JPH02131891A - 部品保持装置 - Google Patents
部品保持装置Info
- Publication number
- JPH02131891A JPH02131891A JP63278277A JP27827788A JPH02131891A JP H02131891 A JPH02131891 A JP H02131891A JP 63278277 A JP63278277 A JP 63278277A JP 27827788 A JP27827788 A JP 27827788A JP H02131891 A JPH02131891 A JP H02131891A
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- ball bearing
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Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、プリント配線基板に電子部品を挿入するイ
ンサートマシン、組立用ロボット、組立専用機等のヘッ
ド部に用いられる部品保持装置、特にその７ローティン
グ機構に関する．〈従米の技術〉 従米から用いられているこの種の部品保持装置は、部品
を常に一定の状態で保持することを而提として構成され
ており、一般には装置の軸線と部品の軸線を一致させて
保持すろようになっている．また、電子部品のインサー
トマシンのように、艮いリード線を有するような部品を
扱う場合には、部品の外形や保持状態、リード線の形状
等が異なれば、部品の外形に対するリード線の位置関係
を補正する必要があるため、リード線矯正装置を併用し
て部品を保持した状態で強制的にリード線を矯正するよ
うにしている． く発明が解決しようとするａ題〉 上記のような部品保持装置の場合には、部品の外形が斜
めに歪んでいると部品を垂直に保持することができず、
保持した部品を移送して所定の位置に正確に挿入できな
くなる可能性がある．また部品を斜めに保持していると
、リード線矯正装置から引き出した時に部品保持装置の
中心とリード線の中心にずれが生じ、またリード線のス
プリングバックによる位置ずれの影響も大きくなりやす
く、挿入不良の原因となって挿入作業の信頼性を低下さ
せるという問題があった． この発明はこの点に着目し、部品の外形や姿勢が異なっ
ても適正に保持することができ、上述のような問題点を
生ずることのない部品保持装置を得ることを目的として
なされたものである．く課題を解決するための手段〉 上述の目的を達成するために、この発明では、上下動可
能な第１のシリンダに、ピストンの加圧によってボール
が固定されるように構成された球軸受部を設けるととも
に、部品を挟持する複数のチャックを備えたチャックユ
ニットが取付けられている第２のシリンダに、ピストン
の加圧によってボールが固定されるように横成された球
軸受部を設け、上記第１のシリンダの球軸受部のボール
と弟２のシリンダの球軸受部のボールを相互に連結固定
している． く作用〉 第２のシリンダが第１のシリンダに対して２個の球軸受
部を介して連結されることにより、７ロ一ティング機構
が形成されるので、第２のシリンダは第１のシリンダに
対して自由に折れ曲がることができ、しかも第２のシリ
ンダの球軸受部は第１のシリンダの球軸受部に対して自
由に水平方向に移動できる．従って、チャックで部品を
挟持する時に仮に部品が傾斜していても、その傾斜した
外形に倣って第２のシリンダに取付けられているチャッ
クユニットの姿勢と位置が変わり、部品はそのままの姿
勢で確実に保持される。またリード線の矯正を行う場合
には、矯正後のリード線の中心が部品保持装置の中心と
一致するようにリード線矯正装置を配置しておくことに
より、リード線の中心位置にずれが生じて挿入不良の原
因となるようなことはない． く実施例） 次に、プリント配線基板に電子部品を挿入するインサー
トマシンのヘッドにこの発明を実施した実施例について
説明する．第１図は部品保持装置がリード線矯正ｖｔＷ
１の真上に米た状態、！１２図は部品を挟持する直前の
状態、第３図は部品を挟持した状態をそれぞれ示してい
る． 図において、１は固定ベース、２はクロスローラーウェ
イ、３はアーム、４は回転共である．固定ベース１の上
部には図示しない複動シリンダが取付けられており、こ
の複勤シリンダのロッドがアーム３の上部に連結され、
アーム３に固定された回転共４が複動シリンダの動作に
応じて上下動ｒる．この回転兵４には以下に述べる部品
保持装置が取付けられ、部品保持装置は回転具４ととも
