JPH0760606A - 力制御ロボット - Google Patents
力制御ロボットInfo
- Publication number
- JPH0760606A JPH0760606A JP5238793A JP23879393A JPH0760606A JP H0760606 A JPH0760606 A JP H0760606A JP 5238793 A JP5238793 A JP 5238793A JP 23879393 A JP23879393 A JP 23879393A JP H0760606 A JPH0760606 A JP H0760606A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- probe
- force
- force control
- teaching
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- Pending
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 力制御ロボットにおいて、複雑な形状を有す
るワークであっても各教示点で一定な位置関係で姿勢を
設定し、容易にダイレクトティーチを行う。 【構成】 多自由度を有するロボット機構部１の手首部
に力センサ２を介して作業工具（４、４ａ）を取り付
け、力制御に基づき作業工具で力作業を行うものであ
り、作業工具の取付具３に直接教示に用いるためのプロ
ーブ５を備える。プローブ５は、その先部に３つの端部
５ａ，５ｂ，５ｃを有する。またプローブ５の３つの端
部のそれぞれにローラ７を設けるようにした。
るワークであっても各教示点で一定な位置関係で姿勢を
設定し、容易にダイレクトティーチを行う。 【構成】 多自由度を有するロボット機構部１の手首部
に力センサ２を介して作業工具（４、４ａ）を取り付
け、力制御に基づき作業工具で力作業を行うものであ
り、作業工具の取付具３に直接教示に用いるためのプロ
ーブ５を備える。プローブ５は、その先部に３つの端部
５ａ，５ｂ，５ｃを有する。またプローブ５の３つの端
部のそれぞれにローラ７を設けるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は力制御ロボットに関し、
ワークに対して研削等の力作業を行うことが可能であっ
てワークの被加工面での直接教示を容易に行える力制御
ロボットに関する。
ワークに対して研削等の力作業を行うことが可能であっ
てワークの被加工面での直接教示を容易に行える力制御
ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】力制御ロボットの一例として研削ロボッ
トを説明する。この力制御ロボットは、ロボット機構部
の手首部に６軸の力センサを介して作業工具として例え
ば砥石を有するグラインダを備える。砥石は、グライン
ダの駆動軸に取り付けられる。この砥石でワークの被加
工面を研削加工する。研削作業の最中、ワークの被加工
面から砥石に加わる力やモーメントは力センサで感知さ
れ、この力センサに基づいて印加される力やモーメント
が検出される。検出された力およびモーメントは、砥石
の押付け力等の制御に利用される。力作業では、砥石か
ら所望の力がワークに作用するように、力と位置に関す
る制御が行われる。
トを説明する。この力制御ロボットは、ロボット機構部
の手首部に６軸の力センサを介して作業工具として例え
ば砥石を有するグラインダを備える。砥石は、グライン
ダの駆動軸に取り付けられる。この砥石でワークの被加
工面を研削加工する。研削作業の最中、ワークの被加工
面から砥石に加わる力やモーメントは力センサで感知さ
れ、この力センサに基づいて印加される力やモーメント
が検出される。検出された力およびモーメントは、砥石
の押付け力等の制御に利用される。力作業では、砥石か
ら所望の力がワークに作用するように、力と位置に関す
る制御が行われる。
【０００３】力制御が必要な作業を行う場合には、ワー
クに対して本来の作業を行う前の段階で、予めワークの
被加工面を利用して砥石が移動する経路の各位置および
ロボット機構部の姿勢等について直接的に教示すること
（以下ダイレクトティーチという）が必要である。
クに対して本来の作業を行う前の段階で、予めワークの
被加工面を利用して砥石が移動する経路の各位置および
ロボット機構部の姿勢等について直接的に教示すること
（以下ダイレクトティーチという）が必要である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のダイレクトティ
ーチでは、ロボット機構部の手首部にグラインダおよび
砥石を取り付けた状態で、作業の経路を形成する多数の
教示点のそれぞれで、ワークの被加工面に対して砥石の
傾斜角度を定められた角度に設定する等、ロボット機構
部の姿勢を変化させながら経路を移動させることが必要
であった。ワークの被加工面に対する砥石の傾斜角度を
正確に所定角度に設定するためには、作業者が分度器を
用いて計測することも必要であった。従来のダイレクト
ティーチの方法によれば、ワークの形状が簡単なときに
は問題がないが、ワークの形状が複雑であるときにはロ
ボット機構部の姿勢を絶えず変化させて教示作業を行わ
