CN112150748A - 一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统 - Google Patents

一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，将整个周界分成多个区段，每个区段均设置有一个区段中心节点和有若干个终端节点，在区段中心节点设置边缘处理单元、图像采集装置和若干个雷达，在终端节点设置若干个雷达，所述区段内的雷达用于捕获设定区域的目标，并将其实时局部坐标传输到边缘处理单元，所述边缘处理单元处理实时局部坐标，控制图像采集装置采集目标的图像数据；所述边缘处理单元均有通信连接到云数据中心，所述边缘处理单元上传实时局部坐标和图像数据到云数据中心，所述云数据中心用于处理实时局部坐标生成轨迹信息、存储图像数据。能在各种恶劣环境下全天候可靠工作，无盲区和死角，无漏报和尽可能少的误报。

Description

一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统
技术领域
本发明属于周界报警技术领域，涉及一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统。
背景技术
周界安防主要实现当有人穿越预定防区时能可靠报警，并输出入侵事件的位置及其它相关信息，供安防人员处置时使用。要求系统能在各种恶劣天气或环境(大风、雨雪、雷电、扬尘、雾霾、高低温)下连续可靠工作。传统的周界防范有多种方式，可以分为有形、无形两种。有形的包括高压脉冲电网、泄露电缆、液压张力网、振动光纤等，其施工成本和造价高，且因其有形易遭破坏。无形的有红外对射，微波对射，激光对射等，易受环境和天气影响，容易产生误报。
发明内容
本发明的目的在于：提供了一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，解决了上述问题。
本发明采用的技术方案如下：
一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，将整个周界分成多个区段，每个区段均设置有一个区段中心节点和有若干个终端节点，在区段中心节点设置边缘处理单元、图像采集装置和若干个雷达，在终端节点设置若干个雷达，所述区段内的雷达用于捕获设定区域的目标，并将其实时局部坐标传输到边缘处理单元，所述边缘处理单元处理实时局部坐标，控制图像采集装置采集目标的图像数据；所述边缘处理单元均有通信连接到云数据中心，所述边缘处理单元上传实时局部坐标和图像数据到云数据中心，所述云数据中心用于处理实时局部坐标生成轨迹信息、存储图像数据。
进一步地，所述云数据中心用于处理实时局部坐标生成轨迹信息包括以下步骤：
根据周界设置全局坐标；
获取全局坐标中雷达对应的基准值；
根据获取的雷达对应的基准值构建坐标转换算法；
根据雷达捕获目标的实时局部坐标和基准值通过坐标转换算法进行计算，连续输出其全局坐标生成轨迹信息。
进一步地，所述基准值包括雷达在全局坐标中的坐标和坐标轴方向。
进一步地，所述坐标转换算法为：
xm＝x′×cos θ+y′×sin θ+dx
ym＝-x′×sin θ+y′×cos θ+dy
其中，xm、ym分别为雷达捕获目标的实时局部坐标输出的全局坐标的X轴、Y轴坐标；x′、y′分别为雷达捕获目标的实时局部坐标的X轴、Y轴坐标；dx、dy分别为雷达在全局坐标中的X轴、Y轴坐标；θ为雷达在全局坐标中的坐标轴方向。
进一步地，所述云数据中心存储有周界地图，所述周界地图为确定周界的原点和坐标轴方向，测量周界各顶点的坐标，在图形界面绘制出周界地图并存储在云数据中心中。
进一步地，所述周界地图从外到内依次设置有注意区、预警区、报警区、入侵跟踪区；
所述雷达监测到目标进入注意区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入预警区；
若判断目标进入预警区，则控制图像采集装置获取目标实时图像数据；
雷达监测到目标进入预警区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入报警区，同时发送报警信息；
若判断目标进入报警区，则通过语音播报装置进行语音播报；
雷达监测到目标进入报警区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入入侵跟踪区；
若判断目标进入入侵跟踪区，则采取防御措施。
进一步地，所述雷达通过监测到的回波信号计算出目标的坐标、速度、方向、距离信息，并根据目标的坐标、速度、方向和距离信息绘制目标的轨迹信息，并根据目标的坐标、速度、方向、距离预判目标是否进入下一区域。
进一步地，所述注意区、预警区、报警区设置在周界地图的外侧，所述入侵跟踪区设置在周界地图的内侧。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1.本发明一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，采用雷达进行监测，能在各种恶劣环境下全天候可靠工作，每个节点均采用若干个雷达配合全覆盖，无盲区和死角，实时生成轨迹信息和采集图像数据进行相互作证，无漏报和尽可能少的误报。
