JPH0215991A - ロボット回転軸のメカニカルストッパー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はロボット回転軸のメカニカルストッパー装置に
関する。

（従来の技術） 最近ロボットの動作に複雑さを要求される傾向にあり、
ロボット回転軸が１回転以上の回転を許容できる必要性
のあるものがあり、３６０＠以上の回転角を得られるよ
うにしたものに実公昭６２−３２７９４号等がある。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、これらは−旦部品を組付けた後に、回転
角を変更もしくは調整することができないという問題が
あった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上述の問題点を解決するためなされたもので、
支持体とこれに軸支された回転軸のいづれか一方の部材
にドグを取り付け、他方の部材に先端に前記ドグが一方
向より当接する場合はドグの動作を阻止し、これと逆方
向より当接する場合は、ドグの進行方向に対して直角方
向に分力が発生するようなストッパーを設けた１対のピ
ストンロッドと、該ピストンロッドを収納する互いに管
路が連結された１対の流体シリンダーを、前記ストッパ
ーの方向性がそれぞれ逆になるように、前記ドグの回転
軌跡に対して直角方向に取付けたたことを特徴とするも
のである。

以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。第
１図乃至第６図は第１実施例である。

第１図で支持体１に設けられた複数の取付穴ｌａ、ｌａ
’　、Ｉｂ、ｌｂ’　、””・・のうち、２組に１対の
シリンダーベース２，２′が平行に固定されている。該
シリンダーベース２，２′には内径の等しいシリンダー
３，３′が設けられており、シリンダー３，３′はそれ
ぞれ先端にテーバ−４ａ、　４ａ’　を形成したストッ
パー４゜４′を固定したピストンロッド５，５′を摺動
自在に軸支している。

前記シリンダー３，３′内には油６が充填されており、
両方のシリンダーはチューブ７で接続されている。

一方、支持体１内に設けられた図示省略の駆動源により
駆動される回転軸８が図示省略の軸受により支持体１に
軸支されている。９は回転軸に固定されたドグである。

ストッパー４，４′はテーパ一部４ａ、４ａ’が対向す
る様に設けられており、ピストンロッド５，５′が上端
にある時、ドグ９と干渉し、ピストンロッド５，５′が
下端にある時、ドグ９の下端とストッパー４，４′の上
端が同一高さになる様になっている。

次に作用について説明する。第２図乃至第６図で、まず
第２図の如く１対のシリンダー３゜３′間にドグ９が位
置しており、矢印１０の方に駆動源によって移動してい
る。ドグ９が第３図の如く、ストッパー４のテーパ一部
４ａに当接するとストッパー４には矢印１１方向に分力
が発生するので、ピストンロッド５を押し下げる。する
とシリンダー３内の油６の圧力が増大する。

さらにドグ９が第４図の如く、矢印１０方向に進行する
とピストンロッド５が下降すると同時に、圧力はシリン
ダー３より油６を経由してシリンダー３′に伝えられピ
ストンロッド５′が上昇される。

ドグ９が第５図の如くピストンロッド５を押し下げ１通
過した後、１周旋回すると上昇端に有るストッパー４′
と当接する。ストッパー４’（４）のテーパー４ａ、　
４ａ’　と反対の面４ｂ。

４ｂ’はドグ９の進行方向１０に対し直角に形成されて
いるので、今度はドグ９はピストンロッド５′を押し下
げることができずに停止する。

第２図より第６図までドグ９は矢印１０方向に３６０°
から１対のストッパー４．４′の設置分の角度を引いた
分だけのほぼ１周弱回転をすることができる。

また、第６図の状態でドグ９が矢印１０と反対の方向へ
進行した場合も、同様にほぼ１周弱の回転をすることが
できる。

第７図乃至第１１図は第２実施例でストッパーの片側に
ローラー１０４ａを設けたものである。

ローラー１０４ａの上端はストッパー１０４の上端より
距離Ｓだけ突出している。

この実施例ではローラー１０４ａによりドグ１０９とこ
ろがり接触するので、ピストンロッドを押し下げる動作
がスムーズになるのと、ドグ１０９がストッパー１０４
を押し下げた後、逆回転して戻ってきた場合もローラー
１０４ａとドグ１０９がころがり接触するので動作が安
定する効果がある。

