JPH0885079A - 多関節型ロボット - Google Patents
多関節型ロボットInfo
- Publication number
- JPH0885079A JPH0885079A JP7006591A JP659195A JPH0885079A JP H0885079 A JPH0885079 A JP H0885079A JP 7006591 A JP7006591 A JP 7006591A JP 659195 A JP659195 A JP 659195A JP H0885079 A JPH0885079 A JP H0885079A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- turning
- axis
- driving
- mounting portion
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】天井設置もしくは壁設置用の多関節型ロボット
を提供する 【構成】第１駆動部３に揺動自在に保持され平行リンク
Ｌの第一辺を構成する第１アーム５と、該第１アーム５
と同じ軸心をもち第２駆動部４に揺動自在に保持され平
行リンクＬの二辺を構成する駆動棒６と、駆動棒６に揺
動自在に軸支され平行リンクＬの第三辺を構成するとも
に該旋回用モータＭ１に対して第１アーム５を挟んで逆
の位置に配置した連結棒７と、該連結棒７を一端に揺動
自在に軸支するとともに他端に手首部を形成し、手首部
と該連結棒７の間で第１アーム５に揺動自在に軸支され
平行リンクＬの第四辺を構成する第２アーム８とからな
る
を提供する 【構成】第１駆動部３に揺動自在に保持され平行リンク
Ｌの第一辺を構成する第１アーム５と、該第１アーム５
と同じ軸心をもち第２駆動部４に揺動自在に保持され平
行リンクＬの二辺を構成する駆動棒６と、駆動棒６に揺
動自在に軸支され平行リンクＬの第三辺を構成するとも
に該旋回用モータＭ１に対して第１アーム５を挟んで逆
の位置に配置した連結棒７と、該連結棒７を一端に揺動
自在に軸支するとともに他端に手首部を形成し、手首部
と該連結棒７の間で第１アーム５に揺動自在に軸支され
平行リンクＬの第四辺を構成する第２アーム８とからな
る
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多関節型ロボットの改
良構造に関する。
良構造に関する。
【０００２】
【従来技術】従来、加工材料、製品、その他の搬送物ハ
ンドリングロボットとして用いられ、床設置用として開
発された多関節型ロボットは、側面図で示す図６のよう
にベース１Ａと、ベース１Ａの軸心線Ｓ１を中心として
旋回可能に保持された旋回部材２Ａと、旋回部材２Ａに
揺動自在に保持され四辺からなる平行リンクＬとをも
つ。
ンドリングロボットとして用いられ、床設置用として開
発された多関節型ロボットは、側面図で示す図６のよう
にベース１Ａと、ベース１Ａの軸心線Ｓ１を中心として
旋回可能に保持された旋回部材２Ａと、旋回部材２Ａに
揺動自在に保持され四辺からなる平行リンクＬとをも
つ。
【０００３】更に、平行リンクＬの第四辺を構成する第
２アームＬ４の先端手首部は一点鎖線ａで示す範囲
（旋回部材２Ａの軸心線Ｓ１を境にして略垂直方向の広
い範囲）で動作するように設定されている。また、図６
に示される多関節ロボットでは、ベース１Ａ上で旋回す
る旋回部材を旋回するための旋回用モータＭが、前記一
点鎖線ａで示す範囲で干渉せず、更に旋回部材の高さを
低くして床付近で動作範囲を確保するために、先端手首
部とは軸心線Ｓ１を挟んで逆方向の旋回台上に設けられ
た構成とされている。
２アームＬ４の先端手首部は一点鎖線ａで示す範囲
（旋回部材２Ａの軸心線Ｓ１を境にして略垂直方向の広
い範囲）で動作するように設定されている。また、図６
に示される多関節ロボットでは、ベース１Ａ上で旋回す
る旋回部材を旋回するための旋回用モータＭが、前記一
点鎖線ａで示す範囲で干渉せず、更に旋回部材の高さを
低くして床付近で動作範囲を確保するために、先端手首
部とは軸心線Ｓ１を挟んで逆方向の旋回台上に設けられ
た構成とされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】多関節型ロボットを図
７の示すように天井設置した場合、第２アームＬ４の先
端手首部は前記一点鎖線ａと異なる鎖線ｂで示す範囲で
動作できることが要求される。従来の床設置用多関節型
ロボットを構造変更せずに、そのまま天井設置し、鎖線
ｂで示す範囲で動作させた場合、平行リンクＬの第二辺
及び第三辺を構成する駆動棒Ｌ２及び連結棒Ｌ３を旋回
用モータＭ側に近接、揺動していくと、第２アームＬ４
の先端手首部が必要とする軌跡に対応する動作以前に前
記旋回用モータＭに干渉する。
７の示すように天井設置した場合、第２アームＬ４の先
端手首部は前記一点鎖線ａと異なる鎖線ｂで示す範囲で
動作できることが要求される。従来の床設置用多関節型
ロボットを構造変更せずに、そのまま天井設置し、鎖線
ｂで示す範囲で動作させた場合、平行リンクＬの第二辺
及び第三辺を構成する駆動棒Ｌ２及び連結棒Ｌ３を旋回
用モータＭ側に近接、揺動していくと、第２アームＬ４
の先端手首部が必要とする軌跡に対応する動作以前に前
記旋回用モータＭに干渉する。
【０００５】従って、前記床設置用の多関節型ロボット
をそのまま天井設置用多関節型ロボットとして用いるこ
とができない。よって、上記の問題を解決した天井設置
もしくは壁設置用の多関節型ロボットを提供することを
請求項１の発明の目的とする。また、新たに天井設置用
の多関節型ロボットを製作することは、専用部品の種類
が増え製作コストを上昇させることに着目し、床設置用
の多関節型ロボットを部品点数を増すことなく、天井設
置用として使用できる構成の多関節型ロボットを提供す
ることを請求項２の発明の目的とする。
をそのまま天井設置用多関節型ロボットとして用いるこ
とができない。よって、上記の問題を解決した天井設置
もしくは壁設置用の多関節型ロボットを提供することを
請求項１の発明の目的とする。また、新たに天井設置用
の多関節型ロボットを製作することは、専用部品の種類
が増え製作コストを上昇させることに着目し、床設置用
の多関節型ロボットを部品点数を増すことなく、天井設
置用として使用できる構成の多関節型ロボットを提供す
ることを請求項２の発明の目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ベー
スに旋回可能に支持された旋回部材と、この旋回部材に
旋回部材の旋回軸線と直交する軸線回りに回動自在に支
持された第１アームと、この第１アームの先端部に第１
アームの旋回軸線と平行な軸線回りに回動自在に支持さ
れた第２アームと、この第２アームの先端に設けられた
手首部を備え、前記旋回部材を前記ベースに対し旋回駆
動する旋回用モータを旋回部材上にその旋回軸線と所定
量オフセットして設け、前記第１アームを前記旋回部材
に対し回転駆動する第１駆動部と前記第２アームを前記
第１アームに対し回転駆動する第２駆動部を前記旋回部
材の取付部に装着した多関節型ロボットであって、前記
旋回部材に旋回軸心を挟んで前記旋回用モータと前記取
付部とを対向配置し、前記第２アームの前記手首部が前
記旋回用モータ側にくるように第２アームを第１アーム
に装着し、前記第２駆動部の出力軸と前記第２アーム後
端と連結するリンク機構を第１アームに対して旋回用モ
ータと反対側に設けた多関節型ロボットである。
スに旋回可能に支持された旋回部材と、この旋回部材に
旋回部材の旋回軸線と直交する軸線回りに回動自在に支
持された第１アームと、この第１アームの先端部に第１
アームの旋回軸線と平行な軸線回りに回動自在に支持さ
れた第２アームと、この第２アームの先端に設けられた
手首部を備え、前記旋回部材を前記ベースに対し旋回駆
動する旋回用モータを旋回部材上にその旋回軸線と所定
量オフセットして設け、前記第１アームを前記旋回部材
に対し回転駆動する第１駆動部と前記第２アームを前記
第１アームに対し回転駆動する第２駆動部を前記旋回部
材の取付部に装着した多関節型ロボットであって、前記
旋回部材に旋回軸心を挟んで前記旋回用モータと前記取
付部とを対向配置し、前記第２アームの前記手首部が前
記旋回用モータ側にくるように第２アームを第１アーム
に装着し、前記第２駆動部の出力軸と前記第２アーム後
端と連結するリンク機構を第１アームに対して旋回用モ
ータと反対側に設けた多関節型ロボットである。
【０００７】また、請求項２の発明は、ベースに旋回可
能に支持された旋回部材と、この旋回部材に一端部が旋
回部材の旋回軸線と直交する軸線回りに回動自在に支持
された第１アームと、この第１アームの先端部に第１ア
ームの旋回軸線と平行な軸線回りに回動自在に支持され
た第２アームと、この第２アームの先端に設けられた手
首部を備え、前記旋回部材を前記ベースに対し旋回駆動
する旋回用モータを旋回部材上にその旋回軸線と所定量
オフセットして設け、前記第１アームを前記旋回部材に
対し回転駆動する第１駆動部と前記第２アームを前記第
１アームに対し回転駆動する第２駆動部を前記旋回部材
の取付部に装着した多関節型ロボットであって、前記取
付部を前記旋回用モータとは前記旋回軸線を挟んで対向
する位置に二股形状をなすように対向する第１取付部、
および第２取付部にて構成し、前記第１駆動部および前
記第２駆動部を前記第１取付部および前記第２取付部の
いづれにも取付けられるように第１取付部および第２取
付部に第１駆動部および第２駆動部が嵌合される同一径
の取付孔を形成し、前記第１アームと同じ軸心をもち前
記第２駆動部に揺動自在に駆動棒を保持し、この駆動棒
と前記第２アームに揺動自在に軸支された連結棒を設
け、床設置の場合には第１取付部に第１駆動部を取付け
るとともに第２取付部に第２駆動部を取付けて第１アー
ムと旋回用モータの間に連結棒を配置し、天井設置もし
くは壁設置の場合には第１取付部に第２駆動部を取付け
るとともに第２取付部に第１駆動部を取付けて前記旋回
用モータとは前記第１アームを挟んで逆の位置に連結棒
を配置した多関節型ロボットである。
能に支持された旋回部材と、この旋回部材に一端部が旋
回部材の旋回軸線と直交する軸線回りに回動自在に支持
された第１アームと、この第１アームの先端部に第１ア
ームの旋回軸線と平行な軸線回りに回動自在に支持され
た第２アームと、この第２アームの先端に設けられた手
首部を備え、前記旋回部材を前記ベースに対し旋回駆動
する旋回用モータを旋回部材上にその旋回軸線と所定量
オフセットして設け、前記第１アームを前記旋回部材に
対し回転駆動する第１駆動部と前記第２アームを前記第
１アームに対し回転駆動する第２駆動部を前記旋回部材
の取付部に装着した多関節型ロボットであって、前記取
付部を前記旋回用モータとは前記旋回軸線を挟んで対向
する位置に二股形状をなすように対向する第１取付部、
および第２取付部にて構成し、前記第１駆動部および前
記第２駆動部を前記第１取付部および前記第２取付部の
いづれにも取付けられるように第１取付部および第２取
付部に第１駆動部および第２駆動部が嵌合される同一径
の取付孔を形成し、前記第１アームと同じ軸心をもち前
記第２駆動部に揺動自在に駆動棒を保持し、この駆動棒
と前記第２アームに揺動自在に軸支された連結棒を設
け、床設置の場合には第１取付部に第１駆動部を取付け
るとともに第２取付部に第２駆動部を取付けて第１アー
ムと旋回用モータの間に連結棒を配置し、天井設置もし
くは壁設置の場合には第１取付部に第２駆動部を取付け
るとともに第２取付部に第１駆動部を取付けて前記旋回
用モータとは前記第１アームを挟んで逆の位置に連結棒
を配置した多関節型ロボットである。
【０００８】
【作用】請求項１に記載した多関節型ロボットは、旋回
モータと干渉させることなく、第２駆動部を駆動してリ
ンク機構をベース側に揺動させることができるので、第
２アームの揺動範囲を大きくでき天井設置に適した図７
の鎖線ｂで示す動作範囲で動作できる。
モータと干渉させることなく、第２駆動部を駆動してリ
ンク機構をベース側に揺動させることができるので、第
２アームの揺動範囲を大きくでき天井設置に適した図７
の鎖線ｂで示す動作範囲で動作できる。
【０００９】また、請求項２に記載した多関節型ロボッ
トは、床設置用として使用する場合には、第１駆動部を
第１取付部に取付け、第２駆動部を第２取付部に取付け
て駆動棒と連結棒を旋回用モータ側に配置する。これに
より第２アーム先端の手首部は床設置用として必要な、
床付近からの図７の一点鎖線ａで示す動作範囲を得るこ
とができる。
トは、床設置用として使用する場合には、第１駆動部を
第１取付部に取付け、第２駆動部を第２取付部に取付け
て駆動棒と連結棒を旋回用モータ側に配置する。これに
より第２アーム先端の手首部は床設置用として必要な、
床付近からの図７の一点鎖線ａで示す動作範囲を得るこ
とができる。
【００１０】又、天井設置及び壁設置用として用いる場
合には、第１駆動部を第２取付部に取付け、第２駆動部
を第１取付部に取付けて駆動棒と連結棒を第１アームを
挟んで旋回用モータとは逆側に配置する。これにより前
記第２アームは天井設置及び壁設置用として必要な、第
２アームを挟んで旋回部材とは逆側、つまり図７におい
て第２アームの下側付近からの鎖線ｂで示す動作範囲を
得ることができる。
合には、第１駆動部を第２取付部に取付け、第２駆動部
を第１取付部に取付けて駆動棒と連結棒を第１アームを
挟んで旋回用モータとは逆側に配置する。これにより前
記第２アームは天井設置及び壁設置用として必要な、第
２アームを挟んで旋回部材とは逆側、つまり図７におい
て第２アームの下側付近からの鎖線ｂで示す動作範囲を
得ることができる。
【００１１】
【実施例】本発明の多関節型ロボットの実施例を図１、
図２、図３、図４に基づいて説明する。本実施例の多関
節型ロボットは、ベース１と、旋回部材２と、第１駆動
部３及び第２駆動部４と、それぞれ平行リンクＬの一辺
を形成する第１アーム５と、駆動棒６と、連結棒７と、
第２アーム８とを構成要素としている。
図２、図３、図４に基づいて説明する。本実施例の多関
節型ロボットは、ベース１と、旋回部材２と、第１駆動
部３及び第２駆動部４と、それぞれ平行リンクＬの一辺
を形成する第１アーム５と、駆動棒６と、連結棒７と、
第２アーム８とを構成要素としている。
【００１２】なお、本実施例では駆動棒６と、連結棒７
にてリンク機構を構成している。ベース１は、一端部１
０を被固定部Ｒ１に図示しない固定部材で固定され、他
端部１１にベアリングＢ１を介して旋回部材２の一端部
２ａを軸心線Ｓ１を中心として旋回可能に保持する。旋
回部材２は、前記軸心線Ｓ１より偏心した位置の他端部
２ｂに第１駆動部３及び第２駆動部４を円周（軸心線Ｓ
２を中心とする円周）上で１８０°離れた対象位置に取
付けるための第１取付部２１及び第２取付部２２をも
つ。この第１取付部２１及び第２取付部２２は、二股形
状をなすように配置され、軸心線Ｓ２と直交する軸心線
Ｓ３上に形成した同一内径の第１取付孔２１０及び第２
取付孔２２０と、同一形状の第１保持周壁２１１及び第
２保持周壁２２１とからなる。又、旋回部材２は第１取
付部２１と第２取付部２２の中間に第１アーム５の一端
部５１を収容する収容部２０を備えている。又、旋回部
材２は図２に示すように軸心線Ｓ１を境にして前記第
１，第２取付部２１，２２と反対位置に旋回用モータＭ
１を備えている。旋回部材２は旋回用モータＭ１により
図示しない連動装置を介してベース１上で軸心線Ｓ１を
中心として旋回する。
