JPH02136301A - 加硫機への生タイヤの位置合わせ自動投入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、加硫機への生タイヤの位置合わせ自動投入
装置に係わり、更に詳しくは加硫機のモールドが要求す
る生タイヤの上下姿勢や最適位相角度を補正した状態で
モールドに自動的Ｇこ、しかも精度良く投入させるよう
にした加硫機への生タイヤの位置合わせ自動投入装置に
関するものである。

〔従来の技術〕

従来、加硫機のモールドに生タイヤを投入する工程にお
いて、タイヤのユニフォミティーを向上させるための技
術としてモールドと生タイヤとの角度合せを行うことが
行われている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

然しなから、上記のような従来のモールドと生タイヤと
の角度合せは、人手により行う方法であるため、安定性
に欠け、また位相合わせ精度が２０度〜３０度であって
、角度合せ精度の点から信頼性に乏しいと言う問題があ
った。

また、モールドが要求する生タイヤの上下姿勢も総て人
手により判断して行われていたため、時にはモールドに
対する生タイヤの」二下姿勢のセットミスを起こす場合
があった。

〔発明の目的〕

この発明は、かかる従来の問題点に着目して案出された
もので、加硫機のモールドが要求する生タイヤの位相合
せや、上下姿勢等を自動的に行って、位相合せ精度を向
上させると共に、生タイヤの上下姿勢のセットミス等を
未然に防止し、ミス加硫を有効に防止するようにした生
タイヤの位置合わせ自動投入装置を提供することを目的
とするものである。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は上記目的を達成するため、複数本の生タイヤ
を載置する移動可能な生タイヤ仮置台と、種々のモール
ドにより生タイヤの加硫成型を行う加硫機との間に、前
記生タイヤ仮置台上に載置された複数本の生タイヤを一
本毎把持してスプライス検出センサーの位置まで移送す
る生タイヤハンドリング用ロボソ１〜と、この生タイヤ
ハンドリング用ロボットで生タイヤを回転させながら生
タイヤのインナーライナスプライス位置を検出するスプ
ライス検出センサーと、生タイヤ反転台とを配設し、前
記加硫機のモルトが要求する生タイヤの上下姿勢及び最
適位相角度のデータを、予めスプライス検出センサー及
び生タイヤハンドリング用ロボットの制御装置に入力し
ておき、生タイヤの上下姿勢及び最適位相角度を補正し
た状態で加硫機のモールドに自動的に投入するようにし
たことを要旨とするものである。

〔発明の作用〕

この発明は」二記のように構成され、生タイヤ仮置台上
に載置された複数本の生タイヤを、生タイヤハンドリン
グ用ロボットにより一木毎把持して生タイヤのインナー
ライナスプライス位置を検出するスプライス検出センサ
ーの位置まで移送する。そして、ここで生タイヤを回転
させながら予め生タイヤハンドリング用ロボットの制御
装置及びスプライス検出センサーの制御装置に設定した
加硫機のモールドが要求する最適位相角度及び上下姿勢
に対応するようにスプライス検出センサーによって生タ
イヤのインナーライナスプライス位置を検出しながら補
正すると共に、モールドが要求する生タイヤの上下姿勢
も検出し、生タイヤの上下位置を反転する必要がある場
合には、前記位相角度を補正した生タイヤを生タイヤ反
転台上に移載して、生タイヤハンドリング用ロボットに
より生タイヤの上下位置姿勢を補正し、しかる後、加硫
機３載置台に設置して生タイヤを順次加硫機のモールド
の所定位置に七ソＩ・するようにし、生タイヤの位相合
せや、上下姿勢等を自動的に行って、位相合せ精度を向
上させると共に、生タイヤの」二下姿勢のセ・ノドミス
等を未然に防止し、ミス加硫を有効に防止するようにし
たのである。

〔発明の実施例〕

以下添付図面に基いて、この発明の詳細な説明する。

第１図は、この発明を実施した生タイヤの位置合わせ自
動投入装置の概略構成回、第２図は生タイヤの位置合わ
せ自動投入装置の概略平面図を示し、この位置合わせ自
動投入装置は、複数本（この実施例では３本）の生タイ
ヤＷを載置する移動可能な生タイヤ仮置台１と、種々の
図示しないモールドにより生タイヤの加硫成型を行う加
硫機２との間に、前記生タイヤ仮置台１上に載置された
複数本の生タイヤＷを一木毎把持してスプライス検出セ
ンサー３の位置まで移送する生タイヤハンドリング用ロ
ボット４と、この生タイヤハンドリング用ロボット４で
回転させながら生タイヤＷのインナーライナスプライス
位置を検出するスプライス検出センサー３と、生タイヤ
反転台５及び加硫機生タイヤ置台６とで構成され、前記
スプライス検出センサー３及び生タイヤハンドリング用
ロボット４は、第２図に示すようなロボット制御装置７
とスプライス検出制御装置８とにより制御されるように
構成されている。

前記、生タイヤＷを載置する移動可能な生タイヤ仮置台
１は、支持台１０上に、旋回軸１１を中心として生タイ
ヤＷを支持する旋回可能な３本のタイヤ支持アーム１２
が設置され、また生タイヤ仮置台１の側部には、タイヤ
支持アーム１２上に載置された生タイヤＷを検出するタ
イヤ検出用光電管１３と、タイヤ検出用反則板１４とが
設置されている。

また生タイヤハンドリング用ロボット４は、上述したよ
うにロボソ；・制御装置７からの指令に基づき作動する
もので、その構成は、ベース１５上に旋回可能に立設さ
れた支柱１６に、折り曲げ可能なロボットアーム１７が
揺動可能に取付けられ、このロボットアーム１７の先端
には、生タイヤＷの内側を把持するクランプ装置１８が
旋回可能に設けられている。

また、前記スプライス検出センサー３ば、生タイヤＷの
内面に貼られたインナーライナのスプライス位置を検出
すると共に、生タイヤＷの上下位置を判別するもので、
スプライス検出制御装置８からの指令に基づき、加硫機
２のモールドが要求する最適位相角度及び上下姿勢に対
応するようにインナーライナのスプライス位置を検出し
ながら補正するものである。

このスプライス検出センサー３の構成は、前記インナー
ライナのスプライス位置に、位相をもった置台の光反射
型センサー１９ａ、１９ｂを取付けた検出装置からなり
、前記生タイヤＷを生タイヤハンドリング用ロボット４
で一定の速度で回転させることにより、前記置台の光反
射型センサーＬ９ａ、１９ｂでスプライス位置からの距
離の差を検出し、この検出値と、予めスプライス検出制
御装置８に設定した生タイヤＷの上下方向のインナーラ
イナのスプライス方向またはモールドの上下姿勢と比較
することにより生タイヤＷの上下を判別するようにした
ものである。

なお、２０ａ、２０ｂは、生タイヤ高さ検出用光電管の
投光器と受光器を示している。

また、生タイヤ反転台５は、前記スプライス検出制御装
置８により生タイヤＷが上下逆の場合に、生タイヤＷを
載置して、前記生タイヤハンドリング用ロボット４によ
り生タイヤＷの上下クランプ位置を逆にして把持するよ
うにしたものであり、生タイヤＷの上下姿勢がモールド
′と対応する場合には、使用する必要はない。

また、加硫機生タイヤ置台６は、加硫機９の側部に設置
され、その構成は、上記の生タイヤ仮置台１と全く同様
な構成からなるものである。

従って、同一構成要素は同一符号を付して説明は省略す
る。

次に、生タイヤＷの位置合わせ自動投入方法について説
明する。

まず、ロホノト制御装置７とスプライス検出制御装置８
とに生タイヤＷの搬送中の角度ずれや、モールＩ・別の
モールドが要求する最適角度及び生タイヤの上下姿勢等
のデータを設定しておく。

そして、生タイヤ仮置台１上に載置された複数本の生タ
イヤＷを、生タイヤハンドリング用ロボット４により一
木毎把持して生タイヤＷのインナーライナスプライス位
置を検出するスプライス検出センサー３の位置まで移送
する。

ここで生タイヤＷを回転させながら予め生タイヤハンド
リング用ロボット４の制御装置７及びスプライス検出セ
ンサー３の制御装置８に設定したデータに基づき加硫機
２のモールドが要求する最適位相角度及び上下姿勢に対
応するようにスプライス検出センサー３によって生タイ
ヤＷの角度原点としてのインナーライナスプライス位置
を検出しながら補正すると共に、モールドが要求する生
タイヤＷの上下姿勢も検出する。生タイヤＷの上下位置
を反転する必要がない場合には、生タイヤＷを生タイヤ
ハンドリング用ロボソ１へ４で把持して加硫機生タイヤ
置台６上に移送して加硫機２に投入し、また生タイヤＷ
の上下位置を反転する必要がある場合には、前記位相角
度を補正した生タイヤＷを生タイヤ反転台５−Ｌに移載
して、生タイヤハンドリング用ロボット４により生タイ
ヤＷの上下位置姿勢を補正し、しかる後、加硫機生タイ
ヤ置台６上に設置して生タイヤＷを順次加硫機のモール
ドの所定位置にセントするように投入するのである。

以上のような方法により、生タイヤＷの位相合せや、上
下姿勢等を自動的に行って、従来人手により行われてい
たモールドと生タイヤとの位相合せが２０度〜３０度で
あるのに対して、この発明では±３度前後にすることが
出来、従って位相合せ精度を著しく向上させることが出
来ると共に、生タイヤＷの上下姿勢のセットミス等を未
然に防止し、ミス加硫を有効に防止する。

〔発明の効果〕

この発明は、」二記のように複数本の生タイヤを載置す
る移動可能な生タイヤ仮置台と、種々のモールドにより
生タイヤの加硫成型を行う加硫機との間に、前記生タイ
ヤ仮置台上に載置された複数本の生タイヤを一本毎把持
してスプライス検出センサーの位置まで移送する生タイ
ヤハンドリング用ロボットと、この生タイヤハンドリン
グ用ロボットで生タイヤを回転させながら生タイヤのイ
ンナーライナスプライス位置を検出するスプライス検出
センサーと、生タイヤ反転台とを配設し、前記加硫機の
モールドが要求する生タイヤの」−下姿勢及び最適位相
角度のデータを、予めスプライス検出センサー及び生タ
イヤハンドリング用ロボットの制御装置に人力しておき
、生タイヤの一］二下姿勢及び最適位相角度を補正した
状態で加硫機のモールドに自動的に投入するようにした
ため、従来人手により行われていたモールドと生タイヤ
との位相合せ精度を著しく向上させることが出来ると共
に、自動的に行うことが出来、また生タイヤ反転台を用
いることで、生タイヤの上下姿勢状態を検出してモール
ドへの投入時に修正出来るのでタイヤの加硫成型のミス
を有効に防止することが出来る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明を実施した生タイヤの位置合わせ自
動投入装置の概略構成図、第２図は生タイヤの位置合わ
せ自動投入装置の概略平面図である。 １・・・生タイヤ仮置台、２・・・加硫機、３・・・ス
プライス検出センサー、４・・・生タイヤハンドリング
用ロボット、５・・・生タイヤ反転台、７・・・ロボッ
ト制御装置、８・・・スプライス検出制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数本の生タイヤを載置する移動可能な生タイヤ仮置台
   と、種々のモールドにより生タイヤの加硫成型を行う加
   硫機との間に、前記生タイヤ仮置台上に載置された複数
   本の生タイヤを一本毎把持してスプライス検出センサー
   の位置まで移送する生タイヤハンドリング用ロボットと
   、この生タイヤハンドリング用ロボットで生タイヤを回
   転させながら生タイヤのインナーライナスプライス位置
   を検出するスプライス検出センサーと、生タイヤ反転台
   とを配設し、前記加硫機のモールドが要求する生タイヤ
   の上下姿勢及び最適位相角度のデータを、予めスプライ
   ス検出センサー及び生タイヤハンドリング用ロボットの
   制御装置に入力しておき、生タイヤの上下姿勢及び最適
   位相角度を補正した状態で加硫機のモールドに自動的に
   投入するようにしたことを特徴とする加硫機への生タイ
   ヤの位置合わせ自動投入装置。