JPH02188177A - サーボモータの過負荷検出装置 - Google Patents
サーボモータの過負荷検出装置Info
- Publication number
- JPH02188177A JPH02188177A JP1005406A JP540689A JPH02188177A JP H02188177 A JPH02188177 A JP H02188177A JP 1005406 A JP1005406 A JP 1005406A JP 540689 A JP540689 A JP 540689A JP H02188177 A JPH02188177 A JP H02188177A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- value
- load factor
- effective current
- integrated value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、主としてロボット用アクチュエータとして
のサーボモータの過負荷検出装置に関する。
のサーボモータの過負荷検出装置に関する。
従来例について、第２図を参照しながら説明する。この
従来例はＤＣ？−ボモータを位置制御するための、マイ
クロコンピュータを用いたディジタルサーボ制御装置で
、第２図はその構成を示すブロック図である。 第２図において、ＤＣサーボモータ４（以下、単にモー
タという）を駆動する場合、マイコン制御部１は、一定
の制御周期毎に、任意の制御則に基づいて、モータ４の
回転角度目標値と、モータ４に直結するパルスエンコー
ダ５、モータ正逆判別部６およびカウンタ７を介して得
られるモータ４の回転角度現在値とから、モータ４を駆
動するための電流指令ａと、モータ駆動トルク方向指令
すを演算し、出力する。ＰＷＭ（パルス幅変調）制御部
２は、電流指令ａを、電力増幅部３内の電流増幅素子を
ＰＷＭ制御するための電流制御指令Ｃに変換し、出力す
る。電力増幅部３は、直流電圧としての電流制御指令Ｃ
を先程の指令すとともに入力し、ＰＷＭ制御することに
よってモータ駆動電流Ａを出力する。モータ４は、モー
タ駆動電流Ａによって、所定のトルクで駆動される。 さて、モータ４は、とくにロボット用アクチュエータと
して用いられるときには、急加減速動作が頻繁に繰り返
され、過負荷状態で使用されることが多い、過負荷状態
で長時間使用されると、モータ４は焼損のおそれを生じ
るから、その防止のために時間要素を含む過負荷状態の
検出がなされなければならない、従来、この検出のため
に、一つにはモータ４に直列に挿入されるサーマルリレ
ーによる方法、もう一つには増幅器に内蔵される反限時
特性をもつ電子サーマルによる方法がある。
従来例はＤＣ？−ボモータを位置制御するための、マイ
クロコンピュータを用いたディジタルサーボ制御装置で
、第２図はその構成を示すブロック図である。 第２図において、ＤＣサーボモータ４（以下、単にモー
タという）を駆動する場合、マイコン制御部１は、一定
の制御周期毎に、任意の制御則に基づいて、モータ４の
回転角度目標値と、モータ４に直結するパルスエンコー
ダ５、モータ正逆判別部６およびカウンタ７を介して得
られるモータ４の回転角度現在値とから、モータ４を駆
動するための電流指令ａと、モータ駆動トルク方向指令
すを演算し、出力する。ＰＷＭ（パルス幅変調）制御部
２は、電流指令ａを、電力増幅部３内の電流増幅素子を
ＰＷＭ制御するための電流制御指令Ｃに変換し、出力す
る。電力増幅部３は、直流電圧としての電流制御指令Ｃ
を先程の指令すとともに入力し、ＰＷＭ制御することに
よってモータ駆動電流Ａを出力する。モータ４は、モー
タ駆動電流Ａによって、所定のトルクで駆動される。 さて、モータ４は、とくにロボット用アクチュエータと
して用いられるときには、急加減速動作が頻繁に繰り返
され、過負荷状態で使用されることが多い、過負荷状態
で長時間使用されると、モータ４は焼損のおそれを生じ
るから、その防止のために時間要素を含む過負荷状態の
検出がなされなければならない、従来、この検出のため
に、一つにはモータ４に直列に挿入されるサーマルリレ
ーによる方法、もう一つには増幅器に内蔵される反限時
特性をもつ電子サーマルによる方法がある。
以上説明したように、従来の技術では、上記のいずれの
方法にせよ、サーマルリレーまたは電子サーマルが必要
となり、低コスト化が阻害される欠点がある。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、サーマルリレーや電子サーマルを用いないで低コ
スト化が図れるサーボモータの過負荷検出装置を捷供す
ることにある。
方法にせよ、サーマルリレーまたは電子サーマルが必要