2.本发明一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，根据周界设置全局坐标，全局坐标中的每个雷达均设置有基准值，通过全局坐标中雷达捕获目标的实时局部坐标和基准值通过转换算法进行计算，连续输出其全局坐标生成轨迹信息，便于安保人员定位入侵事件的发生位置，也便于在图形界面中展示入侵目标的轨迹信息。
3.本发明一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，通过在周界设置多个雷达构成防范区域，将防范区域从外到内依次划分为注意区、预警区、报警区、入侵跟踪区，便于通过雷达获取入侵目标的目标轨迹从而预测入侵目标的行动轨迹，使得目标位于不同的区域采取不同的应对措施，从单纯的周界线跨越报警，到多层次防范、预警及态势分析、报警、入侵轨迹跟踪，可为安全防范等级较高的应用场景提供很好的解决方案和技术支撑。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图，其中：
图1是本发明的框架示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明，即所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
实施例1
本发明较佳实施例提供的一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，将整个周界分成多个区段，每个区段均设置有一个区段中心节点和有若干个终端节点，在区段中心节点设置边缘处理单元、图像采集装置和若干个雷达，在终端节点设置若干个雷达，所述区段内的雷达用于捕获设定区域的目标，并将其实时局部坐标传输到边缘处理单元，所述边缘处理单元处理实时局部坐标，控制图像采集装置采集目标的图像数据；所述边缘处理单元均有通信连接到云数据中心，所述边缘处理单元上传实时局部坐标和图像数据到云数据中心，所述云数据中心用于处理实时局部坐标生成轨迹信息、存储图像数据。
具体地，所述云数据中心用于处理实时局部坐标生成轨迹信息包括以下步骤：
根据周界设置全局坐标；
获取全局坐标中雷达对应的基准值；
根据获取的雷达对应的基准值构建坐标转换算法；
根据雷达捕获目标的实时局部坐标和基准值通过坐标转换算法进行计算，连续输出其全局坐标生成轨迹信息。
本实施例中，首先根据周界设定全局坐标，关于全局坐标的设定，首先可以构建待监测区域的电子地图，在该电子地图中根据周界地图设定全局坐标。全局坐标设定完成后，根据雷达安装的位置确定雷达在全局坐标中的基准值，其中，所述基准值包括雷达在全局坐标中的坐标和坐标轴方向。然后构建坐标转换算法的模型，构建完毕后。工作时，通过全局坐标中雷达捕获目标的实时局部坐标带入到坐标转换算法，然后将该雷达的基准值带入到坐标转换算法，通过坐标转换算法计算得到局部坐标在全局坐标中的位置，通过连续输出的全局坐标生成轨迹信息。便于安保人员定位入侵事件的发生位置，也便于在图形界面中展示入侵目标的轨迹信息。
优选地，所述坐标转换算法为：
xm＝x′×cos θ+y′×sin θ+dx
ym＝-x′×sin θ+y′×cos θ+dy
其中，xm、ym分别为雷达捕获目标的实时局部坐标输出的全局坐标的X轴、Y轴坐标；x′、y′分别为雷达捕获目标的实时局部坐标的X轴、Y轴坐标；dx、dy分别为雷达在全局坐标中的X轴、Y轴坐标；θ为雷达在全局坐标中的坐标轴方向。
实施时，根据雷达捕获目标的实时局部坐标的X轴、Y轴坐标x′、y′，以及根据雷达在全局坐标中的坐标轴方向θ，将雷达对应的局部坐标顺时针或者逆时针旋转θ度，然后根据雷达在全局坐标中的X轴、Y轴坐标dx、dy进行移动，使得该雷达的局部坐标与全局坐标完全重叠，由此就可以得到雷达采集的局部坐标转化为全局坐标的坐标。
实施例2
在实施例1的基础之上，其中，所述云数据中心存储有周界地图，所述周界地图为确定周界的原点和坐标轴方向，测量周界各顶点的坐标，在图形界面绘制出周界地图并存储在云数据中心中。
其中，所述周界地图从外到内依次设置有注意区、预警区、报警区、入侵跟踪区；
所述雷达监测到目标进入注意区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入预警区；
若判断目标进入预警区，则控制图像采集装置获取目标实时图像数据；
雷达监测到目标进入预警区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入报警区，同时发送报警信息；
若判断目标进入报警区，则通过语音播报装置进行语音播报；
雷达监测到目标进入报警区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入入侵跟踪区；
若判断目标进入入侵跟踪区，则采取防御措施。