第１２図乃至第１６°図は第３実施例で、第７図乃至第
１１図の実施例と動揺を効果を得るためにドグ２０９に
ローラー２０９′　を取付けたものである。

第１７図乃至第２２図は第４実施例である。

回転軸３０８にピン３０９ｃによってドグ３０９が回転
自在に軸支されている。ドグ３０９の一端ではバネ３０
９ｄが張架されている。一方、回転軸３０８のドグ３０
９両端にはドグ３０９の揺動を検出する１対のリミット
スイッチ３０９ｂ　、　３０９ｂ　’　と揺動角を制限
するピン３０９ａ　、　３０９ａ　’　が設けられてい
る。

次に作用について説明する。回転軸が第１７図の如く矢
印方向に進行するとドグ３０９の先端が第１８図の如く
、ストツノ＜　−３０５に当接する。

するとドグ３０９が揺動するがバネ３０９ｄにより引っ
ばられており、こちらの力の方が強くしであるので、ス
トッパー３０５は第１９図の如く下へ押し下げられる。

さらに回転軸が第２０図の如く進行後、１周近く回転す
ると第２１図の如く。

もう一方のストッパー３０５′　にドグ３０９が当接す
る。今度はドグ３０９がストッパー３０５′　を押し下
げないので３０９が第２２図の如く大きく揺動し、リミ
ットスイッチ３０９ｂをオンさせて作業域端を検出後、
ピン３０９ａに当接し回転が停止する。

なお、いずれも場合も、片方のシリンダー内の油圧面が
もう一方のシリンダー内の油圧面より高い場合、圧力差
が生ずるが、ピストンロッドとシリンダー内の摺動抵抗
はこの圧力差による力よりも十分大きいものとなってい
る。

（効　果） 本発明は支持体とこれに軸支された回転軸のいづれか一
方の部材にドグを取り付け、他方の部材に先端に前記ド
グが一方向より当接する場合はドグの動作を阻止し、こ
れと逆方向より当接する場合は、ドグの進行方向に対し
て直角方向に分力が発生するようなストッパーを設けた
１対のピストンロッドと、該ピストンロッドを収納する
互いに管路が連結された１対の流体シリンダーを、前記
ストッパの方向性がそれぞれ逆になるように、前記ドグ
の回転軌跡に対して直角方向に取付けたので、回転軸に
ほぼ２周弱の回転を許容することができる。

また、シリンダーベース２，２′を任意の位置に設置変
更することにより、回転角を許容範囲内において任意に
制限することができる。又、作業域端（回転角制限端）
を検出して駆動源を停止させることができるのでより安
全である。

更に、バネ３０９ｄが緩衝材の機能があるのでドグ３０
９がピン３０９ａ　、　３０９ａ　’に当接時の衝撃を
弱くする効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１′実施例要部切断斜視図、第２図
乃至第６図はドグとストッパーの作動を順次示す一部切
断正面図、第７図乃至第１１図はドグとストッパーの第
２実施例の作動を順次示す正面図、第１２図乃至第１６
図はドグとストッパーの第３実施例の作動を順次示す正
面図。 第１７図乃至第２２図はドグとストッパーの第４実施例
の作動を順次示す正面図である。 １・・・支持体 ２・・・シリンダーベース ３・・・シリンダー ４、４’　、　１０４．３０５．３０５’　・・・スト
ッパー５．５′・・・ピストンロッド ８・・・回転軸

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）支持体とこれに軸支された回転軸のいづれか一方
   の部材にドグを取り付け、他方の部材に先端に前記ドグ
   が一方向より当接する場合はドグの動作を阻止し、これ
   と逆方向より当接する場合は、ドグの進行方向に対して
   直角方向に分力が発生するようなストッパーを設けた１
   対のピストンロッドと、該ピストンロッドを収納する互
   いに管路が連結された１対の流体シリンダーを、前記ス
   トッパーの方向性がそれぞれ逆になるように、前記ドグ
   の回転軌跡に対して直角方向に取付けたロボット回転軸
   のメカニカルストッパー装置。
2. （２）ドグもしくはストッパーの一方もしくは両方の先
   端部をテーパー状もしくはＲ状とした特許請求の範囲第
   １項記載のロボット回転軸のメカニカルストッパー装置
   。
3. （３）ドグもしくはストッパーの一方もしくは両方の先
   端部にローラーを設けた特許請求の範囲第１項記載のロ
   ボット回転軸のメカニカルストッパー装置。
4. （４）ドグを回転軌跡方向に摺動もしくは回転自在に取
   り付け、摺動もしくは回転の中立状態を保持するように
   バネ部材を張架するとともに、摺動端もしくは回転端の
   位置を検出する１対のセンサーを設けたことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載のロボット回転軸のメカニ
   カルストッパー装置。