JP6624951B2 - 飛行物体監視システム - Google Patents

Description

本発明は、所定の監視領域内に飛来する飛行物体（例えばドローン等）を検知し、この検知した飛行物体を含む画像を遠隔のセンタ装置の表示手段に表示して飛行物体を監視する飛行物体監視システムに関する。

近年、ドローンと呼ばれる小型で無人のマルチコプターが実用化され、農薬散布や施設点検などさまざまな用途に有効利用されている。一方で、盗撮や危険物運搬などドローンを悪用した犯罪も懸念されつつあり、このようなドローンを早期に検出するシステムも現れ始めている。

従来、例えば下記特許文献１に開示されるように、特定の監視領域内に侵入する侵入物体を監視対象とし、検知手段にて侵入物体を検知すると遠隔の監視モニターに表示し、監視員が確認可能な監視装置が知られている。

特開２０１２−１９８８０２号公報 特開２０００−１７２９７９号公報

ところで、監視領域内に飛来する飛行物体の監視を行う場合、レーダ監視領域内において複数の飛行物体が検出されることがある。その際、いずれかの飛行物体を手動又は自動で選択して、監視卓の表示装置に表示させる必要がある。自動で選択する場合、予め複数の基準を設定しておき、いずれかの基準を満たす飛行物体を監視対象として選択する。例えば、上記特許文献２では、海上において船舶のレーダで複数の接近物体が検知されたときには、最も接近している物体或いは最も速度が速い物体を基準とし、この基準を満たす物体を監視対象としてカメラを向けることが記載されている。

また、監視領域内において優先的に保護監視すべき重要保護監視ポイントを設定し、当該重要保護監視ポイントに最も接近している物体を監視対象としてカメラを向けることもできる。

しかしながら、特許文献２に開示される監視装置は、海上を航行する船舶にレーダやカメラが配設され、これらレーダやカメラが自船とともに移動するものであり、固定設置されたレーダやカメラに対し、重要保護監視ポイントの位置が固定ではなく所定条件に基づき変化する場合には対応できないという課題があった。

そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、監視領域内に飛来する飛行物体を監視するにあたって、重要保護監視ポイントの変化に応じて監視すべき飛行物体の優先度を適切に設定することができる飛行物体監視システムを提供することを目的とするものである。

上記した目的を達成するために、本発明に係る飛行物体監視システムは、所定の監視領域内の飛行物体を検知する検知手段と、
前記検知された飛行物体の画像を撮像する撮像手段と、
前記検知手段が検知した飛行物体の少なくとも位置情報と前記撮像手段が撮像した画像をセンタ装置へ送信する送信手段と、
を含む監視装置と、
前記監視装置が取得した飛行物体の位置に基づいて前記撮像手段を制御する制御装置と、
前記撮像手段が取得した画像を表示する表示手段と、
を備えたセンタ装置からなる飛行物体監視システムであって、
予め設定した保護監視対象に対する重要保護監視度を記憶する情報記憶サーバをさらに備え、
前記重要保護監視度に基づいて最優先保護監視対象を決定し、前記検知手段が複数の前記飛行物体を検知したとき、前記最優先保護監視対象への接近脅威度が最も高い飛行物体を撮像対象として前記撮像手段を制御することを特徴とする。

また、本発明に係る飛行物体監視システムは、前記接近脅威度が、前記保護監視対象と前記飛行物体との間の距離、前記飛行物体の進行方向、前記飛行物体の速度からなる要素のうち、少なくとも一つの要素に基づいて設定される評価値であってもよい。

さらに、本発明に係る飛行物体監視システムは、前記重要保護監視度として前記保護監視対象ごとに時間帯情報と保護監視優先度を設定したテーブルを記憶し、当該テーブルに基づいて前記最優先保護監視対象を設定してもよい。

また、本発明に係る飛行物体監視システムは、前記保護監視対象として特定の人物と当該人物に対する保護監視ランクを重要保護監視度として記憶し、
当該人物の位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、
前記保護監視対象である人物の位置情報及び前記保護監視ランクに基づいて決定される監視領域を前記最優先保護監視対象として設定してもよい。

さらに、本発明に係る飛行物体監視システムは、特定の人物或いはグループを保護監視対象とし、当該保護監視対象と、特定の位置における重要保護監視度を記憶し、
前記情報記憶サーバから得られる前記保護監視対象の位置情報と、前記保護監視対象の重要保護監視度及び前記特定の位置における重要保護監視度に基づいて前記最優先保護対象を設定してもよい。

