１０１には、さらに、出力回路１０５を
介して操ｆ１されるドリフト補正回路２゜Ｏが設置）ら
れ、該ドリフト補正回路２００ ｊ；ｉ、通常、ＰＭＣ
用ＣＰｔＪ１１０からの指令にＪ：りり”−ボ系（誤差
増［１］器２０３．２０＝１等）に生じるトリット電圧
を相殺り−るＪ：うに電圧を△／Ｄ変換器。 ２０２の出力に印加して、エラーレジスタ２０１の（ぽ
Ｉが「Ｏ」でも、Ｊｌ差増１ｔＪａ２０３．２０／ＩＭ
に生じるドリフト電圧によりリーボーし一タが回転り″
るのを防止している３、すお、ドリフ１〜補正回路２０
０は通常のＮＣ装置が備えるしの（゛す、構成等に関す
る説明は省略する。 以」、のよう＜＞構成においで、ＮＣ装置１００は、共
有ＲＡＭ１０３に格納された射出成形機の各動作を制御
づ−るＮＣプロゲラｌ＼及び上記設定メモリ部に記憶さ
れた各種成形条件等のパラメータやＲＯＭ１１３に格納
されているシーケンスプ［１グラムニに リ、Ｉ）ＭＣ
ＩＴＩＣＰＵ １１０がシーゲンス制御を行ｂ”Ｃ５：
ｌｆｉ ラ、ＮＣｆｆ１ＣＰ（Ｊ１０８がｑ１出成形
機の各軸の１ノ一ボ回路１０１ヘサーボインターフ」イ
ス１０７を介しくパルス分配し、田川成形機を制御づ−
るものである。、イして、上述したＪ：うに、出力回路
１０５を介して設定されるドリフ１〜ｈｌｉ正回路２０
０の出力は、ザーボ系のバードウ「アから件じるドリフ
ト市圧を相殺する程度の小さくＩ′雷圧であるが、本実
施例にＪ３いては、このドリフ１〜補正回路２００を利
用して、射出開始時のＱＪ川出度の立」−りの応答性を
改善したもので、以下、本実施例の動作を第３図に示ず
躬゛出工程において１ＭＣ用ＣＰＵ１１０が行う処理の
概略を示すフローヂＡ／−トと共に説明する。。 射出工程が開始されるど、Ｐ Ｍ Ｃｆｆｌ ＣＰ Ｕ
ｌｌｏは、まず、ＢＡＣ１０９を介して共有Ｒ△Ｍｌ
０３に射出開始フラグをセラ１〜し、Ｎ ＣＩＴＪ Ｃ
ＰＵ１０８による射出開始、即ち、射出用１ノーボモー
タ２へのパルス分配処理の開始を許可する（スデツブ８
１）。 次に、共有ＲＡＭ１０３の設定メモリ部に予め設定記憶
された射出用ドリフト電圧■ およびＱ＝１出用ドリフ
ト電圧印加時間Ｔ８を読込み、Ｂ△０１０９、出力回路
１０５を介してサーボ回路１０”ｌ内のドリフト補正回
路２００に射出用ドリフ１〜電圧Ｖ、（射出方向の電１
］）を設定し、該射出用ドリフト電圧Ｖ、を誤差増１】
器２０３に印加させると共に、ドリフ１〜電圧の印力旧
時間を監視リ−るタイマに用出用ドリフト電圧印加詩間
ＴＳをレッ１〜してスクートさＵる（スーｊツブＳ２’
）。 一方、Ｎ Ｇ用Ｃｒ’ ＬＪ １０８は、共有ＲＡＭ１
０３に射出開始フラグがセットされたことを確認しｔｃ
後、直ちに、該共有ＲＡＭ１０３の設定メ七り部に設定
記憶された各種成形条件のパラメータ、即ち、削出速度
や削出完了位置等に基づきサーボインターフコ−イス１
０７を介して所定周期毎のパルス分配処理を開始し、イ
Ω質指令どなる分配パルスをサーボ回路１０１に出ツノ
し、射出用り−ボモータ２の射出制御を間ａ＜＋す゛る
。 射出制御開始時の現時点におい−Ｃは、エラー１ノジス
タ２０１に蓄積されるＪラー量、即ち位置偏差ｎ１は小
さく、このエラーレジスタ２０１の値をＤ／Δ変換して
Ｄ／Ａ変換器２０２から出力される速度指令電圧は小ざ
く、そのため、ザーボモ−タ２の回転が指令速度に達す
るにはｈ間「れがある。しかし、前記スーアップＳ２の
処理でＰ Ｍ Ｃｌ１ｌＣＰＵ１１０にＪ：り設定され
たドリフト補正回路２００の出力電圧、即ち、射出方向
へのドリーノ１−電圧■、がＤ／Ａ変換器２０２からの
速度指令電圧に加算して誤差増１１」器２０３に入力さ
れることになるＩこめ、誤差増１１ｊ器２０３から出力
されるトルク指令値は射出用ドリフ１〜電圧ＶＳににっ
て人きな値どなり、射出用サーボモータ２は高速、高ト
ルクで駆動されて、射出開始時にＪ３＆′Ｊるスクリュ
ー１の高応答性が実現される。 一方、射出用ドリフ１〜電汁■、をドリフト補正回路２
００に設定し、ドリフト電圧の印加時間を監視するタイ
マに射出用ドリフ１〜電圧印加＋＋、ｌ１間丁、をセラ
１〜してスタートさせたＩ）ＭＯ用ＣＰ ＬＪｌｌｏは
、ステップＳ３に移行して、タイマのヒツト時間が終了
しているか否かを判別し、タイマのレット時間が終了し
ていな（プればぞのまま待機する。したがって、タイマ
が作動する間、ドリフト補正回路２００に設定された射
出用ドリフ１〜電圧Ｖ ｈ＜ Ｄ ／ Ａ変換器２０
２からの速度指令電圧と共に誤差増１１」器２０３に入
力され、スクリ−１１は畠速、高１−ルクで駆動され続
りる。 そして、田川用ドリフ１へ電圧「１］加萌間Ｔ、が経過
してタイマのレッｈ ｎ、’；間が終了したことが判別
されると、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０はステップＳ４に移イ
ジして、ドリフｌ−補１回路２００から射出用ドリフト
電圧■、の設定を解除づる。用出用ドリフト電圧ＶＳの
設定が解除されると、誤差増中器２０３には−［ラーレ
ジスタ２０１から出力される位置偏差をＤ／Ａ変換した
通常の速度指令電圧が印加されることとなり、以下、従
来と同様の射出制御が行われる。また、ドリフト補ｉト
回路２００も、射出開始以前と同様、Ｐ Ｍ Ｃ用ＣＰ
Ｕ１１０からの指令によりサーボ系のドリフト電圧を相
殺づる方向に通常の電圧を印加する通常の作業状態に復
帰する。 このようにして、射出開始直後の所定時間に亘るスクリ
ュー１の高速、高トルク駆動が終了づるど、ＰＭＣＩ］
ＣＰｔＪ１１０はステップＳ５に移行して、ＮＧＣ用Ｃ
ＰＵ１０８よる射出工程のパルス分配処理が終了し、ス
クリュ〜１が０４出完了位置に到達しているか否かを判
別し、射出完了位囮に到達していれば、従来と同様に保
圧工程におりる処理を開始することとなる。 以−ヒに述べたにうに、本実施例においては、口・１出
開始直後の所定時間、射出用サーボモータ２への速度指
令電圧に所定電圧を加算するだめの手段どして、通常の
ＮＧ装置が備えるドリフ１〜補正回路２００を使用して
射出開始時間のみ速度指令電圧を増大させて射出速度の
立上りを応答のＪ：いものとしているので、射出成形機
の制御装置等には全く手を加える必要がなく、単に、Ｐ
ＭＣ用ＣＰＵ１１０が射出工程において行う処理を記憶
したＲＯＭ１１３のシーケンスプログラムに修正を加え
るだ（プでよく、射出開始時に６１プるスクリユ１１の
高応答性を極めて安価に得ることができる。 なお、本実施例においては、射出用ドリフト電圧■ と
銅山用ドリフト電圧印加時間Ｔ、を共有ＲＡＭ１０３の
設定メモリ部に設定記憶Ｊることにより変更可能な値と
したが、ＰＭＣ用ＣＰＵ１１０が射出工程において行う
処理を記憶したＲＯＭ１１３のシーケンスプログラム中
に定数どして書込んて゛おいてら良いことは無論である
。 発明の効果 本発明は、位置偏差に応じて出）ｊされる速度指令値に
、射出開始時の所定時間、射出方向に所定量の速度指令
値を加算することにより射出開始時の１−ルク指令値を
増大さけるようにしたので、射出開始時のスクリコーの
高応答性を確保づるために外的要素を変更する必要はな
く、射出開始時におけるスクリ」−の高応答性を安価に
得ることができる。
第１図は本発明の方式を実施する一実施例の電動式射出
成形機Ｊ３よび該射出成形機の制御系要部を示す図、第
２図は同実施例にａ３ける制御装置のＩナーボ回路の一
例を示すブロック図、第３図は射出工程においてＰＭＣ
用ＣＰ Ｕが行う処理のフローグレー１〜である。 １／１ １・・・スクリユー、２・・・射出用１ノーボを一夕、
３・・・パルスコーダ、１００・・・数値制御ｊｌＩ装
置、１０１・・・サーボ回路、１０２．１０６・・・Ｒ
ＡＭ、１０３・・・共有ＲＡＭ、１０４・・・入力回路
、１０５・・・出力回路、１０７・・・リーポインター
フｌイス、１０８・・・数値制御用マイクロブ［１セツ
リ、１０９・・・パスアービターコン１〜ローラ、１１
０・・・プログラマブルマシン：１ン１〜に１−ラ用マ
イクロプロセッリ、１１１，１１３・・・ＲＯＭ、１１
２・・・オペレータバネルーＩントＥ」−ラ、１１４・
・・ＣＲ７表示装置付ぎ手動データ人力波層、２００・
・・ドリフ１−補正回路、２０１・・・エラーレジスタ
、２０２・・・Ｄ／Ａ変換器、 ２０３．２０４・・・誤差増巾器、２０５・・・電力増
１」機、２０６・・・Ｆ／Ｖ変換器９゜ 特許出願人 ファプック株式会判 代 哩 人 弁理± １）１水松司（ばか２名） 第 因 第 四 ６１野ｉい
成形機Ｊ３よび該射出成形機の制御系要部を示す図、第
２図は同実施例にａ３ける制御装置のＩナーボ回路の一
例を示すブロック図、第３図は射出工程においてＰＭＣ
用ＣＰ Ｕが行う処理のフローグレー１〜である。 １／１ １・・・スクリユー、２・・・射出用１ノーボを一夕、
３・・・パルスコーダ、１００・・・数値制御ｊｌＩ装
置、１０１・・・サーボ回路、１０２．１０６・・・Ｒ
ＡＭ、１０３・・・共有ＲＡＭ、１０４・・・入力回路
、１０５・・・出力回路、１０７・・・リーポインター
フｌイス、１０８・・・数値制御用マイクロブ［１セツ
リ、１０９・・・パスアービターコン１〜ローラ、１１
０・・・プログラマブルマシン：１ン１〜に１−ラ用マ
イクロプロセッリ、１１１，１１３・・・ＲＯＭ、１１
２・・・オペレータバネルーＩントＥ」−ラ、１１４・
・・ＣＲ７表示装置付ぎ手動データ人力波層、２００・
・・ドリフ１−補正回路、２０１・・・エラーレジスタ
、２０２・・・Ｄ／Ａ変換器、 ２０３．２０４・・・誤差増巾器、２０５・・・電力増
１」機、２０６・・・Ｆ／Ｖ変換器９゜ 特許出願人 ファプック株式会判 代 哩 人 弁理± １）１水松司（ばか２名） 第 因 第 四 ６１野ｉい
Claims (1)
- サーボモータによってスクリューを軸方向に駆動して射
出を行わせる電動式射出成形機の射出制御方式において
、位置偏差量に応じて出力される速度指令値に、射出開
始時所定時間、射出方向に所定量の速度指令値を加算し
、射出開始時のトルク指令値を増大させて、射出速度の
立上り応答性を良くしたことを特徴とする電動式射出成
形機の射出制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16911788A JPH082566B2 (ja) | 1988-07-08 | 1988-07-08 | 電動式射出成形機の射出制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16911788A JPH082566B2 (ja) | 1988-07-08 | 1988-07-08 | 電動式射出成形機の射出制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0220316A true JPH0220316A (ja) | 1990-01-23 |
| JPH082566B2 JPH082566B2 (ja) | 1996-01-17 |
Family
ID=15880614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16911788A Expired - Fee Related JPH082566B2 (ja) | 1988-07-08 | 1988-07-08 | 電動式射出成形機の射出制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH082566B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0541754U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-06-08 | 株式会社プラ技研 | 樹脂成形押出機 |
| EP0884159A1 (en) * | 1997-06-06 | 1998-12-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control system for controlling motor-driven injection molding machine with high response |
-
1988
- 1988-07-08 JP JP16911788A patent/JPH082566B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0541754U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-06-08 | 株式会社プラ技研 | 樹脂成形押出機 |
| EP0884159A1 (en) * | 1997-06-06 | 1998-12-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control system for controlling motor-driven injection molding machine with high response |
| US5869108A (en) * | 1997-06-06 | 1999-02-09 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control system for controlling a motor-driven injection molding machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH082566B2 (ja) | 1996-01-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |