JPH02154183A - 飛翔体位置の予測表示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は飛翔体位置の予ＡＪ＋表示方法に関するもので
ある。

［従来の技術］ 従来から飛翔体等の位置を捕捉する手段としてレーダが
実施されている。レーダは、レーダ送信アンテナからの
無線周波エネルギーを飛翔体に向けて発射し、反射して
Ａｌｔって来る無線周波エネルギーをアンテナ及び受信
機で受信し、その受信信号から飛翔体の位置を演算して
ブラウン管等に点などで表示させるようにしている。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、上記従来より種々実施されているレーダは、無
線周波エネルギーを利用したものであるため、捕捉距離
が短かく　（半径３００Ｋａ＋程度）、この短かい到達
距離のために、特に高速度飛翔体の捕捉には、飛翔体の
移動が予測される経路上に複数台のレーダを（約３００
Ｋｍ毎に）設置することで対処しているが、設備費か増
大する問題を有し、又高高度の飛翔体の捕捉は困難であ
る問題を有していた。

又、従来のレーダは飛翔体の現在位置を点などで表示さ
せるのみであるため、飛翔体が今後、どのような位置に
移動するのかを予測することかできないために、追跡を
見失ったり、衝突を事前に予７１ｉＩして回避させるよ
うなことかできなかった。

今後、有人、無人の高空、高速飛翔体が増えてくるもの
と予想され、これらの位置、速度、方向を適確にとらえ
、且つ各飛翔体の今後の位置を予測することで飛翔体の
監視とその安全性を図ることは重要な課題である。

本発明は、こうした点に鑑みてなしたもので、高速度、
高高度の飛翔体であっても、その位置、速度、方向をと
らえ、且つ所要時間後の移動位置を予測して表示させる
飛翔体位置の予測表示方法を提供することを目的とする
。

［課題を解決するための手段］ 本発明はレーザ発振・受振装置により飛翔体の位置を検
出して記憶し、次に規定時間経過後の飛翔体の位置を再
び検出して前回の記憶された検出位置と今回の検出位置
から飛翔体の移動方向と移動速度を求め、該移動方向と
移動速度から所要時間経過後の移動位置を予測演算して
、表示装置に、前記今回の検出位置と移動予測位置との
間をベクトルで表示することを特徴とする飛翔体位置の
予測表示方法にかかるものである。

［作　　　用］ 飛翔体の位置の検出をレーザ発振・受振装置にて行うこ
とにより、高速度、高高度の飛翔体においても広範囲に
捕捉できる。

又、前回の検出位置と今回の検出位置から所要時間経過
後の飛翔体の位置を予測し、それをベクトルに表示させ
るので、飛翔体の捕捉、追跡等が容易となる。

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図は本発明の一実施例であり、送受振アンテナ１か
らレーザ２を発振し、飛翔体３に当って反射して来たレ
ーザを検出するレーザ発振・受振装置４を設け、該レー
ザ発振・受振装置４にて検出した信号に基づき、飛翔体
３の位置を演算、記憶し、且つ所要時間経過後の飛翔体
３の位置をＴ−測する演算装置５を設け、更に演算装置
５の演算結果を表示する二次元表示装置６及び三次元表
示装置７を設ける。

図中８はどの位の時間経過後の飛翔体３の位置を予測す
るかの時間を設定し、又どの飛翔体に注目して三次元表
示装置７に表示させるかを設定するための設定器を示す
。

飛翔体３の位置の検出及び所要時間経過後の位置の予測
、及びその表示は以下のようにして行われる。

第２図は飛翔体３の移動を三次元的に示したたらので、
レーザ発振・受振装置４によるレーザの発振・受振ポイ
ント座標Ｃを固定する。

レーザ発振・受振装置４により飛翔体３　（位置Ａ）の
距離１１を検出し、このときの基準線Ｘからの基準角ω
１１このときの仰角θ１から、水平圧ＭＬ＋　と高度Ｈ
１を演算装置５により演算して求める。

