JP2017167870A - 飛行物体監視システム及び飛行物体監視装置 - Google Patents
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Abstract
Description
一方、テロ、盗撮目的等の悪意者により操作された飛行物体が監視領域に侵入した場合は、これを確実に検知する必要があるが、複数の飛行物体が同時に検知された場合に、悪意目的のドローンのみを精度良く検出することは困難である。
を含む監視装置と、前記監視装置が取得した飛行物体の位置に基づいて前記撮像手段を制御する制御手段と、前記撮像手段が取得した画像を表示する表示手段と、を備えたセンタ装置からなる飛行物体監視システムであって、
前記検知手段にて追跡した飛行物体の過去所定期間内の飛行軌跡に基づいて不審度を算出する不審度算出手段と、前記不審度が所定値以上の飛行物体を不審飛行物体と判定して、前記撮像手段にて撮像することを特徴とする。
前記不審度が所定値以上の飛行物体を不審飛行物体と判定する判定手段を備えた飛行物体監視装置であって、
前記不審度算出手段は、前記不審度を、前記所定期間内の飛行軌跡における直進性が低いほど高く、移動距離が短いほど高くなる評価式にて算出することを特徴とする。
本発明は、監視領域内に飛来する飛行物体(例えばドローン等)を監視対象として監視する飛行物体監視システムに関するものであり、監視領域内で、飛行物体を検知した場合、飛行物体の飛行挙動から不審度が高い場合に、当該飛行物体のカメラ画像を監視卓の表示手段に表示させる機能を有する。
図1に示すように、本実施の形態の飛行物体監視システム1は、監視領域内に飛来する飛行物体を監視する監視装置2と、監視装置2から離れた位置に配置される遠隔のセンタ装置3とから大略構成される。
図1に示すように、監視装置2は、例えば図2に示す監視領域Eを形成するように監視領域の所定箇所に設置され、検知手段としての監視用レーダ11、撮像部12を含んで構成される。
監視用レーダ11は、監視領域内に飛来する飛行物体Wを検知するもので、監視領域の所定箇所に固定設置され、半球面を監視可能なように複数のレーダで構成される。監視用レーダ11は、レーダから送信される送受信波として周波数変調された連続波を使用して測距を行うFM−CW方式を採用し、所定周期(例えば1回転/1秒)で方位方向に所定の水平ビーム幅(例えば2度)のビームを360度回転させ、所定周期(例えば3ms)ごとに電波を送受信することで、飛行物体Wの方位方向を検知できる。また、監視用レーダ11の回転速度はレーダの最大検知距離(例えば100m)に応じて決定されるビームの往復時間と比較して、アンテナが停止しているみなせるほど小さい速度に設定される。監視用レーダ11からは、レーダを中心とした水平面上の角度(方位角)、距離、速度、受信強度を出力情報として得ることができる。
撮像部12は、パン、チルト、ズーム機能を備えた高解像度、高感度のカメラで構成される。撮像部12は、監視領域を撮像可能な位置に固定設置され、センタ装置3の後述する制御部21の制御により、パン、チルト及びズームが可能であり、飛行物体Wが画面中央に映し出せるように撮像範囲が可変される。撮像部12は、監視用レーダ11と連動し、監視用レーダ11で検知した飛行物体Wの位置情報(方位角、仰角範囲、距離情報)に基づくセンタ装置3の後述する制御部21の制御により、飛行物体Wが移動しても画像中心になるように飛行物体の方位角に応じて旋回台を旋回、仰角範囲に応じて上下方向、ズームを調整し、カメラ画像をセンタ装置3に送信する。
また、監視用レーダ11にセンタ装置3における信号処理部211、判定部212の機能を備えた飛行物体監視装置として構成し、センタ装置3にて飛行物体監視装の出力に基づき、別途備えた撮像部の制御を行うようにしてもよい。
図1に示すように、センタ装置3は、監視センタ等に設けられ、制御部21と監視卓の表示部(表示手段)22、記憶部23を含んで構成される。
制御部21は、システム全体を統括制御するものであり、信号処理部211、判定部212を含んで構成される。
信号処理部211は、監視用レーダ11から取得した出力情報(レーダを中心とした水平面上の角度、距離、速度、受信強度などの情報)からノイズ除去処理や固定物体除去処理、検知した飛行物体の可能性がある場合には膨張処理等の画像処理を施して、ラベルを設定し、追跡処理を行う。信号処理部211の処理結果は判定部212へ出力する。
判定部212は、後述する図4の処理において、監視用レーダ11が飛行物体Wを検知したか否かの判定、検知した飛行物体Wの不審度に基づいて撮影すべき対象か否かの判定を行う。
制御部21は、さらに判定部212で撮影すべきと判断した場合に飛行物体に基づく撮像部12のパン・チルト・ズーム制御(以下、PTZ制御という)、表示部22の表示制御などを行う。
監視卓の表示部22は、制御部21と接続され、レーダ画像及び監視用レーダ11で検知した付近の撮像部12のカメラ画像を表示するモニタである。
記憶部23は、監視用レーダ11および撮像部12の位置情報(緯度情報、経度情報、高度情報)、重要監視ポイントの位置情報、監視すべき時間帯などの情報が予め記憶される。