にてリンク機構を構成している。ベース１は、一端部１
０を被固定部Ｒ１に図示しない固定部材で固定され、他
端部１１にベアリングＢ１を介して旋回部材２の一端部
２ａを軸心線Ｓ１を中心として旋回可能に保持する。旋
回部材２は、前記軸心線Ｓ１より偏心した位置の他端部
２ｂに第１駆動部３及び第２駆動部４を円周（軸心線Ｓ
２を中心とする円周）上で１８０°離れた対象位置に取
付けるための第１取付部２１及び第２取付部２２をも
つ。この第１取付部２１及び第２取付部２２は、二股形
状をなすように配置され、軸心線Ｓ２と直交する軸心線
Ｓ３上に形成した同一内径の第１取付孔２１０及び第２
取付孔２２０と、同一形状の第１保持周壁２１１及び第
２保持周壁２２１とからなる。又、旋回部材２は第１取
付部２１と第２取付部２２の中間に第１アーム５の一端
部５１を収容する収容部２０を備えている。又、旋回部
材２は図２に示すように軸心線Ｓ１を境にして前記第
１，第２取付部２１，２２と反対位置に旋回用モータＭ
１を備えている。旋回部材２は旋回用モータＭ１により
図示しない連動装置を介してベース１上で軸心線Ｓ１を
中心として旋回する。
【００１３】第１駆動部３及び第２駆動部４は、前記旋
回部材２の第１取付部２１と第２取付部２２とのいずれ
か一方及び他方に着脱自在で互換性をもつ。第１駆動部
３は第１アーム駆動用モータ３１と２軸減速機ユニット
３２とからなる。第１アーム駆動用モータ３１と２軸減
速機ユニット３２は、第１筒状案内部材３３に取付けら
れ、この第１筒状案内部材３３は第１取付部２１の第１
取付孔２１０内に収容されている。２軸減速機ユニット
３２は、入力軸（図示ぜず）を第１アーム駆動用モータ
３１の出力軸３１０に連動自在に連結し、ケース３２０
に回転自在に軸支された出力軸（図示せず）を取付ボル
トＰ２により連結部材５１１に連動自在に連結してい
る。又、この連結部材５１１は取付ボルトＰ１により第
１アーム５の一端部５１に連動自在に連結している。こ
れによって第１アーム駆動用モータ３１の回転を２軸減
速機ユニット３２で減速しその駆動力で第１アーム５を
揺動する。
回部材２の第１取付部２１と第２取付部２２とのいずれ
か一方及び他方に着脱自在で互換性をもつ。第１駆動部
３は第１アーム駆動用モータ３１と２軸減速機ユニット
３２とからなる。第１アーム駆動用モータ３１と２軸減
速機ユニット３２は、第１筒状案内部材３３に取付けら
れ、この第１筒状案内部材３３は第１取付部２１の第１
取付孔２１０内に収容されている。２軸減速機ユニット
３２は、入力軸（図示ぜず）を第１アーム駆動用モータ
３１の出力軸３１０に連動自在に連結し、ケース３２０
に回転自在に軸支された出力軸（図示せず）を取付ボル
トＰ２により連結部材５１１に連動自在に連結してい
る。又、この連結部材５１１は取付ボルトＰ１により第
１アーム５の一端部５１に連動自在に連結している。こ
れによって第１アーム駆動用モータ３１の回転を２軸減
速機ユニット３２で減速しその駆動力で第１アーム５を
揺動する。
【００１４】第２駆動部４は第２アーム駆動用モータ４
１と３軸減速機ユニット４２とからなる。第２アーム駆
動用モータ４１と３軸減速機ユニット４２は、第２筒状
案内部材４３に取付けられ、この第２筒状案内部材４３
は第２取付部２２の第２取付孔２０に収容されている。
３軸減速機ユニット４２は、入力軸（図示せず）を第２
アーム駆動用モータ４１の出力軸４１０に連動自在に連
結し、ケース４２０に回転自在に軸支された出力軸（図
示せず）を取付ボルトＰ３により駆動棒６の軸心６０に
連動自在に連結している。又、前記軸心６０は取付ボル
トＰ４により駆動棒６の一端６１に連動自在に連結して
いる。これによって第２アーム駆動用モータ４１の回転
を３軸減速機ユニット４２で減速し、その駆動力で駆動
棒６を揺動する。
１と３軸減速機ユニット４２とからなる。第２アーム駆
動用モータ４１と３軸減速機ユニット４２は、第２筒状
案内部材４３に取付けられ、この第２筒状案内部材４３
は第２取付部２２の第２取付孔２０に収容されている。
３軸減速機ユニット４２は、入力軸（図示せず）を第２
アーム駆動用モータ４１の出力軸４１０に連動自在に連
結し、ケース４２０に回転自在に軸支された出力軸（図
示せず）を取付ボルトＰ３により駆動棒６の軸心６０に
連動自在に連結している。又、前記軸心６０は取付ボル
トＰ４により駆動棒６の一端６１に連動自在に連結して
いる。これによって第２アーム駆動用モータ４１の回転
を３軸減速機ユニット４２で減速し、その駆動力で駆動
棒６を揺動する。
【００１５】平行リンクＬの第一辺を構成する第１アー
ム５は、旋回部材２の他端部２ｂの収容部２０に収容さ
れる。又、第１アーム５の一端部５１は軸心線Ｓ２を境
にした対称位置に第１取付凹部５１０及び第２取付凹部
５２０をもつ。第１取付凹部５１０は前記第１筒状案内
部３３との間にベアリングＢ２を介置している。第２取
付凹部５２０は大径凹部５２０ａと小径凹部５２０ｂと
からなり、大径凹部５２０ａと第２筒状案内部４３との
間にベアリングＢ３を介置している。前記第２取付凹部
５２０の小径凹部５２０ｂと駆動棒６の軸芯６０の大径
端部６００との間にベアリングＢ４を介置している。
又、第１アーム５の一端部５１の第１取付小孔５１０ａ
