JPH0215742B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0215742B2 JPH0215742B2 JP26856286A JP26856286A JPH0215742B2 JP H0215742 B2 JPH0215742 B2 JP H0215742B2 JP 26856286 A JP26856286 A JP 26856286A JP 26856286 A JP26856286 A JP 26856286A JP H0215742 B2 JPH0215742 B2 JP H0215742B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pressure
- drive
- drive roller
- idler
- piezoelectric element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
- F16H19/025—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising a friction shaft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は圧力制御型摩擦駆動装置に関するもの
である。
である。
（従来技術）
従来、直線移動を目的とした動力伝達機構とし
ては、効率や精度の点からボールネジが有利とさ
れていた。しかし長ストローク化に対しては、加
工上の問題から精度が劣つたり、製作コストが増
大するという問題があつた。
ては、効率や精度の点からボールネジが有利とさ
れていた。しかし長ストローク化に対しては、加
工上の問題から精度が劣つたり、製作コストが増
大するという問題があつた。
また摩擦駆動方式もあるが、これはすべりの発
生を避けることができないため、特に高速の位置
決めに用いる場合問題があつた。
生を避けることができないため、特に高速の位置
決めに用いる場合問題があつた。
（発明の解決しようとする問題点）
摩擦駆動方式における欠点である潤りそのもの
を認めた上で、この潤りを制御し、安定した位置
決めを可能とする摩擦駆動装置を提供しようとす
るものである。
を認めた上で、この潤りを制御し、安定した位置
決めを可能とする摩擦駆動装置を提供しようとす
るものである。
（発明による解決手段）
動力を伝達するための駆動ローラーと、駆動ロ
ーラーと同期して回転するアイドラーと、駆動ロ
ーラーとアイドラー間に挾持されて往復駆動され
る駆動バーと、駆動ローラーおよびアイドラーと
駆動バー間の圧力を検知する圧力センサーと、圧
力センサーの指令信号にもとづき、前記圧力を調
節する圧電素子を有する圧力制御機構とよりなる
ことを特徴とする。
ーラーと同期して回転するアイドラーと、駆動ロ
ーラーとアイドラー間に挾持されて往復駆動され
る駆動バーと、駆動ローラーおよびアイドラーと
駆動バー間の圧力を検知する圧力センサーと、圧
力センサーの指令信号にもとづき、前記圧力を調
節する圧電素子を有する圧力制御機構とよりなる
ことを特徴とする。
（実施例）
第１図〜第３図に基いて説明する。１は位置決
め対象物である。２は位置決め対象物に固定され
た駆動バーで、駆動ローラ３とアイドラー４に挾
まれて摩擦駆動される。５はモータで、軸６を介
し駆動ローラ３を駆動する。
め対象物である。２は位置決め対象物に固定され
た駆動バーで、駆動ローラ３とアイドラー４に挾
まれて摩擦駆動される。５はモータで、軸６を介
し駆動ローラ３を駆動する。
７はアイドラー４の軸で、該軸は軸受８を介し
梃子部材９に回転自在に支持されている。梃子部
材９は支点ピン１０で機枠１１に枢支されてい
る。１２は例えば応答速度が高く、また高い圧力
を発生できる圧電素子よりなる圧力制御機構であ
る。１３はその発生した圧力を検出する圧力セン
サーで梃子部材９に固着されている。
梃子部材９に回転自在に支持されている。梃子部
材９は支点ピン１０で機枠１１に枢支されてい
る。１２は例えば応答速度が高く、また高い圧力
を発生できる圧電素子よりなる圧力制御機構であ
る。１３はその発生した圧力を検出する圧力セン
サーで梃子部材９に固着されている。
この方式での圧電素子１２の駆動制御は次のよ
うにして行う（第４図）。即ち発生する力を時々
刻々圧力センサー１３で検出し、これを圧力指令
値が入力されている制御回路にフイードバツクす
る。こゝで圧力指令値とフイードバツク値との差
によつて圧電素子駆動アンプを介し圧電素子１２
を駆動するようになつている。
うにして行う（第４図）。即ち発生する力を時々
刻々圧力センサー１３で検出し、これを圧力指令
値が入力されている制御回路にフイードバツクす
る。こゝで圧力指令値とフイードバツク値との差
によつて圧電素子駆動アンプを介し圧電素子１２
を駆動するようになつている。
（作用）
モータ５で発生するトルクは、駆動ローラ３を
介して駆動バー２に伝達され、対象物１が矢印方
向に直線移動する。この際、駆動ローラ３と駆動
バー２の間のすべり量は一般的にその間に働く伝
達力の増加に伴ない大きくなる。また、そのすべ
り−伝達力特性自体も駆動ローラ３と駆動バー２
間の圧力、駆動速度により変動し、第５図及び第
６図のような特性をもつ。
介して駆動バー２に伝達され、対象物１が矢印方
向に直線移動する。この際、駆動ローラ３と駆動
バー２の間のすべり量は一般的にその間に働く伝
達力の増加に伴ない大きくなる。また、そのすべ
り−伝達力特性自体も駆動ローラ３と駆動バー２
間の圧力、駆動速度により変動し、第５図及び第
６図のような特性をもつ。
第５図は駆動ローラ３と駆動バー２間の圧力の
影響を示したものであり、圧力Ｐの増大に伴ない
すべり速度が小さくなる傾向があることを示して
いる。また第６図は駆動速度の影響を示したもの
であり、速度の増大に伴ないすべり速度は大きく
なる。すなわち、すべり特性は次式で表わすこと
ができる。Ｓ＝Ｓ（Ｖ、Ｐ、Ft）…(1)、ただし、
Ｓ；すべり速度、Ｖ；駆動速度、Ｐ；圧力、
Ft；伝達力、 高速で位置決めを行なう場合、駆動速度や伝達
力の変動が激しく、したがつてすべり速度もそれ
に伴ない変動するが、このような系では対象物１
を安定に動作させることが非常に難しくなる。本
発明では、圧力Ｐを圧電素子１２と圧力センサー
１３よりなる圧力制御機構Ａにより制御すること
によつて、すべり速度Ｓを制御し、安定した位置
決めを実現することが可能となつた。