この新規物体でないとする判定、即ち、過去検知されたラベル付与済みの飛行物体であるか否かの判定は、過去に検知されたラベル付与済みの飛行物の位置、移動方向、速度と新たに検知された飛行物体の、位置、移動方向、速度を比較して同一物体か否かを判定する。
不審度は、監視用レーダ11が1回転するごとに過去所定期間の飛行軌跡等から算出される評価値である。
飛行軌跡に基づいて不審と判定される例としては、上下又は左右に蛇行する場合、或いは一定の場所付近に停滞する場合(いわゆるホバリング)などが挙げられる。配送や調査目的等の悪意のない飛行物体は監視領域を一次通過する目的のため飛行することが想定されるので飛行軌跡は直線的なものとなる。よってジグザグ飛行等の非直線的な飛行軌跡をとるものは不審度が高く算出される。また一箇所に滞留する飛行物体も盗撮等の悪意目的である可能性が高いので不審度が高く算出される。
監視ポイントCが重要監視すべき時間帯でない場合は、W2は直線的な飛行軌跡を示しているので不審度は高くはならない。
一方、重要監視ポイントの有無に関わらず、左右に蛇行飛行する飛行物体W1や一定場所に滞留しているW3は不審度が高く算出される。
複数の飛行物体を検出した場合は、最も不審度が高い飛行物体が撮像可能なように撮像部12をPTZ制御する。
不審度D=[接近脅威度]+[移動軌跡に基づく不審度]
として2つの評価値を算出する場合について説明する。
接近脅威度は、検知した飛行物体が監視領域内の重要監視ポイントへの接近する確度に基づいて算出される評価値である。従って、接近脅威度に基づく評価値は監視領域内に重要監視ポイントがなければ算出されない。
飛行軌跡に基づく不審度は、重要監視ポイントの有無に関わらず、検知した飛行物体の過去所定期間内の飛行軌跡に基づいて算出される評価値である。
[飛行軌跡の非直線度合い]は、所定期間内における飛行軌跡を直線で近似したときの、各検知地点から近似直線に下ろした垂線の長さの合計値に基づき算出される。この値が大きいほど、飛行物体の飛行軌跡の非直線度合いが高くなる。
この値が小さいほど一箇所に留まっていることを示し、滞留度合いが高くなる。
移動軌跡に基づく不審度は、上述のように[飛行軌跡の非直線度合い]を[滞留度合い]で除して、所定の重み係数を掛け合わせた評価式にて算出される。この重み係数は用途に応じて実験的に定められる。
算出した不審度が所定の基準値以上であると不審な飛行物体と判定する。
さらに、通常よりも短い期間で不審な飛行物体と判定できるようにしてもよい。
これにより、ドローン等を検知対象とする場合は、プロペラ等の回転音を発していない飛行物体の不審度が低くなるため、監視員の負担が低減される。
2 監視装置
3 センタ装置
11 検知手段(監視用レーダ)
12 撮像装置
21 制御装置
211 信号処理部
212 判定部
22 表示装置
W(W1,W2,W3,W4) 飛行物体
E 監視領域
Claims (5)
- 所定の監視領域内の飛行物体を検知する検知手段と、
前記検知された飛行物体の画像を撮像する撮像手段と、
前記検知手段が検知した飛行物体の少なくとも位置情報と前記撮像手段が撮像した画像をセンタ装置へ送信する送信手段と、
を含む監視装置と、
前記監視装置が取得した飛行物体の位置に基づいて前記撮像手段を制御する制御手段と、
前記撮像手段が取得した画像を表示する表示手段と、
を備えたセンタ装置からなる飛行物体監視システムであって、
前記検知手段にて追跡した飛行物体の過去所定期間内の飛行軌跡に基づいて不審度を算出する不審度算出手段と、を備え
前記不審度が所定値以上の飛行物体を不審飛行物体と判定して、前記撮像手段にて撮像することを特徴とする飛行物体監視システム - 前記不審度算出手段は、前記所定期間内の飛行軌跡において直進性が低いほど前記飛行物体の不審度が高くなるよう算出することを特徴とする請求項1に記載の飛行物体監視システム
- 前記不審度算出手段は、前記所定期間内の移動距離が短いほど前記飛行物体の不審度が高くなるよう算出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の飛行物体監視システム
- 前記不審度算出手段は、監視領域内に重要監視地点が設定されている場合は、前記不審度に、前記重要監視地点への接近度合いが高いほど高くなる評価値を加算することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の飛行物体監視システム。
- 所定の監視領域内の飛行物体を検知する検知手段と、
前記検知手段にて追跡した飛行物体の過去所定期間内の飛行軌跡に基づいて不審度を算出する不審度算出手段と、
前記不審度が所定値以上の飛行物体を不審飛行物体と判定する判定手段を備えた飛行物体監視装置であって、
前記不審度算出手段は、前記不審度を、前記所定期間内の飛行軌跡における直進性が低いほど高く、移動距離が短いほど高くなる評価式にて算出することを特徴とする飛行物体監視装置
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