と軸芯６０の小径端部６１０との間にベアリングＢ５を
介置している。又、第１アーム５の先端部５２は第２ア
ーム８の一端部８１を支軸８２１によって、回動自在に
枢着している。
ム５は、旋回部材２の他端部２ｂの収容部２０に収容さ
れる。又、第１アーム５の一端部５１は軸心線Ｓ２を境
にした対称位置に第１取付凹部５１０及び第２取付凹部
５２０をもつ。第１取付凹部５１０は前記第１筒状案内
部３３との間にベアリングＢ２を介置している。第２取
付凹部５２０は大径凹部５２０ａと小径凹部５２０ｂと
からなり、大径凹部５２０ａと第２筒状案内部４３との
間にベアリングＢ３を介置している。前記第２取付凹部
５２０の小径凹部５２０ｂと駆動棒６の軸芯６０の大径
端部６００との間にベアリングＢ４を介置している。
又、第１アーム５の一端部５１の第１取付小孔５１０ａ
と軸芯６０の小径端部６１０との間にベアリングＢ５を
介置している。又、第１アーム５の先端部５２は第２ア
ーム８の一端部８１を支軸８２１によって、回動自在に
枢着している。
【００１６】平行リンクＬの第二辺を構成する駆動棒６
は一端部６１を前記第１アーム５の一端部５１と共通の
軸芯６０をもつ。かつ、軸芯６０は中央部６０２に駆動
棒６の一端部６１を枢着している。又駆動棒６の他端６
２は支軸６２１によって連結棒７の一端部７１に軸支し
ている。これによって駆動棒６は前記減速機４２の出力
側の駆動に伴って一端部６１を中心にして他端部６２を
揺動し、連結棒７を揺動する。
は一端部６１を前記第１アーム５の一端部５１と共通の
軸芯６０をもつ。かつ、軸芯６０は中央部６０２に駆動
棒６の一端部６１を枢着している。又駆動棒６の他端６
２は支軸６２１によって連結棒７の一端部７１に軸支し
ている。これによって駆動棒６は前記減速機４２の出力
側の駆動に伴って一端部６１を中心にして他端部６２を
揺動し、連結棒７を揺動する。
【００１７】平行リンクＬの第三辺を構成する連結棒７
は、他端部７２を支軸７２１によって第２アーム８の一
端部８１に軸支している。これによって連結棒７は、駆
動棒６からの駆動力により揺動すると共に、この駆動力
を第２アーム８に伝達する。平行リンクＬの第四辺を構
成する第２アーム８は、一端部８１を前記連結棒７に軸
支し、中央部８２を支軸８２１により前記第１アーム５
の先端部５２に軸支されている。この第２アーム８の他
端部８３は、ロボットの手首部８４を形成するツイスト
体８ａ、ベント体８ｂ、スイベル体８ｃを順にそれぞれ
回転自在に連結している。前記一端部８１には前記ツイ
スト体８ａ、ベント体８ｂ、スイベル体８ｃをそれぞれ
回転させるモータ８Ａ、８Ｂ、８Ｃを備えている。
は、他端部７２を支軸７２１によって第２アーム８の一
端部８１に軸支している。これによって連結棒７は、駆
動棒６からの駆動力により揺動すると共に、この駆動力
を第２アーム８に伝達する。平行リンクＬの第四辺を構
成する第２アーム８は、一端部８１を前記連結棒７に軸
支し、中央部８２を支軸８２１により前記第１アーム５
の先端部５２に軸支されている。この第２アーム８の他
端部８３は、ロボットの手首部８４を形成するツイスト
体８ａ、ベント体８ｂ、スイベル体８ｃを順にそれぞれ
回転自在に連結している。前記一端部８１には前記ツイ
スト体８ａ、ベント体８ｂ、スイベル体８ｃをそれぞれ
回転させるモータ８Ａ、８Ｂ、８Ｃを備えている。
【００１８】又、第１アーム５と旋回部材２との間に
は、第２アーム８に作用する重力の影響を少なくするた
め、ピストン９０とエアーシリンダ９１とからなるバラ
ンス装置９が設置されている。又、前記ピストン９０は
先端９０１を支軸９０２によって第１アーム５の先端部
５２に揺動自在に連結している。他、前記エアシリンダ
ー９１の他端９１０は支軸９１１によって旋回部材２の
他端部２ｂに装着された連結部材９１２に揺動自在に連
結している。第１取付部２１と第２取付部２２の他端部
２ｂには連結部材９１２を取付けるための取付け面が同
一形状で形成されており、第１アーム５の取付け方向に
より連結部材９１２が第１取付部２１と第２取付部２２
のどちらにも取付可能となっている。
は、第２アーム８に作用する重力の影響を少なくするた
め、ピストン９０とエアーシリンダ９１とからなるバラ
ンス装置９が設置されている。又、前記ピストン９０は
先端９０１を支軸９０２によって第１アーム５の先端部
５２に揺動自在に連結している。他、前記エアシリンダ
ー９１の他端９１０は支軸９１１によって旋回部材２の
他端部２ｂに装着された連結部材９１２に揺動自在に連
結している。第１取付部２１と第２取付部２２の他端部
２ｂには連結部材９１２を取付けるための取付け面が同
一形状で形成されており、第１アーム５の取付け方向に
より連結部材９１２が第１取付部２１と第２取付部２２
のどちらにも取付可能となっている。
【００１９】上記のように構成された多関節型ロボット
は、第１駆動部３及び第２駆動部４を第１取付部２１及
び第２取付部２２に取付けを変更することにより平行リ
ンクを構成する第１アーム５、駆動棒６、連結棒７及び
第２アーム８を旋回部材２に対して１８０°回転した位
置に取付けることができる。このため多関節型ロボット
を、床設置用として使用する場合には、旋回部材２の第