に上下動し、且つ軸線を中心として回（するように構成
されている。５は回転Ｊ１−４の支持ロンド、６は固定
ナットである。
ンサートマシン、組立用ロボット、組立専用機等のヘッ
ド部に用いられる部品保持装置、特にその７ローティン
グ機構に関する．〈従米の技術〉 従米から用いられているこの種の部品保持装置は、部品
を常に一定の状態で保持することを而提として構成され
ており、一般には装置の軸線と部品の軸線を一致させて
保持すろようになっている．また、電子部品のインサー
トマシンのように、艮いリード線を有するような部品を
扱う場合には、部品の外形や保持状態、リード線の形状
等が異なれば、部品の外形に対するリード線の位置関係
を補正する必要があるため、リード線矯正装置を併用し
て部品を保持した状態で強制的にリード線を矯正するよ
うにしている． く発明が解決しようとするａ題〉 上記のような部品保持装置の場合には、部品の外形が斜
めに歪んでいると部品を垂直に保持することができず、
保持した部品を移送して所定の位置に正確に挿入できな
くなる可能性がある．また部品を斜めに保持していると
、リード線矯正装置から引き出した時に部品保持装置の
中心とリード線の中心にずれが生じ、またリード線のス
プリングバックによる位置ずれの影響も大きくなりやす
く、挿入不良の原因となって挿入作業の信頼性を低下さ
せるという問題があった． この発明はこの点に着目し、部品の外形や姿勢が異なっ
ても適正に保持することができ、上述のような問題点を
生ずることのない部品保持装置を得ることを目的として
なされたものである．く課題を解決するための手段〉 上述の目的を達成するために、この発明では、上下動可
能な第１のシリンダに、ピストンの加圧によってボール
が固定されるように構成された球軸受部を設けるととも
に、部品を挟持する複数のチャックを備えたチャックユ
ニットが取付けられている第２のシリンダに、ピストン
の加圧によってボールが固定されるように横成された球
軸受部を設け、上記第１のシリンダの球軸受部のボール
と弟２のシリンダの球軸受部のボールを相互に連結固定
している． く作用〉 第２のシリンダが第１のシリンダに対して２個の球軸受
部を介して連結されることにより、７ロ一ティング機構
が形成されるので、第２のシリンダは第１のシリンダに
対して自由に折れ曲がることができ、しかも第２のシリ
ンダの球軸受部は第１のシリンダの球軸受部に対して自
由に水平方向に移動できる．従って、チャックで部品を
挟持する時に仮に部品が傾斜していても、その傾斜した
外形に倣って第２のシリンダに取付けられているチャッ
クユニットの姿勢と位置が変わり、部品はそのままの姿
勢で確実に保持される。またリード線の矯正を行う場合
には、矯正後のリード線の中心が部品保持装置の中心と
一致するようにリード線矯正装置を配置しておくことに
より、リード線の中心位置にずれが生じて挿入不良の原
因となるようなことはない． く実施例） 次に、プリント配線基板に電子部品を挿入するインサー
トマシンのヘッドにこの発明を実施した実施例について
説明する．第１図は部品保持装置がリード線矯正ｖｔＷ
１の真上に米た状態、！１２図は部品を挟持する直前の
状態、第３図は部品を挟持した状態をそれぞれ示してい
る． 図において、１は固定ベース、２はクロスローラーウェ
イ、３はアーム、４は回転共である．固定ベース１の上
部には図示しない複動シリンダが取付けられており、こ
の複勤シリンダのロッドがアーム３の上部に連結され、
アーム３に固定された回転共４が複動シリンダの動作に
応じて上下動ｒる．この回転兵４には以下に述べる部品
保持装置が取付けられ、部品保持装置は回転具４ととも
に上下動し、且つ軸線を中心として回（するように構成
されている。５は回転Ｊ１−４の支持ロンド、６は固定
ナットである。
１０は支持ロフド５が螺合されて回軟兵４の固定された
第１のシリンダ、１１は球軸受部である．第１のシリン
ダ１０は、ピストン１２と、図示しない加圧空気源に接
続されているエアホース１３を備えた単動シリンダであ
り、球軸受部１１はシリンダ１０に取付けられたストッ
パ１４とピストン１２の先端の球状凹面１２ａからなる
ボール受けと、六トッパ１４で抜け止めされているボー
ル１５とで構成されている。
第１のシリンダ、１１は球軸受部である．第１のシリン
ダ１０は、ピストン１２と、図示しない加圧空気源に接
続されているエアホース１３を備えた単動シリンダであ
り、球軸受部１１はシリンダ１０に取付けられたストッ
パ１４とピストン１２の先端の球状凹面１２ａからなる
ボール受けと、六トッパ１４で抜け止めされているボー
ル１５とで構成されている。
１６はパッキンである，２０はｒｊ％２のシリンダ、２
