JPH02127171A - 作業車のステアリング装置 - Google Patents
作業車のステアリング装置Info
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- JPH02127171A JPH02127171A JP28226788A JP28226788A JPH02127171A JP H02127171 A JPH02127171 A JP H02127171A JP 28226788 A JP28226788 A JP 28226788A JP 28226788 A JP28226788 A JP 28226788A JP H02127171 A JPH02127171 A JP H02127171A
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- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D12/00—Steering specially adapted for vehicles operating in tandem or having pivotally connected frames
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/142—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering specially adapted for particular vehicles, e.g. tractors, carts, earth-moving vehicles, trucks
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は運搬車、ホイールローダ等の作業車のステアリ
ング装置に関するものである。
ング装置に関するものである。
一般に、上記作業車を操向操作する方法としては大別し
て、車輪のみを操向する方法と、機体自身を曲げるいわ
ゆる胴折れ式がある。そして、胴折れ弐の作業車におい
て、より旋回半径を小さくするために、特公昭６０−６
８２６号公報や、特公昭３６−１２００７号公報で示さ
れるもののように、胴折れに伴って車輪も操向する技術
が知られている。
て、車輪のみを操向する方法と、機体自身を曲げるいわ
ゆる胴折れ式がある。そして、胴折れ弐の作業車におい
て、より旋回半径を小さくするために、特公昭６０−６
８２６号公報や、特公昭３６−１２００７号公報で示さ
れるもののように、胴折れに伴って車輪も操向する技術
が知られている。
（発明が解決しようとする課題〕
一般に、胴折れ式におけるステアリング操作は車輪を支
持する機体を動かすものであるから、その作動には強力
な駆動装置が必要であり、且つ、その操作速度も比較的
遅いという短所をもつものである。しかしながら、１カ
所の枢支点と１つの駆動装置によって、簡単に旋回半径
を比較的小さくできる操向装置を構成できるという長所
を有しているものである。
持する機体を動かすものであるから、その作動には強力
な駆動装置が必要であり、且つ、その操作速度も比較的
遅いという短所をもつものである。しかしながら、１カ
所の枢支点と１つの駆動装置によって、簡単に旋回半径
を比較的小さくできる操向装置を構成できるという長所
を有しているものである。
また、車輪のみを操向する車輪操向式におけるステアリ
ング操作は、その操作が軽く、しかも速く操向できる長
所があるが、反面、機構が複雑であり、それ故、旋回半
径を小さ（するために車輪を大きな角度で操向し難いと
いう短所を有している。
ング操作は、その操作が軽く、しかも速く操向できる長
所があるが、反面、機構が複雑であり、それ故、旋回半
径を小さ（するために車輪を大きな角度で操向し難いと
いう短所を有している。
前記従来技術は、胴折れ式と車輪操向式の双方を採り入
れることによって、より小旋回が行なえるようにしたも
のであると見受けられるが、これら両方式の特長を活か
す余地がまだまだ残っているように考えられる。
れることによって、より小旋回が行なえるようにしたも
のであると見受けられるが、これら両方式の特長を活か
す余地がまだまだ残っているように考えられる。
そこで、本発明は、胴折れ式と車輪操向式とを組み合わ
して、応用範囲の広い便利なステアリング装置を得るこ
とを目的とする。
して、応用範囲の広い便利なステアリング装置を得るこ
とを目的とする。
〔課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本発明は作業車のステアリ
ング装置において、操向可能な前輪を備えた前部機体と
、操向可能な後輪を備えた後部機体とを胴折れ操作可能
に連結するとともに、前記前輪のみを操向する前輪操向
状態、前記前輪の操向に伴って、前記後輪を前記前輪と
逆方向に操向する全輪操向状態、および、前記全輪操向
に伴って前記前部機体を前記後部機体に対して操向操作
する複合操向状態の各操向状態に切換え可能に構成して
あることを特徴とするものである。
ング装置において、操向可能な前輪を備えた前部機体と
、操向可能な後輪を備えた後部機体とを胴折れ操作可能
に連結するとともに、前記前輪のみを操向する前輪操向
状態、前記前輪の操向に伴って、前記後輪を前記前輪と
逆方向に操向する全輪操向状態、および、前記全輪操向
に伴って前記前部機体を前記後部機体に対して操向操作
する複合操向状態の各操向状態に切換え可能に構成して
あることを特徴とするものである。
上記構成によれば、前輪操向状態、全輪操向状態、およ
び、複合操向状態の各操向状態を選択して設定できるも
のとなる。
び、複合操向状態の各操向状態を選択して設定できるも
のとなる。
［発明の効果〕
従って、大径旋回時には操作の軽い前輪操向状態を適用
し、前輪の操舵のみではできない小径旋回時には全輪操
向状態を適用し、そして、より小径の旋回時には複合操
向状態を通用するといった具合に、作業車の走行状況に
応じて最適な操向状態を選択設定できることによって、
胴折れ式と車輪操向式の両方式の特長を有効に活用して
応用範囲の広い、便利なステアリング装置を得ることが
できるようになった。
し、前輪の操舵のみではできない小径旋回時には全輪操
向状態を適用し、そして、より小径の旋回時には複合操
向状態を通用するといった具合に、作業車の走行状況に
応じて最適な操向状態を選択設定できることによって、
胴折れ式と車輪操向式の両方式の特長を有効に活用して
応用範囲の広い、便利なステアリング装置を得ることが
できるようになった。
〔実施例］
以下に、本発明によるステアリング装置を運搬車に適用
した実施例について、図面を参照して説明する。
した実施例について、図面を参照して説明する。
第３図に示すように、駆動操向可能な前輪（１）を支持
するとともに、エンジン（Ｅ）、ハンドル（２）、運転
席（３）を備えた前部機体（４）と、駆動操向可能な後
輪（５）を支持するとともに、荷台（６）を備えた後部
機体（７）とを、前記運転席（３）の下方位置の、枢支
軸（ｐ＋）で胴折れ操作可能に連結して運搬車が構成さ
れている。
するとともに、エンジン（Ｅ）、ハンドル（２）、運転
席（３）を備えた前部機体（４）と、駆動操向可能な後
輪（５）を支持するとともに、荷台（６）を備えた後部
機体（７）とを、前記運転席（３）の下方位置の、枢支
軸（ｐ＋）で胴折れ操作可能に連結して運搬車が構成さ
れている。
第１図に示すように、前輪（１） 、 （１）、および
後輪（５） 、 （５）の操向操作は油圧シリンダ（８
） 、 （９）で行なわれるパワーステアリング方式と
してあり、胴折れ操作も油圧シリンダ（１０）で行なう
油圧式の操向装置である。
後輪（５） 、 （５）の操向操作は油圧シリンダ（８
） 、 （９）で行なわれるパワーステアリング方式と
してあり、胴折れ操作も油圧シリンダ（１０）で行なう
油圧式の操向装置である。
前記前部機体（４）には、前輪（１） 、 （１）の回
転速度を検出する車速センサ（Ａ）が設けられてあり、
このセンサ（八）による検出値と、そのときの車速とを
対応させることにホって、運搬車の走行速度を制御回路
（Ｓ）で検出できるようにしてある。
転速度を検出する車速センサ（Ａ）が設けられてあり、
このセンサ（八）による検出値と、そのときの車速とを
対応させることにホって、運搬車の走行速度を制御回路
（Ｓ）で検出できるようにしてある。
第２図に示すように、ハンドル（２）の回動方向及び回
動角を検出するステアリング検出器（ＩＩ）、前記セン
サ（Ａ）、前記油圧シリンダ（８） 、 （９） 、
（１０）と、それぞれを切換操作する切換弁（１１）
、 （１２） 。
動角を検出するステアリング検出器（ＩＩ）、前記セン
サ（Ａ）、前記油圧シリンダ（８） 、 （９） 、
（１０）と、それぞれを切換操作する切換弁（１１）
、 （１２） 。
（１３）から成る操向手段（Ｂｌ）、 （Ｂ２） 、
（Ｂ３）、速度設定器（Ｕ）、および各操向角を検出し
て設定値に対する比較、修正を行うための操向角センサ
（ｃ、）、 （ｃｚ） 、 （Ｃ３）を制御回路（Ｓ）
