JPH02140896A - 自動販売機におけるカップ搬送方法 - Google Patents
自動販売機におけるカップ搬送方法Info
- Publication number
- JPH02140896A JPH02140896A JP29495488A JP29495488A JPH02140896A JP H02140896 A JPH02140896 A JP H02140896A JP 29495488 A JP29495488 A JP 29495488A JP 29495488 A JP29495488 A JP 29495488A JP H02140896 A JPH02140896 A JP H02140896A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cup
- robot hand
- station
- raw material
- vending machine
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 15
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 34
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 16
- 238000010411 cooking Methods 0.000 description 10
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 4
- 239000006071 cream Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Beverage Vending Machines With Cups, And Gas Or Electricity Vending Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は調理したものを力・ツブに入れて販売する形態
の自動販売機に関するものである。
の自動販売機に関するものである。
従来の技術
従来のカップ式自動販売機は、第８図に示すように構成
されている。販売動作は、商品取出口に臨む位置に設け
られたカップステーション１へ最初にカップデイスペン
サ２がカップ３を払い出し、次に原料槽４Ａ〜４Ｃから
ミキシングボール５へ一回分の原料Ａ１〜Ａ３が投入さ
れ、同じミキシングボール５へ給湯器の温水タンク６か
ら一回分の温水Ｂが注がれる、ミキシングボール５の中
で原料Ａ１〜Ａ３を温水Ｂで溶かして、溶けた液体Ｃを
カップステーション１のカップ３に注いで、注ぎ終わる
ことによって一回の販売動作を終了している。より具体
的には、コーヒの自動販売機ではＡ１がコーヒの粉末、
Ａ２がクリームの粉末、Ａ３が砂糖である。
されている。販売動作は、商品取出口に臨む位置に設け
られたカップステーション１へ最初にカップデイスペン
サ２がカップ３を払い出し、次に原料槽４Ａ〜４Ｃから
ミキシングボール５へ一回分の原料Ａ１〜Ａ３が投入さ
れ、同じミキシングボール５へ給湯器の温水タンク６か
ら一回分の温水Ｂが注がれる、ミキシングボール５の中
で原料Ａ１〜Ａ３を温水Ｂで溶かして、溶けた液体Ｃを
カップステーション１のカップ３に注いで、注ぎ終わる
ことによって一回の販売動作を終了している。より具体
的には、コーヒの自動販売機ではＡ１がコーヒの粉末、
Ａ２がクリームの粉末、Ａ３が砂糖である。
このような従来の構成では、原料を温水で溶かすために
ミキシングボール５ならびにミキシングボール５からカ
ップ３への配管７が必須の構成要件であり、衛生の点で
好ましくない、つまり、長期にわたって使用していると
ミキシングボール５の内側、配管７の内側に汚れが付着
し、ミキシングボール５からカップ３へ流れる液体Ｃが
この汚れで汚染される。
ミキシングボール５ならびにミキシングボール５からカ
ップ３への配管７が必須の構成要件であり、衛生の点で
好ましくない、つまり、長期にわたって使用していると
ミキシングボール５の内側、配管７の内側に汚れが付着
し、ミキシングボール５からカップ３へ流れる液体Ｃが
この汚れで汚染される。
そこで、上記のような汚染のない調理方法としては、次
のような新規なものが考えられる。これはカップデイス
ペンサによって払い出されたカップをロボットハンドが
受け取って、ロボットハンドが受け取ったカップをそれ
ぞれの位置に持ち回って、原料槽と給湯器から原料と温
水を直接にカップに入れてミキシングして調理するもの
である。
のような新規なものが考えられる。これはカップデイス
ペンサによって払い出されたカップをロボットハンドが
受け取って、ロボットハンドが受け取ったカップをそれ
ぞれの位置に持ち回って、原料槽と給湯器から原料と温
水を直接にカップに入れてミキシングして調理するもの
である。
このような調理を実行するためには、ロボットハンドで
保持したカップをカップステーションへ受け渡すことが
必要である。
保持したカップをカップステーションへ受け渡すことが
必要である。
従来では、上記のようにロボットハンドを使用した自動
販売機は存在しないが、一般の産業ロボットにおいて上
記のようなことを行う場合には、第９図に示すような手
順でカップがカップステーションへ渡される。
販売機は存在しないが、一般の産業ロボットにおいて上
記のようなことを行う場合には、第９図に示すような手
順でカップがカップステーションへ渡される。
第９図（ａ）に示すようにカップステーション１に進入
したロボットハンド１０Ｃは、第９図（ｂ）に示すよう
に保持しているカップ３の底部がカップ受台１４に付く
まで距Ｍｄｌだけロボットハンド１０Ｃを降下させ、次
に第９図（Ｃ）に示すようにロボットハンド１０Ｃを開
いて、さらにロボットハンド１０Ｃがカップステーショ
ン１から後退する。１５は商品取出口である。
したロボットハンド１０Ｃは、第９図（ｂ）に示すよう
に保持しているカップ３の底部がカップ受台１４に付く
まで距Ｍｄｌだけロボットハンド１０Ｃを降下させ、次
に第９図（Ｃ）に示すようにロボットハンド１０Ｃを開
いて、さらにロボットハンド１０Ｃがカップステーショ
ン１から後退する。１５は商品取出口である。
発明が解決しようとする課題
この第９図に示すようなカップ３の受け渡し方法では、
ロボットハンドＩＯＣを上下方向にも移動できるように
構成することが必要である。
ロボットハンドＩＯＣを上下方向にも移動できるように
構成することが必要である。
本発明は上下方向へは移動せずに平面内でＸ−Ｙ方向移
動に移動する二次元の産業ロボットを使用して、カップ
をカップステーションへ渡すことができるカップ搬送方
法を提供することを目的とする。
動に移動する二次元の産業ロボットを使用して、カップ
をカップステーションへ渡すことができるカップ搬送方
法を提供することを目的とする。
課組を解決するための手段
本発明のカップ搬送方法は、ロボットハンドをカップス
テーションへ進入させた後に、カップステーションのカ
ップ受台を上昇させてロボットハンドで保持中のカップ
を押し上げ、カップが前記カップ受台に乗った状態でロ
ボットハンドによる前記保持を解除し、次にロボットハ
ンドのカップステーションからの後退ならびに前記カッ
プ受台の降下を行うことを特徴とする。
テーションへ進入させた後に、カップステーションのカ
ップ受台を上昇させてロボットハンドで保持中のカップ
を押し上げ、カップが前記カップ受台に乗った状態でロ
ボットハンドによる前記保持を解除し、次にロボットハ
ンドのカップステーションからの後退ならびに前記カッ
プ受台の降下を行うことを特徴とする。
作用
この構成によると、カップステーションのカップ受台が
昇降して、ロボットハンドからカップ受台へカップが渡
される。
昇降して、ロボットハンドからカップ受台へカップが渡
される。
実施例
以下、本発明の一実施例を第１図〜第７図に基づいて説
明する。なお、従来例を示す第８図、第９図と同様の作
用をなすものには同一の符号を付けて説明する。
明する。なお、従来例を示す第８図、第９図と同様の作
用をなすものには同一の符号を付けて説明する。
第２図と第３図は本発明のカップ搬送方法を採用したカ
ップ式自動販売機を示す、外装ケース８の内部には、カ
ップデイスペンサ２Ａ、２Ｂ。
ップ式自動販売機を示す、外装ケース８の内部には、カ
ップデイスペンサ２Ａ、２Ｂ。
２Ｃが並べられたカップストッカテーブル９と、原料槽
４Ａ〜４Ｃと、給湯器の温水タンク６などの他に、カッ
プハンドリング装置としてのＸテーブル１０ＡとＹテー
ブル１０Ｂならびにカップを掴むロボットハンド１０Ｃ
が設けられている。
４Ａ〜４Ｃと、給湯器の温水タンク６などの他に、カッ
プハンドリング装置としてのＸテーブル１０ＡとＹテー
ブル１０Ｂならびにカップを掴むロボットハンド１０Ｃ
が設けられている。
ここではカップデイスペンサ２Ａには７オンスの小カッ
プ、カップデイスペンサ２Ｂ、２Ｃには９オンスと１２
オンスの中カップ、大カップが積み重ねてセットされて
いる。
プ、カップデイスペンサ２Ｂ、２Ｃには９オンスと１２
オンスの中カップ、大カップが積み重ねてセットされて
いる。
販売実行指示を検出すると、そのときに与えられている
調理データに基づいてカップデイスペンサ２Ａ〜２Ｃの
うちの何れのカップを使用するかを判定して、ｘ、Ｘテ
ーブル１０Ａ、 ＩＯＢを駆動するパルスモータに駆動
パルスを印加して待機位置にあるロボットハンド１０Ｃ
を目的位置へ移動させる。
調理データに基づいてカップデイスペンサ２Ａ〜２Ｃの
うちの何れのカップを使用するかを判定して、ｘ、Ｘテ
ーブル１０Ａ、 ＩＯＢを駆動するパルスモータに駆動
パルスを印加して待機位置にあるロボットハンド１０Ｃ
を目的位置へ移動させる。
ここで使用するカップが７オンスカツプであるとすると
、ロボットハンド１０Ｃが第２図と第３図示すようにカ
ップデイスペンサ２Ａの下方位置に移動し、払い出され
たカップ３をロボットハンド１０Ｃが受け取る。カップ
デイスペンサ２Ａのカップ払い出しが終了すると、カッ
プ３を受け取ったロボットハンド１０Ｃを、第４図に示
すようにＭ料槽４Ａから払い出された原料Ａｌを受ける
第１の原料投入位置へ移動させるに必要な駆動パルス数
をパルスモータＭｌ、Ｍ２に印加する。この駆動パルス
の印加が終了すると、原料槽４Ａの払い出しモータを規
定時間だけ運転して、ロボットハンド１０Ｃで保持され
ているカップ３に原料Ａ１を投入する。原料Ａ１の払い
出し運転が終了すると、調理データに基づいて、クリー
ム、砂糖などの原料Ａ２．Ａ３が調理に必要な場合には
、第１の原料投入位置から原料槽４Ｂの払い出し原料を
受ける第２の原料投入位置、第２の原料投入位置から原
料槽４Ｃの払い出し原料を受ける第３の原料投入位置へ
ロボットハンド１０Ｃを移動させ、ロボットハンド１０
Ｃが第２の原料投入位置に到着すると原料槽４Ｂの払い
出しモータを運転し、第３の原料投入位置に到着すると
原料槽４Ｃの払い出しモータを運転する。ここでは原料
槽４Ａ〜４Ｃの各原料Ａ１〜Ａ３を用いて調理する場合
を例に挙げて説明しているが、原料槽４八〜４Ｃの１つ
あるいは２つの原料投入位置を通過する場合もある。
、ロボットハンド１０Ｃが第２図と第３図示すようにカ
ップデイスペンサ２Ａの下方位置に移動し、払い出され
たカップ３をロボットハンド１０Ｃが受け取る。カップ
デイスペンサ２Ａのカップ払い出しが終了すると、カッ
プ３を受け取ったロボットハンド１０Ｃを、第４図に示
すようにＭ料槽４Ａから払い出された原料Ａｌを受ける
第１の原料投入位置へ移動させるに必要な駆動パルス数
をパルスモータＭｌ、Ｍ２に印加する。この駆動パルス
の印加が終了すると、原料槽４Ａの払い出しモータを規
定時間だけ運転して、ロボットハンド１０Ｃで保持され
ているカップ３に原料Ａ１を投入する。原料Ａ１の払い
出し運転が終了すると、調理データに基づいて、クリー
ム、砂糖などの原料Ａ２．Ａ３が調理に必要な場合には
、第１の原料投入位置から原料槽４Ｂの払い出し原料を
受ける第２の原料投入位置、第２の原料投入位置から原
料槽４Ｃの払い出し原料を受ける第３の原料投入位置へ
ロボットハンド１０Ｃを移動させ、ロボットハンド１０
Ｃが第２の原料投入位置に到着すると原料槽４Ｂの払い
出しモータを運転し、第３の原料投入位置に到着すると
原料槽４Ｃの払い出しモータを運転する。ここでは原料
槽４Ａ〜４Ｃの各原料Ａ１〜Ａ３を用いて調理する場合
を例に挙げて説明しているが、原料槽４八〜４Ｃの１つ
あるいは２つの原料投入位置を通過する場合もある。
調理に必要な原料のすべての投入が完了すると、第１〜
第３の原料投入位置のうちのそのときのロボットハンド
１０Ｃの位置から、給湯管１１の先端の下方位置〔第２
の位置〕へロボットハンド１０Ｃを移動させるに必要な
駆動パルス数をパルスモータＭｌ、Ｍ２に印加する。
第３の原料投入位置のうちのそのときのロボットハンド
１０Ｃの位置から、給湯管１１の先端の下方位置〔第２
の位置〕へロボットハンド１０Ｃを移動させるに必要な
駆動パルス数をパルスモータＭｌ、Ｍ２に印加する。
給湯管１１の基端部は加圧タンク〔図示せず〕を介して
温水タンク６に連結されており、第５図に示すようにロ
ボットハンド１０Ｃが第２の位置に到着すると、カップ
３へ温水を勢いよく注ぐ、この際の温水の注入の勢いに
よってカップ３内の各種原料Ａ１〜Ａ３が撹拌されなが
ら温水に溶は込んで行く、温水の注入の終了によって調
理が完了する。第２の位置にあって調理の終了した液体
の入ったカップ３を保持しているロボットハンド１０Ｇ
は、第２の位置からカップステーション１の第３の位置
へ移動する。
温水タンク６に連結されており、第５図に示すようにロ
ボットハンド１０Ｃが第２の位置に到着すると、カップ
３へ温水を勢いよく注ぐ、この際の温水の注入の勢いに
よってカップ３内の各種原料Ａ１〜Ａ３が撹拌されなが
ら温水に溶は込んで行く、温水の注入の終了によって調
理が完了する。第２の位置にあって調理の終了した液体
の入ったカップ３を保持しているロボットハンド１０Ｇ
は、第２の位置からカップステーション１の第３の位置
へ移動する。
なお、カップステーション１には電動扉１６が設けられ
ており、ロボットハンド１０Ｃがカップステーション１
の直前位置に達すると、電動扉１６を第１図（ａ）に示
すように開放し、その後に、第６図と第１図（ａ）に示
すようにロボットハンド１０Ｃがカップステーション１
に侵入する。ロボットハンド１０Ｃがカップステーショ
ン１に到着すると、最初は第１図（ａ）に示すように初
期位置にあるカップ受台１４を、第１図（ｂ）〜（ｄ）
に示すように昇降させる。
ており、ロボットハンド１０Ｃがカップステーション１
の直前位置に達すると、電動扉１６を第１図（ａ）に示
すように開放し、その後に、第６図と第１図（ａ）に示
すようにロボットハンド１０Ｃがカップステーション１
に侵入する。ロボットハンド１０Ｃがカップステーショ
ン１に到着すると、最初は第１図（ａ）に示すように初
期位置にあるカップ受台１４を、第１図（ｂ）〜（ｄ）
に示すように昇降させる。
第１図（ｂ）に示すようにカップ受台１４が上昇すると
、ロボットハンド１０Ｃに保持されていたカップ３がカ
ップ受台１４で持ち上げられる。このようにカップ受台
１４でカップ３が持ち上げられている状態で、第７図に
示すようにロボットハンド１０Ｃを開放させ、次にパル
スモータＭ２に駆動パルスを印加して第１図（Ｃ）およ
び第７図に仮想線位置に示すようにロボットハンド１０
Ｃをカップステーション１から後退させる０次にカップ
受台１４が第１図（ｄ）に示す初期位置に復帰するとと
もに電動扉１６が閉じて商品取出口１５への商品の払い
出しが完了する。利用者は商品取出口１５から商品を取
り出すことができる。
、ロボットハンド１０Ｃに保持されていたカップ３がカ
ップ受台１４で持ち上げられる。このようにカップ受台
１４でカップ３が持ち上げられている状態で、第７図に
示すようにロボットハンド１０Ｃを開放させ、次にパル
スモータＭ２に駆動パルスを印加して第１図（Ｃ）およ
び第７図に仮想線位置に示すようにロボットハンド１０
Ｃをカップステーション１から後退させる０次にカップ
受台１４が第１図（ｄ）に示す初期位置に復帰するとと
もに電動扉１６が閉じて商品取出口１５への商品の払い
出しが完了する。利用者は商品取出口１５から商品を取
り出すことができる。
このようにカップ受台１４を昇降させてロボットハンド
１０Ｇからカップ３を受け取るため、ロボットハンド１
０ＣはＸ、ＹテーブルＩＯＡ、 １０Ｂによる二次元の
移動だけで済む。
１０Ｇからカップ３を受け取るため、ロボットハンド１
０ＣはＸ、ＹテーブルＩＯＡ、 １０Ｂによる二次元の
移動だけで済む。
発明の効果
本発明のカップ搬送方法によれば、カップステーション
のカップ受台を昇降させてロボットハンドからカップを
受け取るため、二次元の移動で済む、しかもロボットハ
ンドが二次元の移動だけであるにもかかわらずスムーズ
にカップステーションへカップを渡すことができ、カッ
プ内の飲料がこぼれるようなこともない良好な搬送状態
を得ることができる。
のカップ受台を昇降させてロボットハンドからカップを
受け取るため、二次元の移動で済む、しかもロボットハ
ンドが二次元の移動だけであるにもかかわらずスムーズ
にカップステーションへカップを渡すことができ、カッ
プ内の飲料がこぼれるようなこともない良好な搬送状態
を得ることができる。
第１図は本発明のカップ搬送方法の具体的な一実施例の
工程図、第２図は同実施例のカップ式自動販売機の水平
断面図、第３図は同装置の縦断正面図、第４図〜第７図
は調理過程を示す水平断面図、第８図は従来のカップ式
自動販売機の縦断正面図、第９図は一般的な受け渡し工
程図である。 １・・・カップステーション、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ・・・
カップデイスペンサ、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ・・・原料槽、
１０Ａ、 １０Ｂ、 ＩＯＣ・・・Ｘテーブル、Ｙテー
ブルおよびロボットハンド、 １４・・・カップ受台。
工程図、第２図は同実施例のカップ式自動販売機の水平
断面図、第３図は同装置の縦断正面図、第４図〜第７図
は調理過程を示す水平断面図、第８図は従来のカップ式
自動販売機の縦断正面図、第９図は一般的な受け渡し工
程図である。 １・・・カップステーション、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ・・・
カップデイスペンサ、４Ａ、４Ｂ、４Ｃ・・・原料槽、
１０Ａ、 １０Ｂ、 ＩＯＣ・・・Ｘテーブル、Ｙテー
ブルおよびロボットハンド、 １４・・・カップ受台。
Claims (1)
- １、ロボットハンドで保持しているカップをカップステ
ーションへ受け渡すに際し、ロボットハンドをカップス
テーションへ進入させた後に、カップステーションのカ
ップ受台を上昇させてロボットハンドで保持中のカップ
を押し上げ、カップが前記カップ受台に乗った状態でロ
ボットハンドによる前記保持を解除し、次にロボットハ
ンドのカップステーションからの後退ならびに前記カッ
プ受台の降下を行うカップ搬送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29495488A JPH02140896A (ja) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | 自動販売機におけるカップ搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29495488A JPH02140896A (ja) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | 自動販売機におけるカップ搬送方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02140896A true JPH02140896A (ja) | 1990-05-30 |
| JPH0534717B2 JPH0534717B2 (ja) | 1993-05-24 |
Family
ID=17814442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29495488A Granted JPH02140896A (ja) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | 自動販売機におけるカップ搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02140896A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62100588U (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-26 |
-
1988
- 1988-11-22 JP JP29495488A patent/JPH02140896A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62100588U (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-26 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0534717B2 (ja) | 1993-05-24 |
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