１は球軸受部である．第２のシリンダ２０，ピストン２
２と、図示しない加圧空気源に接続されているエアホー
ス２３を備えた単動シリンダであり、球軸受部２１はシ
リンダ２０に取付けられたストッパ２４とピストン２２
の先端の球状凹面２２ａからなるボール受けと、ストッ
パ２４で抜け止めされているボール２５とで構成されて
いる． ２６はパッキンである。この第２のシリンダ２
０と球軸受部２１は、第１のシリンダ１０及び球軸受部
１１と同一の形状と構造となっており、それぞれ工７ホ
ース１３及び２３から加圧空気が供給されると、ボール
１５及び２５がピストンｌ２及び２２でストッパ１４及
び２４に押し付けられてロックされ、加圧空気の供給を
止めると、押し付け力がなくなって７りーの状態となる
６また３０は中間ロッドであって、その両端をそれぞれ
球軸受部１１のボール１５と球軸受部２１のボール２５
に螺合し、ボール１５とボール２５を相互に連結するこ
によって、７ローティングｆｉ構が形成されている． ３５は複数のチャック３６を備えたチャックユニツトで
あり、チャックユニット３５は取付ロッド３７を螺合し
て第２のシリンダ２０に固定されている．３８は固定ナ
ットである．３９は図示しない加圧空気源に接続されて
いるチャック駆動用の工７ホ一スであり、エアホース３
９から供給される加圧空気によって、複数のチャック３
６は互いに平行な状態を保って開閉するようにｖ４成さ
れている． ７はリード線矯正装置の矯正ユニット、８は電子部品、
９ａ及び９ｂはリード線であり、矯正ユニット７は図示
しない矯正機構によってリード＃！９ａ及び９ｂの曲が
りや平行度を矯正するようになっている． 次に動作を説明する．電子部品８を保持する動作は部品
保持装置がリード線矯正装置の真上に来て、両者の中心
線が第１図のＡ−Ａ線に一致した状態で行われる．まず
図示しない複動シリンダが作動して回転兵４とともに部
品保持装置が下降し、第２図の状態となる．これまでに
矯正ユニット７を動作させてリード＄９９ｍ及び９ｂの
矯正が行われる．次いでエアホース３９から加圧空気が
供給されると、チャックユニット３５の複数のチャック
３６が駆動されてその間隔が狭まり、電子部品８が挟持
される． この時は、エアホース１３及び２３がらは加圧空気が供
給されておらず、ボール１５及び２５は７リーの状態と
なっており、チャックユニット３５は第１のシリンダ１
０に対して２個の球軸受部ｌ１及び２１で構成される７
ローティング機構を介して支持されているので、例えば
第３図のように電子部品８が角度θで傾斜していると、
チャック３６が電子部品８を挟持すると電子部品８に倣
ってチャックユニット３５も同じ角度θだけ傾斜し、無
理のない状態で電子部品８は挟持される．なお、電子部
品８が傾斜している場合だけでなく、外形が異なり、あ
るいは外形に歪がある時も同様に無理なく挟持される． この状態でエアホース１３及び２３から加圧空気を供給
すると、ボール１５及び２５はその時の状態のままそれ
ぞれ固定される．固定が完了すると、図示しない複動シ
リンダを作動させて回転兵４とともに部品保持装置を上
昇させ、ロボット装置等の図示しない移送装置によって
部品保持装置を移動させた後、プリント配線基板に電子
部品８を挿入するのである．この場合、矯正ユニット７
による矯正後のリードｍ９ａ及び９ｂの中心と部品保持
ｙ＆置の中心を一致させた状態で電子部品８を挟持して
いるので、電子部品８の本体が傾斜していてもリード線
９ａ及１／９ｂの位置がずれることはなく、プリント配
線基板の所定の穴に正確に挿入される．〈発明の効果〉 上述の実施例から明らかなように、この発明は、部品を
挟持するチャックユニットを２個の球軸受部で構成され
る７ローティング８！構を介して支持し、ｆｊＳ１のシ
リンダに対して自由に折れ曲がるとともに第２のシリン
ダの球軸受部が自由に水平方向に移動できるようにし、
更に各球軸受部のボールを上記の折れ曲がりや移動が行
われた状態で固定できるようにしたものである． 従って、外形の異なった部品や、外形とリード線の相互
の位置関係が変動するような部品に対しても、無理なく
所定の状態に正確に保持することができ、例えば電子部
品を挿入するインサートマシンに適用すれば挿入作業の
信頼性を向上することが可能となる．またリード線にス
トレスを加えずに部品の外形に沿って正確に保持できる
ため、保持用にチャックが近接部品に接触することを避
けるために必要となる接触防止スペースを小さくするこ
とができ、プリント配線基板への電子部品の実装密度を
高めることが可能となる。
１は球軸受部である．第２のシリンダ２０，ピストン２
２と、図示しない加圧空気源に接続されているエアホー
ス２３を備えた単動シリンダであり、球軸受部２１はシ
リンダ２０に取付けられたストッパ２４とピストン２２
の先端の球状凹面２２ａからなるボール受けと、ストッ
パ２４で抜け止めされているボール２５とで構成されて
いる． ２６はパッキンである。この第２のシリンダ２
０と球軸受部２１は、第１のシリンダ１０及び球軸受部
１１と同一の形状と構造となっており、それぞれ工７ホ
ース１３及び２３から加圧空気が供給されると、ボール
１５及び２５がピストンｌ２及び２２でストッパ１４及
び２４に押し付けられてロックされ、加圧空気の供給を
止めると、押し付け力がなくなって７りーの状態となる
６また３０は中間ロッドであって、その両端をそれぞれ
球軸受部１１のボール１５と球軸受部２１のボール２５
に螺合し、ボール１５とボール２５を相互に連結するこ
によって、７ローティングｆｉ構が形成されている． ３５は複数のチャック３６を備えたチャックユニツトで
あり、チャックユニット３５は取付ロッド３７を螺合し
て第２のシリンダ２０に固定されている．３８は固定ナ
ットである．３９は図示しない加圧空気源に接続されて
いるチャック駆動用の工７ホ一スであり、エアホース３
９から供給される加圧空気によって、複数のチャック３
６は互いに平行な状態を保って開閉するようにｖ４成さ
れている． ７はリード線矯正装置の矯正ユニット、８は電子部品、
９ａ及び９ｂはリード線であり、矯正ユニット７は図示
しない矯正機構によってリード＃！９ａ及び９ｂの曲が
りや平行度を矯正するようになっている． 次に動作を説明する．電子部品８を保持する動作は部品
保持装置がリード線矯正装置の真上に来て、両者の中心
線が第１図のＡ−Ａ線に一致した状態で行われる．まず
図示しない複動シリンダが作動して回転兵４とともに部
品保持装置が下降し、第２図の状態となる．これまでに
矯正ユニット７を動作させてリード＄９９ｍ及び９ｂの
矯正が行われる．次いでエアホース３９から加圧空気が
供給されると、チャックユニット３５の複数のチャック
３６が駆動されてその間隔が狭まり、電子部品８が挟持
される． この時は、エアホース１３及び２３がらは加圧空気が供
給されておらず、ボール１５及び２５は７リーの状態と
なっており、チャックユニット３５は第１のシリンダ１
０に対して２個の球軸受部ｌ１及び２１で構成される７
ローティング機構を介して支持されているので、例えば
第３図のように電子部品８が角度θで傾斜していると、
チャック３６が電子部品８を挟持すると電子部品８に倣
ってチャックユニット３５も同じ角度θだけ傾斜し、無
理のない状態で電子部品８は挟持される．なお、電子部
品８が傾斜している場合だけでなく、外形が異なり、あ
るいは外形に歪がある時も同様に無理なく挟持される． この状態でエアホース１３及び２３から加圧空気を供給
すると、ボール１５及び２５はその時の状態のままそれ
ぞれ固定される．固定が完了すると、図示しない複動シ
リンダを作動させて回転兵４とともに部品保持装置を上
昇させ、ロボット装置等の図示しない移送装置によって
部品保持装置を移動させた後、プリント配線基板に電子
部品８を挿入するのである．この場合、矯正ユニット７
による矯正後のリードｍ９ａ及び９ｂの中心と部品保持
ｙ＆置の中心を一致させた状態で電子部品８を挟持して
いるので、電子部品８の本体が傾斜していてもリード線
９ａ及１／９ｂの位置がずれることはなく、プリント配
線基板の所定の穴に正確に挿入される．〈発明の効果〉 上述の実施例から明らかなように、この発明は、部品を
挟持するチャックユニットを２個の球軸受部で構成され
る７ローティング８！構を介して支持し、ｆｊＳ１のシ
リンダに対して自由に折れ曲がるとともに第２のシリン
ダの球軸受部が自由に水平方向に移動できるようにし、
更に各球軸受部のボールを上記の折れ曲がりや移動が行
われた状態で固定できるようにしたものである． 従って、外形の異なった部品や、外形とリード線の相互
の位置関係が変動するような部品に対しても、無理なく
所定の状態に正確に保持することができ、例えば電子部
品を挿入するインサートマシンに適用すれば挿入作業の
信頼性を向上することが可能となる．またリード線にス
トレスを加えずに部品の外形に沿って正確に保持できる
ため、保持用にチャックが近接部品に接触することを避
けるために必要となる接触防止スペースを小さくするこ
とができ、プリント配線基板への電子部品の実装密度を
高めることが可能となる。
ｔｊＳ１図乃至第３図は、この発明の一実施例のそれぞ
れ異なる動作段階における断面図である。 ７・・・リード線矯正ユニット、 ８・・・電子部品 、９ａ．９ｂ・・・リード線１
０・・・第１シリンダ 、１１．２１・・・球軸受部１
２．２２・・・ピストン 、１３．２３・・・工７ホ
一ス１５．２５・・・ボール 、２０・・・第２の
シリンダ３５・・・チャックユニット、 ３６・・・チャック
れ異なる動作段階における断面図である。 ７・・・リード線矯正ユニット、 ８・・・電子部品 、９ａ．９ｂ・・・リード線１
０・・・第１シリンダ 、１１．２１・・・球軸受部１
２．２２・・・ピストン 、１３．２３・・・工７ホ
一ス１５．２５・・・ボール 、２０・・・第２の
シリンダ３５・・・チャックユニット、 ３６・・・チャック
Claims (1)
- １．上下動可能な第１のシリンダに、ピストンの加圧に
よってボールが固定されるように構成された球軸受部を
設けるとともに、部品を挟持する複数のチャックを備え
たチャックユニットが取付けられている第２のシリンダ
に、ピストンの加圧によってボールが固定されるように
構成された球軸受部を設け、上記第１のシリンダの球軸
受部のボールと第２のシリンダの球軸受部のボールを相
互に連結固定したことを特徴とする部品保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63278277A JPH02131891A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | 部品保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63278277A JPH02131891A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | 部品保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02131891A true JPH02131891A (ja) | 1990-05-21 |
Family
ID=17595107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63278277A Pending JPH02131891A (ja) | 1988-11-02 | 1988-11-02 | 部品保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02131891A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08250898A (ja) * | 1995-12-25 | 1996-09-27 | Omron Corp | 電子部品実装装置 |
| JP2012091264A (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-17 | Murata Machinery Ltd | ローダ装置 |
| JP6110977B1 (ja) * | 2016-04-12 | 2017-04-05 | 鋼鈑工業株式会社 | フローティング装置、およびフローティング装置の制御方法 |
| JP2020110888A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | ダブル技研株式会社 | ロック機構付きロボットハンド |
-
1988
- 1988-11-02 JP JP63278277A patent/JPH02131891A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08250898A (ja) * | 1995-12-25 | 1996-09-27 | Omron Corp | 電子部品実装装置 |
| JP2012091264A (ja) * | 2010-10-27 | 2012-05-17 | Murata Machinery Ltd | ローダ装置 |
| JP6110977B1 (ja) * | 2016-04-12 | 2017-04-05 | 鋼鈑工業株式会社 | フローティング装置、およびフローティング装置の制御方法 |
| JP2017189834A (ja) * | 2016-04-12 | 2017-10-19 | 鋼鈑工業株式会社 | フローティング装置、およびフローティング装置の制御方法 |
| JP2020110888A (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-27 | ダブル技研株式会社 | ロック機構付きロボットハンド |
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