本発明の飛行物体監視システムによれば、監視装置における検知手段は、所定の監視領域内に飛来する飛行物体を検知する。撮像手段は、検知手段にて検知された飛行物体の画像を撮像する。送信手段は、検知手段が検知した飛行物体の少なくとも位置情報と撮像手段が撮像した画像をセンタ装置へ送信する。センタ装置における制御装置は、監視装置の検知手段にて取得した飛行物体の位置に基づいて撮像手段を制御する。表示手段は、撮像手段が取得した画像を表示する。情報記憶サーバは、予め設定した保護監視対象に対する重要保護監視度を記憶する。制御装置は、重要保護監視度に基づいて最優先保護監視対象を決定し、検知手段が複数の飛行物体を検知したとき、最優先保護監視対象への接近脅威度が最も高い飛行物体を撮像対象として撮像手段を制御する。かかる構成により、監視領域内に飛来する飛行物体を監視するにあたって、最優先保護監視対象の変化に応じて監視すべき飛行物体の優先度を適切に設定することができる。すなわち、飛行物体を複数検知した場合や保護監視すべき対象が監視領域内に複数ある場合に、最も重点的に保護監視すべき最優先保護監視対象を選定し、これに対し接近する脅威が高い飛行物体を撮像するように撮像手段を選択して制御を行い飛行物体の監視を行うことができる。

また、本発明の飛行物体監視システムによれば、保護監視対象と飛行物体との間の距離、飛行物体の進行方向、飛行物体の速度からなる要素のうち、少なくとも一つの要素に基づいて設定される評価値を接近脅威度とし、検知手段が複数の飛行物体を検知したとき、最優先保護監視対象への接近脅威度が最も高い飛行物体を撮像対象として撮像手段を制御する。かかる構成により、保護監視対象と飛行物体との間の距離、飛行物体の進行方向、飛行物体の速度の要素に基づく評価値から最優先保護監視対象への接近脅威度を算出し、算出した接近脅威度が最も高い飛行物体を撮像可能なように撮像手段を制御することができる。

さらに、本発明の飛行物体監視システムによれば、重要保護監視度として保護監視対象ごとに時間帯情報と保護監視優先度を設定したテーブルを記憶し、このテーブルに基づいて最優先保護監視対象を設定する。かかる構成により、例えば会議が開催中の会議室などを最優先保護監視対象と定め、当該場所に接近する飛行物体を撮像対象とすることで、より警戒して保護監視すべき場所を的確に監視することができる。

また、本発明の飛行物体監視システムによれば、保護監視対象として特定の人物と、この人物に対する保護監視ランクを重要保護監視度として記憶する。位置情報取得手段は、保護監視対象の位置情報を取得する。そして、保護監視対象である人物の位置情報及び保護監視ランクに基づいて決定される監視領域を最優先保護監視対象として設定する。かかる構成により、例えば重要人物（または要人の警護人）の位置に接近する飛行物体を撮像対象とすることで効果的な監視を行うことができる。

さらに、本発明の飛行物体監視システムによれば、特定の人物或いはグループを保護監視対象とし、この保護監視対象と、特定の位置における重要保護監視度を記憶する。そして、情報記憶サーバから得られる保護監視対象の位置情報と、保護監視対象の重要保護監視度及び特定の位置における重要保護監視度に基づいて最優先保護監視対象を設定する。かかる構成により、例えばイベント中に必ず発生する特定の状況に適応して効果的な監視を行うことができる。

本発明に係る飛行物体監視システムの全体構成を示すブロック図である。 本発明に係る飛行物体監視システムによる監視イメージの概略図である。 本発明に係る飛行物体監視システムの検知手段を構成する監視用レーダの概略構成を示す図である。 本発明に係る飛行物体監視システムの制御内容を示すフローチャートである。 本発明に係る飛行物体監視システムにおける保護監視対象の配置例を示す図である。 本発明に係る飛行物体監視システムに用いられる重要保護監視テーブルの一例を示す図である。 （ａ），（ｂ）保護監視対象が移動する場合の各例を示す説明図である。 保護監視対象を保護監視すべき位置情報と時間情報が不明な場合の一例を示す説明図である。

以下、本発明を実施するための形態について、添付した図面の図１〜８を参照しながら詳細に説明する。

［本発明の概要について］
本発明は、監視領域内に飛来する飛行物体（例えばドローン等）を監視対象として監視する飛行物体監視システムに関するものであり、監視領域内で、複数の飛行物体を検知した場合、監視対象の飛行物体から保護監視対象に最も接近する脅威度が高い飛行物体のカメラ画像を監視卓の表示手段に表示させるが、保護監視対象の位置情報等に基づいて最も優先すべき保護監視対象をリアルタイムに設定する機能を有する。

具体的には、要人の警護人に持たせたＧＰＳ端末に基づく位置情報や、情報配信サーバから配信されるマラソン等のトップ集団の位置情報に基づいて最優先保護監視対象を設定する。さらに、会議スケジュールに基づく会議開催中の会議室を最優先保護監視対象としてもよい。これにより、最優先して保護監視すべき対象が移動する場合であっても最優先保護監視対象を適切に設定することができる。