となり、低コスト化が阻害される欠点がある。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、サーマルリレーや電子サーマルを用いないで低コ
スト化が図れるサーボモータの過負荷検出装置を捷供す
ることにある。
この課題を解決するために、本発明に係るサーボモータ
の過負荷検出装置は、 連続する各所定期間のサーボモータ駆動電流からその各
所定期間ごとの実効電流を求める実効電流演算手段と； 前記実効電流が定格電流以下のときには零に、前記実効
電流が前記定格電流を超えるときには前記実効電流の前
記定格電流に対する割合とこれに対応する前記各所定期
間との積になる前記各所定期間ごとの負荷係数を求める
負荷係数演算手段と；連続する前記各所定期間について
順次前記負荷係数を積算するとともに、この負荷係数が
零になったときにはその前までの積算値をその値の所定
比率分だけ減算する積算演算部と； を備え、この積算演算部の出力が所定許容値を超えたこ
とに基づいて前記サーボモータの過負荷を検出する。
の過負荷検出装置は、 連続する各所定期間のサーボモータ駆動電流からその各
所定期間ごとの実効電流を求める実効電流演算手段と； 前記実効電流が定格電流以下のときには零に、前記実効
電流が前記定格電流を超えるときには前記実効電流の前
記定格電流に対する割合とこれに対応する前記各所定期
間との積になる前記各所定期間ごとの負荷係数を求める
負荷係数演算手段と；連続する前記各所定期間について
順次前記負荷係数を積算するとともに、この負荷係数が
零になったときにはその前までの積算値をその値の所定
比率分だけ減算する積算演算部と； を備え、この積算演算部の出力が所定許容値を超えたこ
とに基づいて前記サーボモータの過負荷を検出する。
実効電流演算部によって、連続する各所定期間のサーボ
モータ駆動電流からその各所定期間についての実効電流
が求められる０次に、負荷係数演算部によって、実効電
流が定格電流以下のときには零に、実効電流が定格電流
を超えるときには実効電流の定格電流に対する割合とこ
れに対応する各所定期間との積になる所定期間ごとの負
荷係数が求められる。次いで、積算演算部によって、連
続する各所定期間について順次負荷係数が積算されると
ともに、この負荷係数が零になったときにはその前まで
の積算値がその値の所定比率分だけ減算される。そして
、この積算値が所定許容値を超えたことに基づきサーボ
モータの過負荷が検出される。
モータ駆動電流からその各所定期間についての実効電流
が求められる０次に、負荷係数演算部によって、実効電
流が定格電流以下のときには零に、実効電流が定格電流
を超えるときには実効電流の定格電流に対する割合とこ
れに対応する各所定期間との積になる所定期間ごとの負
荷係数が求められる。次いで、積算演算部によって、連
続する各所定期間について順次負荷係数が積算されると
ともに、この負荷係数が零になったときにはその前まで
の積算値がその値の所定比率分だけ減算される。そして
、この積算値が所定許容値を超えたことに基づきサーボ
モータの過負荷が検出される。
本発明に係るサーボモータの過負荷検出装置の実施例に
ついて、その構成を示すブロック図である第１図を参照
しながら説明する。なお、この実施例はたとえば、第２
図の従来のサーボ制御装置におけるマイコン制御部１に
含まれ、サーボモータ４の過負荷状態を検出する。 第１図において、１１は実効電流演算手段で、モータ駆
動電流Ａの所定期間Ｔｉについての実効電流Ｂｉ、つま
りモータ駆動電流Ａの瞬時値の２乗の期間Ｔｉでの平均
値の平方根を求める。１２は負荷係数演算手段で、実効
電流Ｂｉが定格電流Ｂ。 以下なら零になり、ＢｉがＢｏを超えるときには、Ｂｉ
−Ｔｉ（−Ｃｉ）で表される負荷係数を求める。 １３は積算演算手段で、負荷係数Ｃｉを期間Ｔ１につい
て順次積算するとともに、負荷係数０３が零になったと
きにはその前までの積算値をその値の所定比率分だけ減
算する。たとえば、期間Ｔｊで負荷係数Ｃｊが零になっ
たときには、積算値は（ΣＣｊ−１）（１−α）になり
、次の期間Ｔｊ＋１かからはこの値から積算がおこなわ
れる。α−！なら、ある期間で負荷係数が零になるとそ
の期間までの積算値は零、つまりクリアされることにな
る。 １４は判定手段で、ある期間までの積算値りが所定の許
容値Ｋを超えることによって過負荷検出信号Ｅを出力す
る。つまり、Ｄ≦にならＥ−０、Ｄ〉ＫならＥ−１にな
る。 前記の各演算手段１１〜１４は、いずれもマイクロコン
ピュータのソフトウェア（プログラム）によって構成さ
れるから、第２図のような既設のサーボ制御装置では、
過負荷検出装置としてのコスト増分はほとんど不要にな
る。
ついて、その構成を示すブロック図である第１図を参照
しながら説明する。なお、この実施例はたとえば、第２
