JP2019144238A - レーダセンサを用いた関心空間の境界の決定のための方法 - Google Patents
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Abstract
Description
a)レーダセンサの視野内の少なくとも1つの平面内を走査するステップと、
b)視野内の1つ以上の移動目標を検出するステップと、
c)1つ以上の検出された移動目標を追跡するステップと、
d)1つ以上の追跡された移動目標に関する情報を導き出すステップと、
e)導出された情報から、1つ以上の追跡された移動目標によって横断されなかった領域を決定するステップと、
f)導出された領域から関心の境界を導出するステップとを含む。
b1)レーダセンサの視野内に存在する1つ以上の固定目標を検出するステップと、
b2)1つ又は複数の固定目標に関する位置情報を決定するステップとを含み、
ステップf)はさらに、1つ以上の固定目標に関する位置情報を使用して、関心空間の境界を精緻化することを含む。
速度情報がゼロの場合において1つ又は複数のヒストグラムを識別することと、
識別された1つ又は複数のヒストグラムに関連付けられたサブ空間領域を、1つ又は複数の追跡された移動目標によって横断されない領域として識別することとを含む。
g)1つ以上の追跡対象の移動に関する速度情報に従って、各ヒストグラムを更新するステップと、
h)更新されたヒストグラムを用いて関心空間の境界を精緻化するステップとを含む。
i)レーダセンサの視野内の方位角平面及び仰角平面のうちの少なくとも1つにおいて関心空間の複数の走査を実行するステップと、
ii)各走査後に距離−角度マップを決定するステップと、
iii)走査平面内に、レーダセンサの視野角の法線に対して垂直な線を形成する少なくとも3つの点を特定するステップと、
iv)走査平面内に線を形成する識別された点から関心空間の境界の一部の位置を決定するステップと、
v)走査面内の境界の範囲を導出するステップとを含む。
I)レーダセンサの視野内の少なくとも1つの平面内を走査するステップと、
II)視野内の1つ以上の移動目標を検出するステップと、
III)視野内のパスをたどる1つ又は複数の検出された移動目標を追跡するステップと、
IV)1つ又は複数の追跡された移動目標のパスから関心空間の境界を導出するステップとを含む。
仰角走査の範囲−角度マップを用いて、線
R0=Rrcos(θr)
(1)(元々の配置により決定されるように)壁610、
(2)レーダセンサ、壁620、630(意図マッピングによってさらに定義されるように)、及び
(3)壁640(レーダセンサの位置決めのために最初に決定されるように)
の存在によって画定されるべき部屋600の境界を決定する。この図では、矢印は各部分空間又は場所に対するすべての「立入禁止」方向を示している。
(1)(当初はレーダセンサの配置により決定され、インテントマッピングにより改良されている)壁710、715と、
(2)(意図マッピングによってさらに定義されるように)壁720、725、730、735
の存在によって画定されるべき部屋700の境界を決定する。矢印で示すように、方向は、位置A、B、C、D、E、F及びGにおける追跡対象の移動に関するヒストグラムデータを定義する。
Claims (17)
- レーダセンサを用いて関心空間の境界を決定する方法であって、
a)レーダセンサの視野内の少なくとも1つの平面内を走査するステップと、
b)視野内の1つ以上の移動目標を検出するステップと、
c)1つ以上の検出された移動目標を追跡するステップと、
d)1つ以上の追跡された移動目標に関する情報を導き出すステップと、
e)導出された情報から、1つ以上の追跡された移動目標によって横断されなかった領域を決定するステップと、
f)導出された領域から関心空間の境界を導出するステップとを含む方法。 - ステップd)は、1つ又は複数の追跡された移動目標に関する位置情報を導出することをさらに含む請求項1に記載の方法。
- ステップb)はさらに、
b1)レーダセンサの視野内に存在する1つ以上の固定目標を検出するステップと、
b2)1つ又は複数の固定目標に関する位置情報を決定するステップとを含み、
ステップf)はさらに、関心空間の境界を精緻化する1つ以上の固定目標に関する位置情報を使用することを含む請求項1又は2に記載の方法。 - ステップd)は、1つ以上の追跡された移動目標の移動に関する速度情報を導出することをさらに含む請求項1〜3のうちのいずれか1つに記載の方法。
- ステップd)は、方位角の範囲分解能∂R、及び角度分解能∂θに従って、視野をサブ空間領域に分割することをさらに含む。請求項1〜4のうちのいずれか1つに記載の方法。
- ステップd)は、仰角の角度分解能∂φに従って、視野をサブ空間領域に分割することをさらに含む請求項5に記載の方法。
- ステップd)はヒストグラムを各部分空間領域に割り当てることをさらに含む請求項5又は6に記載の方法。
- ステップd)はさらに、
1つ又は複数の追跡された移動目標に関する位置情報をサブ空間領域にマッピングすることと、
それぞれのサブ空間領域に対して、1つ以上の追跡された移動目標の移動に関する速度情報を各ヒストグラムに入れることとを含む請求項7に記載の方法。 - ステップe)はさらに、
速度情報がゼロの場合において、1つ又は複数のヒストグラムを識別することと、
1つ以上の追跡された移動目標によって横断されない領域であるとして、識別された1つ以上のヒストグラムに関連する部分空間領域を識別することとを含む請求項8に記載の方法。 - g)1つ又は複数の追跡対象の動きに関する速度情報に従って各ヒストグラムを更新するステップと、
h)更新されたヒストグラムを用いて関心空間の境界を精緻化するステップをさらに含む請求項7〜9のうちのいずれか1つに記載の方法。 - レーダセンサを用いて関心空間の境界を決定する方法であって、
前記方法は、
i)レーダセンサの視野内の方位角平面及び仰角平面のうちの少なくとも1つにおいて関心空間の複数の走査を実行するステップと、
ii)各走査後に距離−角度マップを決定するステップと、
iii)走査平面内に線を形成する少なくとも3つの点を識別するステップであって、前記線はレーダセンサの視野角の法線に対して垂直であるステップと、
iv)走査平面内に線を形成する識別された点から関心空間の境界の一部の位置を決定するステップと、
v)走査面内の境界の範囲を導出するステップとを含む方法。 - 前記関心空間は予め定義され、
ステップiv)は予め定義された関心空間の第1の寸法を特定することを含み、
ステップv)は予め定義された関心空間の第2の寸法を特定することを含む請求項11に記載の方法。 - 前記予め定義された関心空間は矩形を含む請求項12に記載の方法。
- レーダセンサを用いて関心空間の境界を決定する方法であって、
前記方法は、
I)レーダセンサの視野内の少なくとも1つの平面内を走査するステップと、
II)視野内の1つ以上の移動目標を検出するステップと、
III)視野内のパスをたどる1つ又は複数の検出された移動目標を追跡するステップと、
IV)1つ又は複数の追跡された移動目標のパスから関心空間の境界を導出するステップとを含む方法。 - ステップIII)は、1つ又は複数の移動目標を、関心空間内のランダムパス、計画パス及び周辺パスのうちの1つで追跡することを含む請求項14に記載の方法。
- 前記パスは、ランダムパスと計画パスステップとのうちの1つを含み、
ステップIV)は、1つ以上の追跡された移動目標のパス上で形態学的処理操作を使用することを含む請求項14又は15に記載の方法。 - 前記パスは周辺パスを含み、
ステップIV)は、周辺パス上の任意の時点における1つ又は複数の移動目標の位置を決定することを含む請求項14又は15に記載の方法。
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