影響を示したものであり、圧力Ｐの増大に伴ない
すべり速度が小さくなる傾向があることを示して
いる。また第６図は駆動速度の影響を示したもの
であり、速度の増大に伴ないすべり速度は大きく
なる。すなわち、すべり特性は次式で表わすこと
ができる。Ｓ＝Ｓ（Ｖ、Ｐ、Ft）…(1)、ただし、
Ｓ；すべり速度、Ｖ；駆動速度、Ｐ；圧力、
Ft；伝達力、 高速で位置決めを行なう場合、駆動速度や伝達
力の変動が激しく、したがつてすべり速度もそれ
に伴ない変動するが、このような系では対象物１
を安定に動作させることが非常に難しくなる。本
発明では、圧力Ｐを圧電素子１２と圧力センサー
１３よりなる圧力制御機構Ａにより制御すること
によつて、すべり速度Ｓを制御し、安定した位置
決めを実現することが可能となつた。
（効果）
従来の摩擦駆動機構では、圧力制御機構をもた
ず、ばねにより一定の圧力で予圧する方式が一般
的であつたため、モータの回転速度や負荷の変化
によりローラと駆動バー間のすべり特性が変化
し、動力を適切に伝達することが困難であつた。
ず、ばねにより一定の圧力で予圧する方式が一般
的であつたため、モータの回転速度や負荷の変化
によりローラと駆動バー間のすべり特性が変化
し、動力を適切に伝達することが困難であつた。
本発明は、圧力制御機構と圧力センサーを備
え、これにより駆動ローラ３、アイドラー４と駆
動バー２の間で発生する圧力を制御することによ
り、すべり量そのものを制御できることが可能と
なつた。
え、これにより駆動ローラ３、アイドラー４と駆
動バー２の間で発生する圧力を制御することによ
り、すべり量そのものを制御できることが可能と
なつた。
即ち本発明は、圧力制御機構によりすべりその
ものを制御できるため、伝達力や移動速度の変化
によるすべり特性の変動を抑えることが可能とな
り、高速な位置決め系への応用が可能となつた。
ものを制御できるため、伝達力や移動速度の変化
によるすべり特性の変動を抑えることが可能とな
り、高速な位置決め系への応用が可能となつた。
第１図は本発明の実施例正面図。第２図は第１
図の左側面図。第３図は第１図の矢視図。第４
図は圧力立制御機構Ａの制御系統図。第５図は駆
動トルク−すべり率特性図で圧力の影響を示す
図。第６図は同じく速度の影響を示す図である。 図において；１……位置決め対象物、２……駆
動バー、３……駆動ローラ、４……アイドラー、
５……モータ、６……モータ軸、７……アイドラ
ー軸、８……軸受、９……梃子部材、１０……支
点ピン、１１……機枠、１２……圧電素子、１３
……圧力センサー、Ａ……圧力制御機構。
図の左側面図。第３図は第１図の矢視図。第４
図は圧力立制御機構Ａの制御系統図。第５図は駆
動トルク−すべり率特性図で圧力の影響を示す
図。第６図は同じく速度の影響を示す図である。 図において；１……位置決め対象物、２……駆
動バー、３……駆動ローラ、４……アイドラー、
５……モータ、６……モータ軸、７……アイドラ
ー軸、８……軸受、９……梃子部材、１０……支
点ピン、１１……機枠、１２……圧電素子、１３
……圧力センサー、Ａ……圧力制御機構。
Claims (1)
- １ 動力を伝達するための駆動ローラーと、機枠
に中央部を枢支された梃子部材の片側に回転自在
に支持され、前記駆動ローラーと同期して回転す
るアイドラーと、前記駆動ローラーと該アイドラ
ー間に挾持されて往復駆動される位置決め対象物
に固定の駆動バーと、前記駆動ローラーおよび前
記アイドラーと駆動バー間の圧力を検知するた
め、前記梃子部材の他側に取付けられた圧力セン
サーと、該圧力センサーによる圧力指令値を制御
回路にフイードバツクしてフイードバツク値と圧
力指令値との差により圧電素子駆動アンプを介し
て圧電素子を駆動するようにしたことを特徴とす
る圧力制御型摩擦駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26856286A JPS63125855A (ja) | 1986-11-13 | 1986-11-13 | 圧力制御型摩擦駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26856286A JPS63125855A (ja) | 1986-11-13 | 1986-11-13 | 圧力制御型摩擦駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63125855A JPS63125855A (ja) | 1988-05-30 |
| JPH0215742B2 true JPH0215742B2 (ja) | 1990-04-13 |
Family
ID=17460248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26856286A Granted JPS63125855A (ja) | 1986-11-13 | 1986-11-13 | 圧力制御型摩擦駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63125855A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0285544U (ja) * | 1988-12-22 | 1990-07-05 | ||
| JPH0375346U (ja) * | 1989-11-27 | 1991-07-29 | ||
| TW221491B (ja) * | 1990-03-16 | 1994-03-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | |
| GB9811397D0 (en) * | 1998-05-27 | 1998-07-22 | Pbt Limited | Linear drive |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60147849U (ja) * | 1984-03-13 | 1985-10-01 | マツダ株式会社 | ベルト調整装置 |
-
1986
- 1986-11-13 JP JP26856286A patent/JPS63125855A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63125855A (ja) | 1988-05-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |