JPH02125308A - 光学型車両誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は光学型車両誘導装置に関するものであり、特
に、誘導精度を向上させた光学型車両誘導装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 従来、農作業用車両等の走行車両を無人走行させて作業
能率の向上を図るために光学型車両誘導装置が提案され
ている。該光学型車両誘導装置は走行車両に投光部と受
光部とを設け、走行区画の縦横各一辺に夫々反射鏡を配
設している。そして、投光部並びに受光部を回動しつつ
走行し、進行方向端部の反射鏡からの反射光により直進
を維持し、側方の反射鏡の反射光にて回向指示を与えて
隣接する走行ラインに移行して連続的に往復作業を為す
ようにしている。

［発明が解決しようとする課題］ 前述した従来の光学型車両誘導装置は、進行方向に設け
た方向誘導用の反射鏡と、側縁部に設けた回向位置指定
用の反射鏡の双方を回動する投光部並びに受光部によっ
て周期的に検出している。

従って、検出が間欠的となり誘導精度の向上の妨げとな
っている。一方、前記投光部並びに受光部を増設して、
方向及び回向位置検出用に夫々専用的に使用することは
コストの上昇を招（という問題がある。そこで、投光部
並びに受光部を増設することなく誘導精度の向上を図る
ために解決せられるべき技術的課題が生じてくるのであ
り、この発明は該課題を解決することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成するために提案せられたもの
であり、走行車両に設けた投光部並びに受光部を周期的
に左右回動させると共に、走行区画の縦横各一辺に反射
鏡を配設し、該反射鏡からの反射光の受光角により舵取
機構を作動させて直進並びに回向動作を誘導するように
した光学型車両誘導装置に於て、前記走行車両にジャイ
ロ等の方向検知器を設け、該方向検知器により前記回動
する受光部が検出する直進方向を維持して走行するよう
に構成したことを特徴とする光学型車両誘導装置を提供
せんとするものである。

［作用］ この発明は、投光部と受光部とが一体的に回動するよう
にした走行車両に、ジャイロ等の方向検知器を設けであ
る。そして、走行区画の縦横各一辺に反射鏡を設け、前
記投光部を回動しつつ反射鏡からの反射光を受光し、そ
の受光角度により舵取機構を作動させている。即ち、進
行方向端部に設けた反射鏡にて進路を誘導し、側方縁部
に設けた反射鏡で回向位置を検出し隣接する進路に移行
して連続的に往復走行をするようにしている。而して、
進路誘導用の反射鏡は回向位置指定用の反射鏡とは異な
り、本来常時投光せられて連続的に誘導すべきものであ
るが、前記投光部並びに受光部は前方及び側方に周期的
に回動しているため、進路誘導用の反射光の検出は間欠
的となる。そこで、その間はジャイロ等の方向検知器に
より前記受光部の受光角度による進行方向を維持するよ
うにしているので、地表の状況等により進路が乱される
ことが防止できる。

［実施例］ 以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳述
する。尚、説明の都合上、従来公知の技術も同時に説明
する。第１図に於て（＋）はトラクタであり、後部には
ロータリ（２）が連結されている。

そして、前方左側部にステー（３）を突設し、該ステー
（３）の端部に投光部（４）並びに受光部（５）（５）
を設けている。又、車体の一側部に方向の偏位を検出で
きるジャイロ等の方向検知器（６）を固設しである。前
記投光部（４）は第２図に示すように、ステー（３）に
固設したカバー（７）に内装するモータ（図示せず）に
連結され、左右方向回動自在となっている。又、左右両
側部に光導電素子やホトダイオード等の受光素子（８）
（８）を設け、前面にレンズ（９）（Ｑ）を取付けて受
光部（５）（５）としである。一方、第３図に示すよう
に作業区画（１０）の進行方向に対向する縁部Ｑ　＋）
には反射鏡（１（１２・・・を配列し、その間隔は前記
ロークリ（２）の耕耘幅（Ｗ）の略２倍としている。又
、進行方向と平行を為す縁部θ■には、回向位置（ユ０
ツと直交するように反射鏡（ロ）（ＬＩＤを前後に各１
個宛固設しである。

而して、トラクタ（＋）が前記投光部（４）並びに受光
部（５）（５）を周期的に回転しつつ走行ライン■を図
中左方向へ進行中は、該走行ライン■の端部に設けた反
射鏡（至）からの反射光が進行方向と平行を為すように
舵取制御する。このとき、反射鏡（２）からの反射光は
間欠的であるが、前記方向検知器（６）が受光部（５）
（５）の検出値を維持するように舵取回路（図示せず）
を制御するので、圃場の状態やスリップ等による該トラ
クタ（りの進路の偏位は直ちに修正が為される。