なお、本例では、監視領域内に飛来する飛行物体の脅威から保護監視する対象（例えば、人物や場所など）を保護監視対象とし、複数の保護監視対象がある場合には、飛行物体の脅威から最優先で保護監視する保護監視対象を最優先保護監視対象としている。

［飛行物体監視システムの構成について］
図１に示すように、本実施の形態の飛行物体監視システム１は、監視領域内に飛来する飛行物体を監視する監視装置２と、監視装置２から離れた位置に配置される遠隔のセンタ装置３とから大略構成される。

図２は飛行物体監視システム１による監視イメージの概略を示している。図２において、円を監視範囲Ｅとする後述する監視用レーダ１１を備えた監視装置２が設置され、監視範囲Ｅ内には飛行物体Ｗから最優先して保護監視すべき最優先保護監視対象Ｃが存在するものとする。図２では、飛行物体Ｗ１と飛行物体Ｗ２とが監視範囲Ｅ内に飛来し、飛行物体Ｗ２が最優先保護監視対象Ｃに向かって矢印Ｘ方向に飛行している例を示している。なお、保護監視対象は、監視用レーダ１１の監視範囲Ｅ内に複数設定されることもある。

監視用レーダ１１が監視範囲Ｅ内に飛行する飛行物体Ｗ１，Ｗ２を検知した場合、最優先保護監視対象Ｃに向かって矢印Ｘ方向に飛行する飛行物体Ｗ２を選択し、監視用レーダ１１近傍の後述する撮像装置１２により、飛行物体Ｗ２を撮像したカメラ画像を遠隔のセンタ装置３に送信し、センサ装置３の後述する監視卓の表示装置２２にカメラ画像が表示される。監視員は、監視卓の表示装置２２に表示されるカメラ画像により飛行物体Ｗ２を監視する。

なお、図２の例では、１つの監視装置２にて監視領域内に監視範囲Ｅを設定しているが、監視装置２を監視領域内に複数設置し、複数の監視範囲Ｅの一部を重複させて広域の監視領域を設定するようにし、何れかの監視用レーダ１１が飛行物体を検知すると、監視用レーダ１１近傍の撮像装置１２によるカメラ画像が遠隔のセンタ装置３に送信されるようにしてもよい。

［監視装置］
図１に示すように、監視装置２は、例えば図２に示す監視範囲Ｅを形成するように監視領域の所定箇所に設置され、検知手段としての監視用レーダ１１、撮像装置１２、レーダ信号処理装置１３、データ処理装置１４を含んで構成される。

［監視用レーダ］
監視用レーダ１１は、監視領域内に飛来する飛行物体Ｗを検知するもので、監視領域の所定箇所に固定設置され、半球面を監視可能なように複数のレーダで構成される。監視用レーダ１１は、レーダから送信される送受信波として周波数変調された連続波を使用して測距を行うＦＭ−ＣＷ方式を採用し、所定周期（例えば１回転／１秒）で方位方向に所定の水平ビーム幅（例えば２度）のビームを３６０度回転させ、所定周期（例えば３ｍｓ）ごとに電波を送受信することで、飛行物体Ｗの方位方向を検知できる。また、監視用レーダ１１の回転速度はレーダの最大検知距離（例えば１００ｍ）に応じて決定されるビームの往復時間と比較して、アンテナが停止しているみなせるほど小さい速度に設定される。監視用レーダ１１からは、レーダを中心とした水平面上の角度、距離、速度、受信強度を出力情報として得ることができる。

さらに監視用レーダ１１の構成について図３を参照しながら説明する。ここでの監視用レーダ１１は、斜方監視用レーダと天面監視用レーダによる２つのレーダ装置を組み合わせて半球面を監視する構成としている。以下、２つのレーダ装置にＦＭ−ＣＷレーダを用いた場合を例にとって説明する。

図３は２つのレーダ装置で構成される監視領域のイメージを示している。固定位置に設置されたＦＭ−ＣＷレーダが、斜め上方、及び上空方向におのおの送信ビームを放射し、斜め上方に送信した領域を上下に分割した領域からの電波を受信する２つの受信アンテナ、及び上空方向からの電波を受信する２つの受信アンテナを用いて監視領域内に飛来する飛行物体Ｗからの反射ビームを受信する。

ここでは、ＦＭ−ＣＷレーダの原理の詳細については省略するが、その概略について説明すると、監視用レーダ１１としてのＦＭ−ＣＷレーダは、送信アンテナ、第１の受信アンテナ、第２の受信アンテナ、受信アンテナ切り替えスイッチ、送受信装置、Ａ／Ｄ変換器、信号処理装置を含んで構成される。

各部について説明すると、送信アンテナは、送信ビームを前方に放射する。第１の受信アンテナと第２の受信アンテナは、送信ビームの範囲あるいは、送信ビームの範囲を分割した監視領域からの電波を受信する。受信アンテナ切り替えスイッチは、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナのどちらか一方を一定時間毎に交互に有効にする。送受信装置は、ＦＭ−ＣＷ送信波を生成し、また受信ビームを信号処理装置で処理可能な周波数に変換する。Ａ／Ｄ変換器は、送受信装置が出力する受信ビーム強度をデジタル変換する。信号処理装置は、Ａ／Ｄ変換器が出力する受信ビーム強度から監視領域にある検知対象物の相対距離、相対速度、及び受信ビーム中の検知対象物からの反射ビーム成分の強度を求める。

さらに説明すると、信号処理装置では、Ａ／Ｄ変換器から入力した反射ビームの信号の周波数分析を行い、各周波数における信号強度を演算する。次に、信号強度が閾値以上となる周波数を求めて、その周波数を検知対象物からの反射ビーム成分の周波数とする。そして、求めた検知対象物からの反射ビーム成分の周波数と、送信ビームの周波数の差を演算してビート周波数を算出し、このビート周波数から検知対象物の相対距離、相対速度を演算して出力する。また、回転させているレーダがどの位置で飛行物体Ｗを検知したかに基づいて角度を求めることができる。

なお、監視用レーダ１１は、監視領域にある検知対象物の相対距離、相対速度、及び受信ビーム中の検知対象物からの反射ビーム成分の強度などの検知対象物に関する各種情報を取得できればよく、図３に示す構成に限定されるものではない。

［撮像装置］
撮像装置１２は、パン、チルト、ズーム機能を備えた高解像度、高感度のカメラで構成される。撮像装置１２は、監視領域を撮像可能な位置に固定設置され、センタ装置３の後述する制御装置２１の制御により、パン、チルト及びズームが可能であり、飛行物体Ｗが画面中央に映し出せるように撮像範囲が可変される。撮像装置１２は、監視用レーダ１１と連動し、監視用レーダ１１で検知した飛行物体Ｗの位置情報に基づくセンタ装置３の後述する制御装置２１制御により、飛行物体Ｗが画像中心になるように旋回台を旋回、上下方向を調整し、カメラ画像をデータ処理装置１４を介してセンタ装置３に送信する。

なお、撮像装置１２は、監視用レーダ（ＦＭ−ＣＷレーダ）１１の上部または下部、あるいは別の場所に固定設置してもよい。

［レーダ信号処理装置］
レーダ信号処理装置１３は、監視用レーダ１１から取得した出力情報（レーダを中心とした水平面上の角度、距離、速度、受信強度などの情報）からノイズ除去処理や固定物体除去処理などを行ってデータ処理装置１４へ出力する。

［データ処理装置］
データ処理装置１４は、レーダ信号処理装置１３と有線または無線にて接続され、レーダ信号処理装置１３から取得した監視用レーダ１１の出力を信号処理して特定の飛行物体（例えばドローン）Ｗと判定すると、その旨の判定信号をセンタ装置３へ出力する。その際、レーダ信号処理装置１３によりノイズ除去処理などが行われた監視用レーダ１１からの出力情報も合わせてセンタ装置３に出力される。

なお、図１の構成では、監視装置２が監視用レーダ１１、撮像装置１２、レーダ信号処理装置１３、データ処理装置１４を含む構成としているが、監視用レーダ１１、撮像装置１２、レーダ信号処理装置１３、データ処理装置１４をそれぞれ個別に構成して配置してもよい。

［センタ装置］
図１に示すように、センタ装置３は、監視センタに設けられ、制御装置２１と監視卓の表示装置（表示手段）２２、情報記憶サーバ４を含んで構成される。情報記憶サーバ４は、センタ装置３と通信回線等で接続されたセンタ装置３とは独立の外部機関のサーバであってもよい。

［制御装置］
制御装置２１は、全体を統括制御するものであり、後述する図４の処理において、監視用レーダ１１が飛行物体Ｗを検知したか否かの判定、検知した飛行物体Ｗが複数か否かの判定、複数の飛行物体Ｗを検知したときに最優先保護監視対象を保護監視すべき状況か否かの判定、最優先して保護監視すべき状況か否かの判定結果に基づく飛行物体の選択、選択した飛行物体に基づく撮像装置１２のパン・チルト・ズーム制御（以下、ＰＴＺ制御という）、追跡中の飛行物体が消失したか否かの判定、表示装置２２の表示制御などを行う。