本实施例中，将防范区域从外到内依次划分为注意区、预警区、报警区、入侵跟踪区，便于通过雷达获取入侵目标的目标轨迹从而预测入侵目标的行动轨迹，雷达监测到目标进入注意区时实时监测目标轨迹预判目标是否进入预警区；若判断目标进入预警区，则控制图像采集装置获取目标实时图像数据；雷达监测到目标进入预警区时实时监测目标轨迹预判目标是否进入报警区，同时发送报警信息；若判断目标进入报警区，则控制语音播报装置进行语音播报，需要说明的是，语音播报装置可以是专门设置在对应的中心节点，也可以是外部条件本身所具备的；雷达监测到目标进入报警区时实时监测目标轨迹预判目标是否进入入侵跟踪区；若判断目标进入入侵跟踪区，则采取防御措施。从单纯的周界线跨越报警，到多层次防范、预警及态势分析、报警、入侵轨迹跟踪，可为安全防范等级较高的应用场景提供很好的解决方案和技术支撑。
具体地，所述雷达通过监测到的回波信号计算出目标的坐标、速度、方向、距离信息，并根据目标的坐标、速度、方向和距离信息绘制目标的轨迹信息，并根据目标的坐标、速度、方向、距离预判目标是否进入下一区域。实施时，便于通过雷达获取的目标的坐标、速度、方向、距离预判目标是否进入下一区域，提前预判入侵目标的动作。
优选地，所述注意区、预警区、报警区设置在周界地图的外侧，所述入侵跟踪区设置在周界地图的内侧。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明的保护范围，任何熟悉本领域的技术人员在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，其特征在于：将整个周界分成多个区段，每个区段均设置有一个区段中心节点和有若干个终端节点，在区段中心节点设置边缘处理单元、图像采集装置和若干个雷达，在终端节点设置若干个雷达，所述区段内的雷达用于捕获设定区域的目标，并将其实时局部坐标传输到边缘处理单元，所述边缘处理单元处理实时局部坐标，控制图像采集装置采集目标的图像数据；所述边缘处理单元均有通信连接到云数据中心，所述边缘处理单元上传实时局部坐标和图像数据到云数据中心，所述云数据中心用于处理实时局部坐标生成轨迹信息、存储图像数据。
2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，其特征在于：所述云数据中心用于处理实时局部坐标生成轨迹信息包括以下步骤：
根据周界设置全局坐标；
获取全局坐标中雷达对应的基准值；
根据获取的雷达对应的基准值构建坐标转换算法；
根据雷达捕获目标的实时局部坐标和基准值通过坐标转换算法进行计算，连续输出其全局坐标生成轨迹信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于雷达坐标转换的入侵轨迹计算方法，其特征在于：所述基准值包括雷达在全局坐标中的坐标和坐标轴方向。
4.根据权利要求3所述的一种基于雷达坐标转换的入侵轨迹计算方法，其特征在于：所述坐标转换算法为：
xm＝x′×cosθ+y′×sinθ+dx
ym＝-x′×sinθ+y′×cosθ+dy
其中，xm、ym分别为雷达捕获目标的实时局部坐标输出的全局坐标的X轴、Y轴坐标；x′、y′分别为雷达捕获目标的实时局部坐标的X轴、Y轴坐标；dx、dy分别为雷达在全局坐标中的X轴、Y轴坐标；θ为雷达在全局坐标中的坐标轴方向。
5.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，其特征在于：所述云数据中心存储有周界地图，所述周界地图为确定周界的原点和坐标轴方向，测量周界各顶点的坐标，在图形界面绘制出周界地图并存储在云数据中心中。
6.根据权利要求5所述的一种基于毫米波雷达的周界防范报警系统，其特征在于：所述周界地图从外到内依次设置有注意区、预警区、报警区、入侵跟踪区；
所述雷达监测到目标进入注意区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入预警区；
若判断目标进入预警区，则控制图像采集装置获取目标实时图像数据；
雷达监测到目标进入预警区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入报警区，同时发送报警信息；
若判断目标进入报警区，则通过语音播报装置进行语音播报；
雷达监测到目标进入报警区时获取目标的轨迹信息预判目标是否进入入侵跟踪区；
若判断目标进入入侵跟踪区，则采取防御措施。
7.根据权利要求6所述的一种基于多防区的分层预警方法，其特征在于：所述雷达通过监测到的回波信号计算出目标的坐标、速度、方向、距离信息，并根据目标的坐标、速度、方向和距离信息绘制目标的轨迹信息，并根据目标的坐标、速度、方向、距离预判目标是否进入下一区域。
8.根据权利要求6所述的一种基于多防区的分层预警方法，其特征在于：所述注意区、预警区、报警区设置在周界地图的外侧，所述入侵跟踪区设置在周界地图的内侧。
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