へ接続して、ステアリング装置を構成してある。このス
テアリング装置は、車速に応じて前輪（１）、（１）の
みを操向する前輪操向状態、前輪（１） 、 （１）の
操向に伴って、後輪（５） 、 （５）を前輪（１）、
（１）と逆方向に操向する全輪操向状態、および、全輪
操向に伴って前部機体（４）を後部機体（７）に対して
操向操作する複合操向状態が、次に述べるように自動的
に切換わるように、前記制御回路（Ｓ）を構成してある
。
（Ｂ３）、速度設定器（Ｕ）、および各操向角を検出し
て設定値に対する比較、修正を行うための操向角センサ
（ｃ、）、 （ｃｚ） 、 （Ｃ３）を制御回路（Ｓ）
へ接続して、ステアリング装置を構成してある。このス
テアリング装置は、車速に応じて前輪（１）、（１）の
みを操向する前輪操向状態、前輪（１） 、 （１）の
操向に伴って、後輪（５） 、 （５）を前輪（１）、
（１）と逆方向に操向する全輪操向状態、および、全輪
操向に伴って前部機体（４）を後部機体（７）に対して
操向操作する複合操向状態が、次に述べるように自動的
に切換わるように、前記制御回路（Ｓ）を構成してある
。
前記前輪（１） 、 （１）、前記後輪（５） 、 （
５）は共に最大切れ角を各機体に対して約３０°に設定
してあり、胴折れの相対角の最大値も約３０°に設定し
てある。
５）は共に最大切れ角を各機体に対して約３０°に設定
してあり、胴折れの相対角の最大値も約３０°に設定し
てある。
前記速度設定器（Ｕ）は、前輪操向状態、全輪操向状態
、複合操向状態を切換える速さを設定するものであり、
例えば車速か１０ｋＩＩｌ／ｈ以上では、前輪操向状態
、１０ｋｍ／ｈ〜３ ｋｍ／ｈの範囲では全輪操向状態
、３１ａｎ／ｈ以下では複合操向状態となるように設定
する。
、複合操向状態を切換える速さを設定するものであり、
例えば車速か１０ｋＩＩｌ／ｈ以上では、前輪操向状態
、１０ｋｍ／ｈ〜３ ｋｍ／ｈの範囲では全輪操向状態
、３１ａｎ／ｈ以下では複合操向状態となるように設定
する。
このように、第２図で示すような車速応答型に構成され
たステアリング装置では、センサ（Ａ）の検出によって
速度が１０ｋｍ／ｈ以上である場合は、ハンドル（２）
操作すれば制御回路（Ｓ）によって自動的に前輪操向状
態に維持されており、このときのハンドル（２）を回し
切っての最小旋回半径は、第４図（イ）で示すように、
前輪（１） 、 （１）の最大操向角（約３０°）で決
まる値（ｒ、）となる。
たステアリング装置では、センサ（Ａ）の検出によって
速度が１０ｋｍ／ｈ以上である場合は、ハンドル（２）
操作すれば制御回路（Ｓ）によって自動的に前輪操向状
態に維持されており、このときのハンドル（２）を回し
切っての最小旋回半径は、第４図（イ）で示すように、
前輪（１） 、 （１）の最大操向角（約３０°）で決
まる値（ｒ、）となる。
車速か１０ｋｍ／ｈ 〜３ ｋｍ／ｈの範囲である場合
は、ハンドル（２）操作すれば、制御回路（Ｓ）によっ
て自動的に全輪操向状態に維持されており、このときの
ハンドル（２）を回し切っての最小旋回半径は、第４図
（０）で示すように、前輪（１） 、 （１）、後輪（
５） 、 （５）が同時に最大操向角（約３０°）で操
向されたことによって決まる値（ｒ２）となる。
は、ハンドル（２）操作すれば、制御回路（Ｓ）によっ
て自動的に全輪操向状態に維持されており、このときの
ハンドル（２）を回し切っての最小旋回半径は、第４図
（０）で示すように、前輪（１） 、 （１）、後輪（
５） 、 （５）が同時に最大操向角（約３０°）で操
向されたことによって決まる値（ｒ２）となる。
そして、車速か３ｈ／ｈ以下である場合には、ハンドル
（２）操作すれば、制御回路（Ｓ）によって自動的に複
合操向状態に維持されており、このときのハンドル（２
）を回し切っての最小旋回半径は、第４図（ハ）で示す
ように、前後輪（１）。
（２）操作すれば、制御回路（Ｓ）によって自動的に複
合操向状態に維持されており、このときのハンドル（２
）を回し切っての最小旋回半径は、第４図（ハ）で示す
ように、前後輪（１）。
（１）、（５）、（５）の最大操向角（約３０＠）に加
えて胴折れの最大操向角（約３０°）によって決まる値
（ｒ、）となる。
えて胴折れの最大操向角（約３０°）によって決まる値
（ｒ、）となる。
つまり、車速応答型である本実施例のステアリング装置
では、速度が速くなるに従って、ハンドルの回し量に対
する旋回半径が大（、＜ｒ。
では、速度が速くなるに従って、ハンドルの回し量に対
する旋回半径が大（、＜ｒ。
〈ｒｌ）になっていくように構成されるものであり、高
速域では応答性が良く、低速域では著しい急旋回ができ
るという実用上非常に便利で有用なステアリング装置を
実現できるものである。
速域では応答性が良く、低速域では著しい急旋回ができ
るという実用上非常に便利で有用なステアリング装置を
実現できるものである。
前記速度設定器（Ｕ）を選択して、操向状態の切り換え
速度を任意に設定すれば応用範囲を広めることができる
。
速度を任意に設定すれば応用範囲を広めることができる
。
また、前述した各最大操向角は車体仕様等によって適宜
選択設定すればよい。
選択設定すればよい。
そして、前輪（１） 、 （１）、後輪（５） 、 （
５）を操向する手段としては、ラック＆ピニオン式等の
ような機械式に構成するようにしても良い。
５）を操向する手段としては、ラック＆ピニオン式等の
ような機械式に構成するようにしても良い。
前述した車速応答型に対し、切れ角応答型に構成された
ステアリング装置にしても良い。
ステアリング装置にしても良い。
すなわち、ハンドル（２）の回動角を検出するポテンシ
ョメータであるセンサ（Ｐ）、前輪操向手段（Ｂ、）、
後輪操向手段（Ｂ２）、胴折れ操向手段（Ｂ３）を制御
回路（Ｓ）に接続する。この制御回路（Ｓ）は、例えば
、ハンドルの回し量が１回転未満では前輪操向状態であ
り、１回転以上２回転未満では全輪操向状態、２回転以
上乃至回し切りまでは複合操向状態となるように制御操
作するのである。
ョメータであるセンサ（Ｐ）、前輪操向手段（Ｂ、）、
後輪操向手段（Ｂ２）、胴折れ操向手段（Ｂ３）を制御
回路（Ｓ）に接続する。この制御回路（Ｓ）は、例えば
、ハンドルの回し量が１回転未満では前輪操向状態であ
り、１回転以上２回転未満では全輪操向状態、２回転以
上乃至回し切りまでは複合操向状態となるように制御操
作するのである。
このように、ステアリング装置をハンドルの切れ角応答
型とすれば、ハンドルを操作すれば、速度に関係なく、
大旋回半径で走行するときは応答性を良くし、そのまま
ハンドルをさらに回し続けるだけで、従来では不可能で
あるような著しい急旋回ができるとともに、その操向状
態の切り換えも自動的に切換ねるようにできる。
型とすれば、ハンドルを操作すれば、速度に関係なく、
大旋回半径で走行するときは応答性を良くし、そのまま
ハンドルをさらに回し続けるだけで、従来では不可能で
あるような著しい急旋回ができるとともに、その操向状
態の切り換えも自動的に切換ねるようにできる。
以上の実施例、別実施例では操向状態の切り換えが自動
的に切り換わるように構成してあるが、人為操作によっ
て任意に選択できるようにしておいても良いのは言うま
でもない。
的に切り換わるように構成してあるが、人為操作によっ
て任意に選択できるようにしておいても良いのは言うま
でもない。
また、各操向手段も油圧シリンダの他、電気アクチュエ
ータ等のように様々な手段が考えられる。
ータ等のように様々な手段が考えられる。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る作業車のステアリング装置の実施例
を示し、第１図は操向手段を示す平面図、第２図は回路
構成図、・第３図は運搬車の側面図、第４図（（） 、
（ｎ） 、 （ｎ）は各操向状態における旋回半径を
示す平面図である。 （１）・・・・・・前輪、（４）・・・・・・前部機体
、（５）・・・・・・後輪、（７）・・・・・・後部機
体。
を示し、第１図は操向手段を示す平面図、第２図は回路
構成図、・第３図は運搬車の側面図、第４図（（） 、
（ｎ） 、 （ｎ）は各操向状態における旋回半径を
示す平面図である。 （１）・・・・・・前輪、（４）・・・・・・前部機体
、（５）・・・・・・後輪、（７）・・・・・・後部機
体。
Claims (1)
- 操向可能な前輪（１）を備えた前部機体（４）と、操向
可能な後輪（５）を備えた後部機体（７）とを胴折れ操
作可能に連結するとともに、前記前輪（１）のみを操向
する前輪操向状態、前記前輪（１）の操向に伴って、前
記後輪（５）を前記前輪（１）と逆方向に操向する全輪
操向状態、および、前記全輪操向に伴って前記前部機体
（４）を前記後部機体（７）に対して操向操作する複合
操向状態の各操向状態に切換え可能に構成してある作業
車のステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28226788A JPH02127171A (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | 作業車のステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28226788A JPH02127171A (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | 作業車のステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02127171A true JPH02127171A (ja) | 1990-05-15 |
Family
ID=17650226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28226788A Pending JPH02127171A (ja) | 1988-11-08 | 1988-11-08 | 作業車のステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02127171A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2404808A1 (de) * | 2010-05-21 | 2012-01-11 | Neumaier Industry GmbH & Co. KG | Kraftfahrzeug mit Achsschenkel- und Knicklenkung |
| CN113135220A (zh) * | 2020-01-20 | 2021-07-20 | J.C.班福德挖掘机有限公司 | 轴组件 |
| RU217686U1 (ru) * | 2023-03-07 | 2023-04-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Воронежский государственный аграрный университет имени императора Петра I" (ФГБОУ ВО Воронежский ГАУ ) | Рулевая система поворота транспортного средства |
-
1988
- 1988-11-08 JP JP28226788A patent/JPH02127171A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2404808A1 (de) * | 2010-05-21 | 2012-01-11 | Neumaier Industry GmbH & Co. KG | Kraftfahrzeug mit Achsschenkel- und Knicklenkung |
| CN113135220A (zh) * | 2020-01-20 | 2021-07-20 | J.C.班福德挖掘机有限公司 | 轴组件 |
| GB2591144A (en) * | 2020-01-20 | 2021-07-21 | Bamford Excavators Ltd | An axle assembly |
| EP3851363A1 (en) * | 2020-01-20 | 2021-07-21 | J.C. Bamford Excavators Limited | An axle assembly |
| US11685189B2 (en) | 2020-01-20 | 2023-06-27 | J.C. Bamford Excavators Limited | Axle assembly |
| GB2591144B (en) * | 2020-01-20 | 2023-12-13 | Bamford Excavators Ltd | An axle assembly |
| CN113135220B (zh) * | 2020-01-20 | 2024-01-23 | J.C.班福德挖掘机有限公司 | 轴组件 |
| RU217686U1 (ru) * | 2023-03-07 | 2023-04-12 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Воронежский государственный аграрный университет имени императора Петра I" (ФГБОУ ВО Воронежский ГАУ ) | Рулевая система поворота транспортного средства |
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