なお、制御装置２１は、監視用レーダ１１および撮像装置１２の位置情報（緯度情報、経度情報、高度情報）が予め記憶される記憶部（不図示）を含む。

［表示装置］
監視卓の表示装置２２は、制御装置２１と接続され、レーダ画像及び監視用レーダ１１で検知した付近の撮像装置１２のカメラ画像を表示するモニタである。

表示装置２２は、監視用レーダ１１が監視領域内に飛来する飛行物体Ｗを検知すると、制御装置２１の制御により、監視用レーダ１１近傍の撮像装置１２が撮像したカメラ画像を表示させる。その際、制御装置２１は、監視用レーダ１１から取得した飛行物体Ｗの位置情報に基づき撮像装置１２のＰＴＺ制御を行い、飛行物体Ｗが画面中央に映し出せるようにする。

［情報記憶サーバ］
情報記憶サーバ４は、予め飛行物体の脅威から保護監視する保護監視対象の情報を記憶する。具体的に、情報記憶サーバ４は、監視対象の飛行物体Ｗから保護監視すべき重要な場所や人物、イベントごとの時間帯情報、重要保護監視度などの情報を記憶する。

例えば、図５に示すように、監視領域内に複数の保護監視対象として、駅３００、商業ビル４００，５００、スタジアム６００が存在する場合、各保護監視対象３００、４００、５００、６００毎に保護監視すべき時間帯、保護監視優先度、位置（緯度・経度・高度）を対応付けした情報が図６に示す保護監視テーブルとして情報記憶サーバ４に記憶される。例えば駅３００では、保護監視すべき時間帯が通勤時間帯の６：００〜９：００、保護監視優先度：中、位置：ｘ４，ｙ４，ｈ４となっている。

なお、情報記憶サーバ４に記憶される各情報は、予め記憶されたスケジュール情報であるか、リアルタイムに更新される情報を含むものであり、具体例については追って説明する。

次に、上記のように構成される飛行物体監視システム１におけるセンタ装置３の制御装置２１の具体的な制御について図４のフローチャートを参照しながら説明する。

まず、制御装置２１は、データ処理装置１４からの判定信号の有無により、監視用レーダ１１が監視領域内に飛来する飛行物体Ｗを検知しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。

制御装置２１は、監視用レーダ１１が飛行物体を検知していると判定すると、監視用レーダ１１で検知した飛行物体Ｗが複数あるか判定する（Ｓ１０２）。

ここで、制御装置２１は、監視用レーダ１１で検知した飛行物体Ｗが１つと判定すると、その飛行物体Ｗを撮像できるように監視用レーダ１１から取得した位置情報に基づいて撮像装置１２をＰＴＺ制御する（Ｓ１０７）。

また、制御装置２１は、監視用レーダ１１で検知した飛行物体Ｗが複数あると判定すると、飛行物体Ｗから最優先保護監視対象を最優先して保護監視すべき状況か判定する（Ｓ１０３）。例えば、監視領域内に最優先して保護監視すべき場所（最優先保護監視対象）として、情報記憶サーバ４に記憶された保護監視テーブルの商業ビル５００が最優先保護監視対象であれば、商業ビル５００があるか否かを判定する。

そして、制御装置２１は、最優先保護監視対象を最優先して保護監視すべき状況ではないと判定し、監視領域内に最優先して保護監視すべき場所がなければ（Ｓ１０３−ＮＯ）、監視用レーダ１１から最も近い飛行物体Ｗを選択し（Ｓ１０６）、当該飛行物体Ｗを撮像可能なように撮像装置をＰＴＺ制御する（Ｓ１０７）。

また、制御装置２１は、最優先保護監視対象を最優先して保護監視すべき状況と判定し、監視領域内に最優先保護監視すべき場所があれば、最優先保護監視対象の位置情報を取得する（Ｓ１０４）。例えば、最優先して保護監視すべき場所（最優先保護監視対象）が商業ビル５００の場合には、情報記憶サーバ４から商業ビル５００の位置情報（ｘ１，ｙ１，ｈ１）を取得する。また、保護監視対象が複数ある場合は、優先度に応じて最も優先すべき保護監視対象を最優先保護監視対象として設定する。例えば、図５の駅３００、商業ビル４００，５００、スタジアム６００が保護監視対象である場合は、保護監視優先度が最も高い商業ビル５００を最優先保護監視対象として設定する。

次に、制御装置２１は、設定された最優先保護監視対象に最も近い飛行物体Ｗを選択し（Ｓ１０５）、その飛行物体Ｗが撮像可能なように撮像装置１２をＰＴＺ制御する（Ｓ１０７）。これにより、ＰＴＺ制御された撮像装置１２が撮像したカメラ画像は、データ処理装置１３を介してセンタ装置３の制御装置２１に送信される。

そして、制御装置２１は、ＰＴＺ制御した撮像装置１２が撮像したカメラ画像を監視卓の表示装置２２に表示制御する（Ｓ１０８）。

次に、制御装置２１は、監視中の飛行物体Ｗが監視用レーダ１１から消失したか否かを判定する（Ｓ１０９）。制御装置２１は、監視中の飛行物体Ｗが監視用レーダ１１から消失したと判定すると（Ｓ１０９−ＹＥＳ）、他の飛行物体Ｗが有るか判定する（Ｓ１１０）。消失したと判定していない場合（Ｓ１０９−ＮＯ）はＳ１０３へ戻る。

そして、制御装置２１は、他の飛行物体Ｗが有ると判定するとＳ１０２へ戻り、他の飛行物体Ｗが無いと判定すると処理を終了する。

なお、上述したＳ１０２〜Ｓ１０３の処理において、飛行物体Ｗから最優先保護監視対象を最優先して保護監視すべき状況ではなく、最優先保護監視対象がなければ、例えばドローンが日常飛行している状況と推定し、撮像装置１２をＰＴＺ制御しないようにしてもよい。

次に、本実施の形態の飛行物体監視システム１の具体例について図５〜図８を参照しながら説明する。

［具体例１］
まず、具体例１として、保護監視対象の重要保護監視度の変化に応じて、監視用レーダ１１が監視対象の飛行物体Ｗを検知した場合の制御について図５及び図６を参照しながら説明する。

図５に示すように、監視領域内に保護監視対象として、駅３００、商業ビル４００，５００、スタジアム６００が配置されているものとする。また、情報記憶サーバ４には、図６に示すように、保護監視対象ごとに保護監視すべき時間帯及び保護監視優先度、位置（緯度／経度／高度）を設定した保護監視テーブルが記憶されているものとする。

今、図５において、監視用レーダ１１が監視対象の飛行物体Ｗを検知すると、図６の保護監視テーブルに基づき最優先して保護監視すべき最優先保護監視対象があれば、当該最優先保護監視対象へ接近する飛行物体Ｗが撮像可能なように撮像装置１２をＰＴＺ制御し、ＰＴＺ制御された撮像装置１２の撮像画像をセンタ装置３へ送信して監視卓の表示装置２２に表示制御する。

また、複数の飛行物体を検出した場合は、最優先保護監視対象への接近する脅威度が高い飛行物体、すなわち、接近脅威度が高い飛行物体が撮像可能なように撮像装置１２をＰＴＺ制御する。

ここで、接近脅威度としては、所定の条件に基づく評価値を採用することができる。例えば、保護監視対象から飛行物体までの距離ｄ、飛行物体の進行方向（水平角度θ、仰角φ）、飛行物体の速度ｖからなる複数の要素を基準とし、各基準ｄ，θ，φ，ｖについて所定の範囲ごとに評価値Ｅ（ｄ），Ｅ（θ），Ｅ（φ），Ｅ（ｖ）を設定する。

例えば飛行物体の水平角度θの評価値Ｅ（θ）を例にとって説明すると、θ≦±１０°の場合はＥ（θ）＝１０、±１０°＜θ≦±２０°の場合はＥ（θ）＝５、±２０°＜θ≦±４０°の場合はＥ（θ）＝３に設定する。その他の基準ｄ，φ，ｖについても所定の範囲ごとに評価値Ｅ（ｄ），Ｅ（φ），Ｅ（ｖ）を設定する。

このように、各基準ｄ，θ，φ，ｖごとに評価値Ｅ（ｄ），Ｅ（θ），Ｅ（φ），Ｅ（ｖ）を設定し、これら評価値Ｅ（ｄ），Ｅ（θ），Ｅ（φ），Ｅ（ｖ）に適宜重み係数を掛け、その評価値の合計、或いは積算値を接近脅威度として定義する。

そして、最も高い接近脅威度の飛行物体を要警戒の監視対象と決定し、この監視対象が撮像可能なように撮像装置１２をＰＴＺ制御する。また、同じ時間帯に複数の保護監視対象がある場合は、より優先度が高いものを最優先保護監視対象として当該最優先保護監視対象への接近脅威度が高い飛行物体が撮像可能なように撮像装置１２をＰＴＺ制御する。例えば図５に示すように、監視領域内に複数の保護監視対象として駅３００、商業ビル４００，５００、スタジアム６００が存在する場合、同じ時間帯１１：００〜１２：００（重複する時間帯）に商業ビル４００，５００があるので、図６の保護監視テーブルから保護監視優先度の高い商業ビル５００が最優先保護監視対象として設定され、商業ビル５００が撮像可能なように撮像装置１２がＰＴＺ制御される。

これにより、ドローンを用いて窓外から内部の盗撮、毒物散布等の犯行に対し早期に発見して警戒することができる。

［具体例２］
次に、具体例２として、保護監視対象が移動する場合の制御について図７を参照しながら説明する。

図７では予め保護監視対象である重要人物を重要保護監視対象として情報記憶サーバ４に記憶しておき、当該要人もしくはボディガードに携帯させたＧＰＳ等による位置情報取得手段としての位置情報端末から取得した位置情報に基づき、当該位置情報（重要人物が存在する場所）を最優先保護監視対象として設定する。そして、監視領域内に複数の飛行物体を検知した場合には、設定された最優先保護監視対象に対する接近脅威度が最も高い飛行物体に対し、撮像装置１２をＰＴＺ制御する。

具体的には、図７（ａ）において監視装置２の監視用レーダ１１が飛行物体Ｗ１，Ｗ２を検知したとする。重要保護監視対象である人物が位置Ｃにいる場合、この人物がいる位置Ｃに最も近い飛行物体は飛行物体Ｗ２であるため、監視装置２の近傍に設置した撮像装置１２が飛行物体Ｗ２を画面内に捉えるよう撮像装置１２をＰＴＺ制御する。

一方、重要保護監視対象である人物が位置Ｃから矢印Ｘ方向に向かって位置Ｃ’に移動した場合は、飛行物体Ｗ１の方が移動後の位置Ｃ’に近いため、飛行物体Ｗ１を画面内に捉えるように撮像装置１２をＰＴＺ制御する。

ところで、上述した説明では最も近い飛行物体に向けて撮像装置１２をＰＴＺ制御する例としているが、前述のように重要保護監視対象である人物に接近脅威度が高い（進行方向、速度）飛行物体に対し撮像装置１２をＰＴＺ制御するようにしてもよい。

また、保護監視すべき人物ごとに重要度の保護監視ランクを設定したリストを予め情報記憶サーバ４に記憶しておき、当該重要度の保護監視ランクに応じて優先すべき最優先保護監視対象を設定するようにしてもよい。

さらに、図７（ｂ）に示すように、重要度の保護監視ランクが同じ人物が複数存在する場合は、保護監視対象である人物の密集度に応じて設定される監視保護監視範囲を最優先して重要保護監視対象位置として設定するようにしてもよい。

［具体例３］
上述した具体例１，２では、最優先保護監視対象（重要保護監視対象）を保護監視すべき位置情報と時間情報が取得できる場合について説明したが、ここでは、具体例３として、それらが不明の場合について監視対象の飛行物体から最優先保護監視対象の保護監視を行う場合の制御について図８を参照しながら説明する。

具体的には、マラソン等の競技、パレード等のイベントにおいて刻一刻と時間経過とともに変化する状況に応じて保護監視すべき対象が変化する場合を想定する。

例えば、マラソン競技を例に説明する。競技者は予め定められたコースを走るが、競技者は位置情報端末等を携帯しないため、現在位置の取得が困難である。先導車両の位置情報を取得が可能な場合もあるが、競技者が複数の集団にばらける場合もある。

そこで、予め保護監視対象として登録された競技者（招待選手）等、或いはトップ集団、第２集団等を重要保護監視度とともに情報記憶サーバ４に記憶しておき、リアルタイムの競技情報を配信する情報配信サーバから現在位置情報を取得して、取得した現在位置情報に基づいて最優先保護監視対象を決定する。複数の飛行物体が監視領域内で検知された場合は、最優先保護監視対象に対する接近脅威度が最も高い飛行物体が撮像できるように撮像装置１２をＰＴＺ制御する。

図８を用いてさらに具体的に説明する。まず、第１集団Ｇ１、第２集団Ｇ２等を保護監視対象として情報記憶サーバ４に記憶しておく。また、招待選手などを重要保護監視度が高い保護監視対象人物として情報記憶サーバ４に記憶しておく。さらに、第１集団Ｇ１の方が第２集団Ｇ２よりも重要保護監視度を高く設定し、補給地点、スタート地点、ゴール地点の重要保護監視度を他の地点よりも高く設定しておく。なお、何もない地点でも終盤になるほど優先度を高く設定する。

各保護監視対象に対する重要保護監視度は、競技開始後、不図示の情報配信サーバから得られるリアルタイム情報に基づき算出される。例えば、第１集団Ｇ１（あるいは特定の競技者）がゴール地点に達した状況が最も重要保護監視度が高くなるように設定される。

図８において、例えば監視範囲Ｅ１において飛行物体Ｗ１が検知され、監視範囲Ｅ２において飛行物体Ｗ２が検知されたものとする。監視範囲Ｅ１，Ｅ２の中心には監視装置２−１，２−２の監視用レーダ１１が設置され、その近傍に撮像装置１２としてのカメラが設置されているものとし、最優先保護監視対象に対して接近脅威度が最も高い飛行物体Ｗの映像を遠隔のセンタ装置３に送信するものとする。

この場合、監視領域内の監視範囲Ｅ１には第１集団Ｇ１が形成され、監視範囲Ｅ２には第２集団Ｇ２が形成されているものとする。監視用レーダ１１が飛行物体Ｗ１，Ｗ２を検知した時点において情報配信サーバから第１集団Ｇ１と第２集団Ｇ２の位置情報を取得すると、第１集団Ｇ１を最優先保護監視対象として設定し、監視装置２−１近傍のカメラ１２を制御して遠隔のセンタ装置３に飛行物体Ｗ１の映像を送信する。

なお、第２集団Ｇ２に招待選手が存在する場合、第２集団Ｇ２の重要保護監視度が高くなるように設定されていてもよい。また、第１集団Ｇ１が何もないコース上であるのに対し、第２集団Ｇ２の位置が補給付近であれば重要保護監視度が高くなるように設定されていてもよい。これらの場合は、監視装置２−２近傍のカメラ１２をＰＴＺ制御して飛行物体Ｗ２の映像をセンタ装置３に送信する。

ところで、上述したマラソンに限定されず、例えばゴルフなどの競技においては、最終組或いは注目選手のラウンド地点にギャラリーが多く集まる。そこで、注目選手を保護監視対象として設定し、刻々変化する位置情報に対応して重要保護監視度を設定することで、複数の飛行物体を検知した場合に最も優先監視すべき飛行物体を効率的に選定することができる。

また、最優先保護監視対象が移動する場合、その移動方向は予め既知の情報であるため、接近強度の算出にあたっては、飛行物体の移動方向、移動速度の評価において、重要保護監視対象の移動方向を加味するようにしてもよい。

以上、本発明に係る飛行物体監視システムの最良の形態について説明したが、この形態による記述及び図面により本発明が限定されることはない。すなわち、この形態に基づいて当業者等によりなされる他の形態、実施例及び運用技術などはすべて本発明の範疇に含まれることは勿論である。

１ 飛行物体監視システム
２（２−１，２−２） 監視装置
３ センタ装置
４ 情報記憶サーバ
１１ 検知手段（監視用レーダ）
１２ 撮像装置
１３ レーダ信号処理装置
１４ データ処理装置
２１ 制御装置
２２ 表示装置
Ｗ（Ｗ１，Ｗ２） 飛行物体
Ｅ（Ｅ１，Ｅ２） 監視範囲
Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｇ１，Ｇ２ 保護監視対象

Claims (5)

1. 所定の監視領域内の飛行物体を検知する検知手段と、
   前記検知された飛行物体の画像を撮像する撮像手段と、
   前記検知手段が検知した飛行物体の少なくとも位置情報と前記撮像手段が撮像した画像をセンタ装置へ送信する送信手段と、
   を含む監視装置と、
   前記監視装置が取得した飛行物体の位置に基づいて前記撮像手段を制御する制御装置と、
   前記撮像手段が取得した画像を表示する表示手段と、
   を備えたセンタ装置からなる飛行物体監視システムであって、
   予め設定した保護監視対象に対する重要保護監視度を記憶する情報記憶サーバをさらに備え、
   前記重要保護監視度に基づいて最優先保護監視対象を決定し、前記検知手段が複数の前記飛行物体を検知したとき、前記最優先保護監視対象への接近脅威度が最も高い飛行物体を撮像対象として前記撮像手段を制御することを特徴とする飛行物体監視システム。
2. 前記接近脅威度は、前記保護監視対象と前記飛行物体との間の距離、前記飛行物体の進行方向、前記飛行物体の速度からなる要素のうち、少なくとも一つの要素に基づいて設定される評価値である請求項１に記載の飛行物体監視システム。
3. 前記重要保護監視度として前記保護監視対象ごとに時間帯情報と保護監視優先度を設定したテーブルを記憶し、当該テーブルに基づいて前記最優先保護監視対象を設定する請求項１又は２に記載の飛行物体監視システム。
4. 前記保護監視対象として特定の人物と当該人物に対する保護監視ランクを重要保護監視度として記憶し、
   当該人物の位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、
   前記保護監視対象である人物の位置情報及び前記保護監視ランクに基づいて決定される監視領域を前記最優先保護監視対象として設定する請求項１又は２に記載の飛行物体監視システム。
5. 特定の人物或いはグループを保護監視対象とし、当該保護監視対象と、特定の位置における重要保護監視度を記憶し、
   前記情報記憶サーバから得られる前記保護監視対象の位置情報と、前記保護監視対象の重要保護監視度及び前記特定の位置における重要保護監視度に基づいて前記最優先保護監視対象を設定する請求項１又は２に記載の飛行物体監視システム。