図の従来のサーボ制御装置におけるマイコン制御部１に
含まれ、サーボモータ４の過負荷状態を検出する。 第１図において、１１は実効電流演算手段で、モータ駆
動電流Ａの所定期間Ｔｉについての実効電流Ｂｉ、つま
りモータ駆動電流Ａの瞬時値の２乗の期間Ｔｉでの平均
値の平方根を求める。１２は負荷係数演算手段で、実効
電流Ｂｉが定格電流Ｂ。 以下なら零になり、ＢｉがＢｏを超えるときには、Ｂｉ
−Ｔｉ（−Ｃｉ）で表される負荷係数を求める。 １３は積算演算手段で、負荷係数Ｃｉを期間Ｔ１につい
て順次積算するとともに、負荷係数０３が零になったと
きにはその前までの積算値をその値の所定比率分だけ減
算する。たとえば、期間Ｔｊで負荷係数Ｃｊが零になっ
たときには、積算値は（ΣＣｊ−１）（１−α）になり
、次の期間Ｔｊ＋１かからはこの値から積算がおこなわ
れる。α−！なら、ある期間で負荷係数が零になるとそ
の期間までの積算値は零、つまりクリアされることにな
る。 １４は判定手段で、ある期間までの積算値りが所定の許
容値Ｋを超えることによって過負荷検出信号Ｅを出力す
る。つまり、Ｄ≦にならＥ−０、Ｄ〉ＫならＥ−１にな
る。 前記の各演算手段１１〜１４は、いずれもマイクロコン
ピュータのソフトウェア（プログラム）によって構成さ
れるから、第２図のような既設のサーボ制御装置では、
過負荷検出装置としてのコスト増分はほとんど不要にな
る。
したがって、この発明によれば、従来の技術に比べ次の
ようなすぐれた効果がある。 （１） と（にロボット用アクチュエータとして用い
られた場合に起こりがちな過負荷運転によるサーボモー
タの焼損が未然に防止できる。 （２）サーマルリレーや電子サーマルを使用しないで、
たとえば既設のサーボ制御装置に組み込まれているマイ
クロコンピュータが利用できるから、過負荷検出装置と
してのコスト増分がほとんどなく低コスト化が図れる。
ようなすぐれた効果がある。 （１） と（にロボット用アクチュエータとして用い
られた場合に起こりがちな過負荷運転によるサーボモー
タの焼損が未然に防止できる。 （２）サーマルリレーや電子サーマルを使用しないで、
たとえば既設のサーボ制御装置に組み込まれているマイ
クロコンピュータが利用できるから、過負荷検出装置と
してのコスト増分がほとんどなく低コスト化が図れる。
第１図は本発明に係る実施例の構成を示すブロック図、
第２図は従来例が適用されたサーボ制御装置の構成を示
すブロック図である。 符号説明 １１：実効電流演算手段、１２：負荷係数演算手段、１
３：積算演算手段、１４：判定手段。 ′１ＦＪ１目
すブロック図である。 符号説明 １１：実効電流演算手段、１２：負荷係数演算手段、１
３：積算演算手段、１４：判定手段。 ′１ＦＪ１目
Claims (1)
- １）連続する各所定期間のサーボモータ駆動電流からそ
の各所定期間ごとの実効電流を求める実効電流演算手段
と；前記実効電流が定格電流以下のときには零になり、
前記実効電流が前記定格電流を超えるときには前記実効
電流の前記定格電流に対する割合とこれに対応する前記
各所定期間との積になる前記各所定期間ごとの負荷係数
を求める負荷係数演算手段と；連続する前記各所定期間
について順次前記負荷係数を積算するとともに、この負
荷係数が零になったときにはその前までの積算値をその
値の所定比率分だけ減算する積算演算手段と；を備え、
この積算演算部の出力が所定許容値を超えたことに基づ
いて前記サーボモータの過負荷を検出するようにしたこ
とを特徴とするサーボモータの過負荷検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005406A JPH02188177A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | サーボモータの過負荷検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1005406A JPH02188177A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | サーボモータの過負荷検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02188177A true JPH02188177A (ja) | 1990-07-24 |
Family
ID=11610262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1005406A Pending JPH02188177A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | サーボモータの過負荷検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02188177A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0884158A1 (en) * | 1997-06-06 | 1998-12-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Mold clamping control device for motor-driven injection molding machine making use of temporary overload |
-
1989
- 1989-01-12 JP JP1005406A patent/JPH02188177A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0884158A1 (en) * | 1997-06-06 | 1998-12-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Mold clamping control device for motor-driven injection molding machine making use of temporary overload |
| US5912025A (en) * | 1997-06-06 | 1999-06-15 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Control device for motor-driven injection molding machine capable of generating larger clamping force |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1035001B1 (en) | Method and apparatus for detecting a motor stall condition in an electric assist steering system | |
| EP1739823B1 (en) | Current limiting strategy | |
| JPH01202197A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JPH02188177A (ja) | サーボモータの過負荷検出装置 | |
| JP3318953B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3528503B2 (ja) | 開閉機構のモータ制御装置 | |
| JPH05168287A (ja) | インバータ装置のｄｂｒ過負荷検出方法 | |
| JP3484881B2 (ja) | 電動車両のモータ制御装置 | |
| JP3508971B2 (ja) | 誘導電動機のトルク制御装置 | |
| JP3358329B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3640782B2 (ja) | モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
| JPH04340400A (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| JPH04299096A (ja) | エレベータドア制御装置 | |
| JPS6357342A (ja) | 車両用電磁クラツチの制御装置 | |
| JP2612744B2 (ja) | ４輪操舵装置の操舵用電動機の制御方法 | |
| JP4639522B2 (ja) | 電動パワーステアリングのアシストモータ制御装置 | |
| JP2525455Y2 (ja) | モータ制御回路 | |
| EP0909015B1 (en) | Servo-motor driving method | |
| JP3384644B2 (ja) | 電気式車両の速度制御装置 | |
| KR940001301B1 (ko) | 모터의 부하 외란 억압 제어회로 | |
| EP0913923A2 (en) | Servo-motor driving method | |
| JPH0311942B2 (ja) | ||
| JPH05292611A (ja) | 電動車の走行制御装置 | |
| JPH07322692A (ja) | 定電流駆動装置 | |
| JP3615027B2 (ja) | 電気車の走行用モータ制御方法 |