ここで、反射鏡（１，＞　（Ｌ２１・・・の構成を第４
図に従って説明する。同図に於て、反射鏡（ゆは上下２
枚の平面鏡（１１９＠を直交するように接合し、側面視
く字状且つ、夫々が水平面に対し略４５°を為すように
しである。そして、−側部に垂直の平面鏡（日を取付け
、３面の平面鏡（１→＠（日が相互に直交し反射面が内
側となるようにしである。而して、該反射鏡（２）の作
用を第５図に従って説明する。同図に於て、Ａ点から投
光せられた光は反射鏡（２）により反射されて左右双方
の受光部（５）（５）にて受光される。一方、垂直の平
面鏡（′Ｅ！ｊの延長線（Ｃ）より外側方向に反射しな
いのでＢ点に於ては図中左方の受光部（５）に反射光は
到達しない。然るときは、該反射鏡（ゆが直進方向誘導
用のものであれば、前記延長線（Ｃ）上を維持するよう
に進行することにより極めて高精度に誘導することがで
きる。又、該反射鏡（■が回向位置指定用のものであれ
ば前記Ｂ点を回向位置として回向し、隣接する走行ライ
ンに移行して連続的に作業を行うのである。

而して、該反射鏡（２）はモータ等により１８０°反転
して垂直の平面鏡（ト）を左右の何れにも位置させるこ
とができる。又、受光部（５Ｘ５）の双方が反射光を受
光できない場合は、走行を停止するように制御回路（図
示せず）を構成しである。従って、第３図に示すように
トラクタ（＋）とロータリ（２）によって耕耘作業を為
す際には、反射鏡（ロ）（ロ）・・・は誘導線（Ｄ）　
（Ｄ）・・・から耕耘開始点方向（図中上方）には反射
しないようにしている。依って、トラクタ（１）が何等
かの理由により既に耕耘を終えた部分に進行した場合に
は前記受光部（５）（５）は反射光を受光できず、直ち
に停止して畦等を荒らすことがない。−方、図示は省略
するが、コンバインに投光部（４）並びに受光部（５Ｘ
５）を設けて農作物の刈取りを行う際には、前記反射鏡
（２）（ｌ、１・・・を１８０°反転させて第３図に示
す誘導線（Ｄ）　（Ｄ）・・・より図中下方に反射しな
いようにする。然るときは、前記コンバインが誤って刈
取られていない農作物区域の内部に進入した場合は、前
記受光部（５）（５）は反射光を受光できず直ちに停止
する。依って、順次刈取作業を行うべきコンバインが刈
残し部分を生ずることを防止できる。

又、この発明は上記一実施例に限定せられるべきではな
（、例えば、回向地点近傍に於ては投光部並びに受光部
が側方の回向位置指定用の反射鏡を追跡し、直進は方向
検知器によって進行するように回路を構成することによ
り回向位置の検出精度を向上させることもできる。

［発明の効果］ この発明は上記一実施例に詳述したように、走行区画の
縦横各一辺に誘導用の反射鏡を設けると共に、走行車両
に投光部並びに受光部を回動自在に設け、前記反射鏡か
らの反射光の入射角により進行方向及び回向動作を誘導
する光学型車両誘導装置に於て、前記走行車両にジャイ
ロ等の方向検知器を設けである。前記投光部並びに受光
部は回動しつつ、前方並びに側方の反射鏡を交互に照射
するので、受光部による受光角検出は間欠的となるが、
その間は受光部が検出した検出値を維持するように前記
方向検知器が舵取回路を制御するので進行方向制御の精
度の低下を防止できる。従って、投光部並びに受光部を
増設することなく誘導性能を安定化することができる。

而して、この発明は、この発明の精神を逸脱しない限り
種々の改変を為す事ができ、そして、この発明が該改変
せられたものに及ぶことは当然である。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図はロータリを連結
したトラクタの平面図、第２図は投光部並びに受光部の
部分正面図、第３図は光学型車両誘導装置の作動解説図
、第４図は反射鏡の斜面図、第５図は反射鏡の作用解説
図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行車両に設けた投光部並びに受光部を周期的に左右回
   動させると共に、走行区画の縦横各一辺に反射鏡を配設
   し、該反射鏡からの反射光の受光角により舵取機構を作
   動させて直進並びに回向動作を誘導するようにした光学
   型車両誘導装置に於て、前記走行車両にジャイロ等の方
   向検知器を設け、該方向検知器により前記回動する受光
   部が検出する直進方向を維持して走行するように構成し
   たことを特徴とする光学型車両誘導装置。