１取付部２１に第１駆動部３を取付けると共に、第２取
付部２２に第２駆動部４を取付けることにより平行リン
クＬは図２に示すような配置となる。又、この場合、第
１駆動部３により第１アーム５を揺動することによって
平行リンクＬ全体を矢印Ｘ１、Ｘ２方向に揺動できる。
又、第２駆動部４により駆動棒６を揺動することによっ
て、連結棒７を揺動し、この連結棒７の揺動により第２
アーム８を支軸８２１を支点として矢印Ｙ１、Ｙ２方向
に揺動できる。従って第２アーム８は床設置用多関節ロ
ボットとして必要な一点鎖線ａ（図２参照）で示す動作
範囲を得ることができる。又、旋回部材２は軸心線Ｓ１
を中心にして任意の回動角移動できる。
は、第１駆動部３及び第２駆動部４を第１取付部２１及
び第２取付部２２に取付けを変更することにより平行リ
ンクを構成する第１アーム５、駆動棒６、連結棒７及び
第２アーム８を旋回部材２に対して１８０°回転した位
置に取付けることができる。このため多関節型ロボット
を、床設置用として使用する場合には、旋回部材２の第
１取付部２１に第１駆動部３を取付けると共に、第２取
付部２２に第２駆動部４を取付けることにより平行リン
クＬは図２に示すような配置となる。又、この場合、第
１駆動部３により第１アーム５を揺動することによって
平行リンクＬ全体を矢印Ｘ１、Ｘ２方向に揺動できる。
又、第２駆動部４により駆動棒６を揺動することによっ
て、連結棒７を揺動し、この連結棒７の揺動により第２
アーム８を支軸８２１を支点として矢印Ｙ１、Ｙ２方向
に揺動できる。従って第２アーム８は床設置用多関節ロ
ボットとして必要な一点鎖線ａ（図２参照）で示す動作
範囲を得ることができる。又、旋回部材２は軸心線Ｓ１
を中心にして任意の回動角移動できる。
【００２０】又、多関節型ロボットを天井設置用として
使用する場合には、図３に示すように第２取付部２２に
第１駆動部３を取付け、第１取付部２１に第２駆動部４
を取付ける。これによって平行リンクＬを構成する第１
アーム５、駆動棒６、連結棒７、第２アーム８を旋回部
材２に対して前記床設置用の場合より１８０°回転した
位置に取付けられる。さらに、これに伴い重力バランス
装置９のエアーシリンダ９１を旋回部材２と連結してい
る連結部材９１２も第２取付部２２に取付けられる。
使用する場合には、図３に示すように第２取付部２２に
第１駆動部３を取付け、第１取付部２１に第２駆動部４
を取付ける。これによって平行リンクＬを構成する第１
アーム５、駆動棒６、連結棒７、第２アーム８を旋回部
材２に対して前記床設置用の場合より１８０°回転した
位置に取付けられる。さらに、これに伴い重力バランス
装置９のエアーシリンダ９１を旋回部材２と連結してい
る連結部材９１２も第２取付部２２に取付けられる。
【００２１】この多関節型ロボットは図４に示すように
天井を被固定部Ｒ２としてベース１を固定部材（図示せ
ず）で固定し使用する。この場合、第１駆動部３により
第１アーム５を揺動することによって平行リンクＬ全体
を矢印Ｘ３、Ｘ４方向に揺動できる。又、第２駆動部４
により駆動棒６を揺動することによって、連結棒７を揺
動し、この連結棒７の揺動により第２アーム８を支軸８
２１を支点とし、矢印Ｙ３、Ｙ４方向に揺動できる。従
って第２アーム８は天井設置用多関節型ロボットとして
必要な鎖線ｂで示す動作範囲を得ることができる。又、
旋回部材２は軸心線Ｓ１を中心にして任意の角度で旋回
できる。
天井を被固定部Ｒ２としてベース１を固定部材（図示せ
ず）で固定し使用する。この場合、第１駆動部３により
第１アーム５を揺動することによって平行リンクＬ全体
を矢印Ｘ３、Ｘ４方向に揺動できる。又、第２駆動部４
により駆動棒６を揺動することによって、連結棒７を揺
動し、この連結棒７の揺動により第２アーム８を支軸８
２１を支点とし、矢印Ｙ３、Ｙ４方向に揺動できる。従
って第２アーム８は天井設置用多関節型ロボットとして
必要な鎖線ｂで示す動作範囲を得ることができる。又、
旋回部材２は軸心線Ｓ１を中心にして任意の角度で旋回
できる。
【００２２】このように本実施例によれば、ひとつの多
関節型ロボットにおいて、互いに対称形の第１取付部２
１と第２取付部２２をもつ旋回部材２に対して第１駆動
部３及び第２駆動部４と、平行リンクＬを構成する第１
アーム５、駆動棒６、連結棒７、第１アーム５、第２ア
ーム８を１８０°位置変換させるのみで部品点数を増や
すことなく床設置用および天井設置用として使用でき、
その用途が拡大でき非常に便利である。
関節型ロボットにおいて、互いに対称形の第１取付部２
１と第２取付部２２をもつ旋回部材２に対して第１駆動
部３及び第２駆動部４と、平行リンクＬを構成する第１
アーム５、駆動棒６、連結棒７、第１アーム５、第２ア
ーム８を１８０°位置変換させるのみで部品点数を増や
すことなく床設置用および天井設置用として使用でき、
その用途が拡大でき非常に便利である。
【００２３】なお、ベース１に旋回可能に保持された旋
回部材２は旋回用モータＭ１を装着しており、この旋回
用モータＭ１によって任意の角度旋回することが可能で
ある。なお、手首部８４の作用は従来の多関節型ロボッ
トと同じであるので、その説明は省略する。
