JPH02124257A - 産業用ロボットにおけるバリ取り装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明は被研削物のバリを砥石によって研削するバリ取
り装置の改良に関するものである。

〔従来の技術〕

第５図は一般的な産業用ロボットにおけるバリ取り装置
を示す図で、図示するように、ロボット本体（１）に揺
動軸（２）を介したアーム（３）を有し、このアーム（
３）は揺動軸（２）上端を中心にして上下に揺動するよ
うに構成されている。更にアーム（３）先端には、第６
図に拡大して示すようにハンド（４）を有し、このハン
ド（４）に対してハンドベース部（５）が、エアシリン
ダ（図示せず）などによフて拡縮調整自在に構成され、
拡縮するハンドベース部（５）の両端部からハンドアー
ム（６）　、　　（８）がそれぞれ延設されている。各
ハンドアーム（６）　　　（８）の内側にはそれぞれグ
ラインダ（７）、（７）が取付けられ、各グラインダ（
γ）、（７）の砥石（７ａ）、（７ａ）が回転すること
によって、仮想線で示した被研削物（８）の両側のバリ
（８ａ）　（第８図参照）を同時に除去するようになっ
ている。また第７図に示すように、砥石（７ａ）の近傍
には、砥石（７ａ）によるバリ取り後の被研削物（８）
表面に接触しつつ外表面をなぞり、その表面状態を倣う
倣い爪（９）がハンドアーム（６）に取付けらねている
。

したがってバリ取りをするには、バリ（８δ）を研削し
易い方向に向けて被研削物（８）を固定し、倣い爪（９
）を被研削物（８）に押し付けながらハンドアーム（６
）を被研削物（８）に対し相対的にＡ方向に移動させ、
グラインダ（７）の砥石（７ａ）によりバリ（８ａ）を
研削して除去する。

〔発明が解決しようとする課題） 上記のような従来のバリ取り装置では、バリ取り時間を
短縮するために、砥石（７ａ）が被研削物（８）の端部
まで来たら折り返して研削を行うようになっている。こ
のとき、倣い爪（９）が被研削物（８）から外れないよ
うにするために、該倣い爪（９）と砥石（７ａ）は該被
研削物（８）端部の少し手前で折り返すように制御され
ており、そのため被研削物（８）端部のバリ（８ａ）を
削り残すことがあるという課題があった。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたもので
、被研削物端部のバリを削り残すことのない産業用ロボ
ットにおけるバリ取り装置を得ることを目的とする。

（課題を解決するための手段〕 本発明に係る産業用ロボットにおけるバリ取り装置は、
ロボットのハンドに装着したグラインダの砥石によって
被研削物のバリを研削する産業用ロボットにおけるバリ
取り装置において、上記砥石によるバリ取り後の上記被
研削物面に接触する倣い爪を、上記砥石近傍に位置させ
て上記ハンドに取付けるとともに、該倣い爪は、上記砥
石が被研削物端部から外れた際、該被研削物に残留可能
に研削送り方向に所定長さを具備させたものである。

（作用） 本発明においては、研削送り方向に所定長さを具備して
形成された倣い爪が、砥石が被研削物端部より外れても
該被研削物に残っているため、該砥石は被研削物端部の
バリを完全に研削することが可能どなる。

〔実施例〕

以下本発明の一実施例を第１〜４図に基づいて説明する
。本実施例に係るバリ取り装置は、上記従来技術と同様
に１、ロボットのハンド（４）に、ハンドベース部（５
）及びハンドアーム（６）を介して装着されたグラ、イ
ンタ（７）の砥石（７ａ）によって被研削物（８）のバ
リ（８ａ）を研削する装置であって、砥石〔７ａ）によ
りバリ取り後の被研削物の面に接触する倣い爪（２０）
を、砥石（７ａ）近傍に位置させて、ハンドベース部（
５）及びハンドアーム（６）を介してハンド（４）側に
取付けている。上記倣い爪（２０）は第２図に拡大し′
〔示すように、砥石（７ａ）が被研削物（８）を削り終
えて端部（８ｂ）から外れた際、被研削物（８）に残留
可能に研削送り方向（即ちＡ方向又はＡ方向と反対方向
）に所定長さを具備して形成されている。また、この実
施例では倣い爪（２０）の被研削物（８）と接する面に
は耐摩耗性に優れたセラミックス（２１）を固着し、て
おり、被研削物（８）の表面（８Ｃ）とセラミックス（
２１）の接触面とのなす角θは５〜３０°にするのが好
ましい。さらに、第３図、第４図に示すように倣い爪（
２０）にはバリ（８ａ）を挟んだ溝（２２）が形成され
ており、この溝（２２）の幅寸法ｄは、バリ（８ａ）の
幅より若干広くなっている。

なお、セラミックス（２１）は必ずしも設けなくてもよ
く、また溝（２２）も形成しなくてもよい。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明したとおり倣い爪を研削送り方向に所
定長さを具備させて形成したことから、砥石が被研削物
から外れても該倣い爪は被研削物上に乗ることとなり、
砥石は該被研削物の端部のバリを削り残すことなく倣い
爪の動きに従って末端部まで研削できる。

【図面の簡単な説明】

第１〜４図は本発明の一実施例を示す図で、第１図は平
面図、第２図は第１図の拡大平面図、第３図は拡大側面
図、第４図は第３図の砥石を除いた場合の拡大側面図、
第５図は一般的な産業用ロボットにおけるバリ取り装置
の正面図、第６図は従来装置を示す平面図で第１図相当
図、第７図は第６図の拡大平面図で第２図相当図、第８
図は被研削物の斜視図である。 （４）・・・ロボットのハンド （７）・・・グラインダ （７ａ）・・・砥石 （８）・・・被研削物 （８ａ）・・・バリ （８ｂ）・・・被研削物端部 （２０）・・・倣い爪 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットのハンドに装着したグラインダの砥石によって
   被研削物のバリを研削する産業用ロボットにおけるバリ
   取り装置において、上記砥石によるバリ取り後の上記被
   研削物面に接触する倣い爪を、上記砥石近傍に位置させ
   て上記ハンドに取付けるとともに、該倣い爪は、上記砥
   石が被研削物端部から外れた際、該被研削物に残留可能
   に研削送り方向に所定長さを具備させたことを特徴とす
   る産業用ロボットにおけるバリ取り装置。