Ｌ！−１＋ｃｏｓθＩ Ｈ＋−ｆｌｓｌｎθ１ これにより飛翔体３の位置Ａが求められ、それか演算装
置５に記憶される。

次に、規定時間（単位時間）経過後に再び飛翔体３　（
位置Ｂ）の距離！２を検出し、このときの基準線Ｘから
の基準角ω２、このときの仰角θ２から、水平距離Ｌ２
と高度Ｈ２を演算装置５により演算して求める。

Ｌｙ−１ｙｃｏｓθ２ Ｈｚ−ｊｚｓｌｎθ２ これにより、規定時間経過後の今回の飛翔体３の位置Ｂ
か求められる。さらにＡ、８間の航跡を二次元表示装置
６上へ表示することなどは任意である。

続いて、前回と今回の検出距ｆｌＬｆＢ、１２とそれが
挾む角ω２とからＡＢ間の距離 Ｐ＝１＋　’　＋１２”　−２１ｔ　　１２ＣＯＳ　（
ｌＪ２を演算装置５によって求め、この距［Ｐと前記規
定時間（単位時間）の長さから飛翔体３の移動速度を求
めることかでき、これから飛翔体３か設定器８により設
定された所要時間経過後に移動する位置りを予測するこ
とかできる。又、上記ＢからＤへの飛翔体３の移動速度
と方向を地上での見掛は上のベクトル９として表示させ
ることができる。

二次元表示装置６は、レーザ発振・受振装置４がとらえ
た飛翔体３のすべての現在位置と所要時間経過後の予測
位置をベクトル９て表示しており、又、三次元表示装置
７は、設定器８にて前記二次元表示装置６に表示された
任意の飛翔体を選定、指示することにより、その現在位
置Ｂを第２図に示すように三次元的に表示すると共に、
所要時間経過後の三次元的位置を点滅によって表示する
。

前記レーザ発振・受振装置４によれば、レダと比較して
飛Ｗ的にその捕捉距離を延はすことができ、よって高速
度の飛翔体３を１台のレーザ発振・受振装置４て効率良
く捕捉したり、高高度の飛翔体３を適確に捕捉すること
ができる。

又、飛翔体３の所要時間経過後の予測位置が二次元表示
装置６にベク（・ル９表示されるので、飛翔体３の捕捉
、追跡か容易となり、又衝突等の危険を予測して未然に
回避することかできる。

更に二次元表示装置６にベクトル表示されている任意の
飛翔体３を設定器８で選定、指示することにより、その
飛翔体３の現在位置と所要時間経過後の予Ｍ［位置とを
三次元的に即座に知ることかできる。

尚、本発明の飛翔体位置の予測表示方法は、上述の実施
例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱
しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論で
ある。

［発明の効果］ 以」二説明したように、本発明の飛翔体位置の予測表示
方法によれば、飛翔体の位置の検出をレーザ発振・受振
装置にて行うようにしているので高速度、高高度の飛翔
体においても広範囲に適確に捕捉することかでき、又、
前回の検出位置と今回の検出位置から所要時間経過後の
飛翔体の位置を予ＭＩシ、それをベクトル表示させるよ
うにしているので、飛翔体の捕捉、追跡等か容易となり
、よって飛翔体の衝突等の危険を未然に回避させること
かできる等、種々の優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法を実施する装置の一例図、第２図
は飛翔体の位置検出方法と三次元的表示方法の一例を示
す線図である。 Ｉは送受振アンテナ、２はレーザ、３は飛翔体、４はレ
ーザ発振・受振装置、５は演算装置、６は二次元表示装
置、７は三次元表示装置、８は設定器、９はベクトルを
示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）レーザ発振・受振装置により飛翔体の位置を検出し
   て記憶し、次に規定時間経過後の飛翔体の位置を再び検
   出して前回の記憶された検出位置と今回の検出位置から
   飛翔体の移動方向と移動速度を求め、該移動方向と移動
   速度から所要時間経過後の移動位置を予測演算して、表
   示装置に、前記今回の検出位置と移動予測位置との間を
   ベクトルで表示することを特徴とする飛翔体位置の予測
   表示方法。