回部材２は旋回用モータＭ１を装着しており、この旋回
用モータＭ１によって任意の角度旋回することが可能で
ある。なお、手首部８４の作用は従来の多関節型ロボッ
トと同じであるので、その説明は省略する。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載した構成
の多関節型ロボットによれば、旋回モータと干渉させる
ことなく、第２駆動部を駆動してリンク機構をベース側
に揺動させることができるので、第２アームの揺動範囲
を大きくでき天井設置に適した図７の鎖線ｂで示す動作
範囲で動作できる。
の多関節型ロボットによれば、旋回モータと干渉させる
ことなく、第２駆動部を駆動してリンク機構をベース側
に揺動させることができるので、第２アームの揺動範囲
を大きくでき天井設置に適した図７の鎖線ｂで示す動作
範囲で動作できる。
【００２５】また、請求項２に記載した構成の多関節ロ
ボットによれば、旋回部材の第１取付部及び第２取付部
に対し、第１駆動部及び第２駆動部の取付位置を任意に
選択することにより部品点数を増すことなく、ひとつの
多関節型ロボットを床設置用と、天井設置及び壁設置用
として使用することができる。
ボットによれば、旋回部材の第１取付部及び第２取付部
に対し、第１駆動部及び第２駆動部の取付位置を任意に
選択することにより部品点数を増すことなく、ひとつの
多関節型ロボットを床設置用と、天井設置及び壁設置用
として使用することができる。
【図１】床設置用として用いる場合を示す正面縦断面図
である。
である。
【図２】図１の左側面図である。
【図３】天井設置用として平行リンクを取付を変えた状
態を示す正面縦断面図である。
態を示す正面縦断面図である。
【図４】天井設置用として用いた場合を示す左側面図で
ある。
ある。
【図５】図４における底面図である。
【図６】従来の床設置用多関節型ロボットを示す左側面
図である。
図である。
【図７】従来の床設置用多関節型ロボットを比較例とし
て天井設置してその動作範囲を示す左側面図である。
て天井設置してその動作範囲を示す左側面図である。
１ ベース ２ 旋回部材 ３ 第１駆動部 ４ 第２駆動部 ５ 第１アーム ６ 駆動棒 ７ 連結棒 ８ 第２アーム ２１ 第１取付部 ２２ 第２取付部 Ｌ 平行リンク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川崎 隆司 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 田辺 豊 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】ベースに旋回可能に支持された旋回部材
と、この旋回部材に旋回部材の旋回軸線と直交する軸線
回りに回動自在に支持された第１アームと、この第１ア
ームの先端部に第１アームの旋回軸線と平行な軸線回り
に回動自在に支持された第２アームと、この第２アーム
の先端に設けられた手首部を備え、前記旋回部材を前記
ベースに対し旋回駆動する旋回用モータを旋回部材上に
その旋回軸線と所定量オフセットして設け、前記第１ア
ームを前記旋回部材に対し回転駆動する第１駆動部と前
記第２アームを前記第１アームに対し回転駆動する第２
駆動部を前記旋回部材の取付部に装着した多関節型ロボ
ットであって、前記旋回部材に旋回軸心を挟んで前記旋
回用モータと前記取付部とを対向配置し、前記第２アー
ムの前記手首部が前記旋回用モータ側にくるように第２
アームを第１アームに装着し、前記第２駆動部の出力軸
と前記第２アーム後端と連結するリンク機構を第１アー
ムに対して旋回用モータと反対側に設けたことを特徴と
する多関節型ロボット。 - 【請求項２】ベースに旋回可能に支持された旋回部材
と、この旋回部材に旋回部材の旋回軸線と直交する軸線
回りに回動自在に支持された第１アームと、この第１ア
ームの先端部に第１アームの旋回軸線と平行な軸線回り
に回動自在に支持された第２アームと、この第２アーム
の先端に設けられた手首部を備え、前記旋回部材を前記
ベースに対し旋回駆動する旋回用モータを旋回部材上に
その旋回軸線と所定量オフセットして設け、前記第１ア
ームを前記旋回部材に対し回転駆動する第１駆動部と前
記第２アームを前記第１アームに対し回転駆動する第２
駆動部を前記旋回部材の取付部に装着した多関節型ロボ
ットであって、前記取付部を前記旋回用モータとは前記
旋回軸線を挟んで対向する位置に二股形状をなすように
対向する第１取付部、および第２取付部にて構成し、前
記第１駆動部および前記第２駆動部を前記第１取付部お
よび前記第２取付部のいづれにも取付けられるように第
１取付部および第２取付部に第１駆動部および第２駆動
部が嵌合される同一径の取付孔を形成し、前記第１アー
ムと同じ軸心をもち前記第２駆動部に揺動自在に駆動棒
を保持し、この駆動棒と前記第２アームに揺動自在に軸
支された連結棒を設け、床設置の場合には第１取付部に
第１駆動部を取付けるとともに第２取付部に第２駆動部
を取付けて第１アームと旋回用モータの間に連結棒を配
置し、天井設置もしくは壁設置の場合には第１取付部に
第２駆動部を取付けとともに第２取付部に第１駆動部を
取付けて前記旋回用モータとは前記第１アームを挟んで
逆の位置に連結棒を配置したことを特徴とする多関節型
ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7006591A JP2659172B2 (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | 多関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7006591A JP2659172B2 (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | 多関節型ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0885079A true JPH0885079A (ja) | 1996-04-02 |
| JP2659172B2 JP2659172B2 (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=11642583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7006591A Expired - Lifetime JP2659172B2 (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | 多関節型ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2659172B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011224663A (ja) * | 2010-04-15 | 2011-11-10 | Seiko Epson Corp | 垂直多関節型ロボット及びロボットセル |
| CN103862464A (zh) * | 2012-12-13 | 2014-06-18 | 库卡罗伯特有限公司 | 机器人臂 |
| JP2016182670A (ja) * | 2016-07-27 | 2016-10-20 | セイコーエプソン株式会社 | 垂直多関節型ロボット及びロボットセル |
| CN106737631A (zh) * | 2015-11-24 | 2017-05-31 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种吊式工业机械臂 |
| JP2018024095A (ja) * | 2017-11-15 | 2018-02-15 | セイコーエプソン株式会社 | 垂直多関節型ロボット及びロボットセル |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113829335A (zh) * | 2021-11-29 | 2021-12-24 | 北京精准医械科技有限公司 | 用于狭小作业空间的机械臂 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63154185U (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-11 |
-
1995
- 1995-01-19 JP JP7006591A patent/JP2659172B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63154185U (ja) * | 1987-03-30 | 1988-10-11 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011224663A (ja) * | 2010-04-15 | 2011-11-10 | Seiko Epson Corp | 垂直多関節型ロボット及びロボットセル |
| CN103862464A (zh) * | 2012-12-13 | 2014-06-18 | 库卡罗伯特有限公司 | 机器人臂 |
| CN103862464B (zh) * | 2012-12-13 | 2018-11-09 | 库卡罗伯特有限公司 | 机器人臂 |
| CN106737631A (zh) * | 2015-11-24 | 2017-05-31 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种吊式工业机械臂 |
| JP2016182670A (ja) * | 2016-07-27 | 2016-10-20 | セイコーエプソン株式会社 | 垂直多関節型ロボット及びロボットセル |
| JP2018024095A (ja) * | 2017-11-15 | 2018-02-15 | セイコーエプソン株式会社 | 垂直多関節型ロボット及びロボットセル |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2659172B2 (ja) | 1997-09-30 |
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