なければならないために、非常に手間がかかると共に、
実際には教示した内容は精度が低いものであった。ワー
クの被加工面が湾曲している場合には、当該被加工面の
各教示点で砥石の傾斜角度を一定に保持するためには、
教示点の接線面に対して砥石の傾斜角度を設定しなけれ
ばならないために、各教示点における砥石の傾斜角度が
等しく設定されることは困難であり、ずれることが多か
った。この結果得られた教示データで研削作業を行った
場合、均一な加工面を得ることが困難であった。
ーチでは、ロボット機構部の手首部にグラインダおよび
砥石を取り付けた状態で、作業の経路を形成する多数の
教示点のそれぞれで、ワークの被加工面に対して砥石の
傾斜角度を定められた角度に設定する等、ロボット機構
部の姿勢を変化させながら経路を移動させることが必要
であった。ワークの被加工面に対する砥石の傾斜角度を
正確に所定角度に設定するためには、作業者が分度器を
用いて計測することも必要であった。従来のダイレクト
ティーチの方法によれば、ワークの形状が簡単なときに
は問題がないが、ワークの形状が複雑であるときにはロ
ボット機構部の姿勢を絶えず変化させて教示作業を行わ
なければならないために、非常に手間がかかると共に、
実際には教示した内容は精度が低いものであった。ワー
クの被加工面が湾曲している場合には、当該被加工面の
各教示点で砥石の傾斜角度を一定に保持するためには、
教示点の接線面に対して砥石の傾斜角度を設定しなけれ
ばならないために、各教示点における砥石の傾斜角度が
等しく設定されることは困難であり、ずれることが多か
った。この結果得られた教示データで研削作業を行った
場合、均一な加工面を得ることが困難であった。
【０００５】本発明の目的は、複雑な形状を有するワー
クであっても各教示点で一定な位置関係で姿勢を設定で
き、容易にダイレクトティーチを行うことができる力制
御ロボットを提供することにある。
クであっても各教示点で一定な位置関係で姿勢を設定で
き、容易にダイレクトティーチを行うことができる力制
御ロボットを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る力制御ロボ
ットは、多自由度を有するロボット機構部の手首部に力
センサを介して作業工具を取り付け、力制御に基づき作
業工具で力作業を行うものであり、作業工具の取付具に
直接教示に用いるためのプローブを備えることを特徴と
する。
ットは、多自由度を有するロボット機構部の手首部に力
センサを介して作業工具を取り付け、力制御に基づき作
業工具で力作業を行うものであり、作業工具の取付具に
直接教示に用いるためのプローブを備えることを特徴と
する。
【０００７】前記の構成において、好ましくは、プロー
ブは、その先部に３つの端部を有する。
ブは、その先部に３つの端部を有する。
【０００８】前記の構成において、好ましくは、プロー
ブの３つの端部のそれぞれにローラを設けるようにし
た。
ブの３つの端部のそれぞれにローラを設けるようにし
た。
【０００９】本発明に係る力制御ロボットは、多自由度
を有するロボット機構部の手首部に力センサを介して作
業工具を取り付け、力制御に基づき前記作業工具で力作
業を行うものであり、作業工具の駆動軸に、ローラを有
する直接教示に用いるためのプローブを備える。
を有するロボット機構部の手首部に力センサを介して作
業工具を取り付け、力制御に基づき前記作業工具で力作
業を行うものであり、作業工具の駆動軸に、ローラを有
する直接教示に用いるためのプローブを備える。
【００１０】
【作用】本発明では、ダイレクトティーチにおいてワー
クの各教示点でロボット機構部および作業工具に関し必
要な一定の姿勢をとるとき、専用のプローブを用いて当
該姿勢を設定することができるので、容易に迅速にダイ
レクトティーチの作業を行うことが可能となる。また先
部にローラを有するプローブを用いれば、ワークの被加
工面をなぞって作業工具を移動させるだけでダイレクト
ティーチを行うことができる。
クの各教示点でロボット機構部および作業工具に関し必
要な一定の姿勢をとるとき、専用のプローブを用いて当
該姿勢を設定することができるので、容易に迅速にダイ
レクトティーチの作業を行うことが可能となる。また先
部にローラを有するプローブを用いれば、ワークの被加
工面をなぞって作業工具を移動させるだけでダイレクト
ティーチを行うことができる。
【００１１】
【実施例】以下に、本発明の実施例を添付図面に基づい
て説明する。
て説明する。
【００１２】図１は本発明に係る力制御ロボットの要部
の第１実施例を示す。図１中、１はロボット機構部で、
その手首部分を示す。ロボット機構部１の手首部分の先
には６軸の力センサ２を介してグラインダ取付け具３が
設けられる。二点鎖線の想像線で示された４は作業工具
であるグラインダであり、このグラインダ４の回転駆動
軸４ａには砥石４ｂが備えられる。グラインダ４は、グ
ラインダ取付け具３によって取り付けられる。グライン
ダ取付け具３は、さらに、例えば後端側にプローブ５が
取り付けられる。図１および図２に示すごとく、プロー
ブ５は所定の長さを有し、その下端には３つの端部５
ａ，５ｂ，５ｃを有するように３本の脚部が形成され
る。端部５ａ，５ｂ，５ｃは、それぞれ頂点となって三
角形を形成する。このプローブ５は、ダイレクトティー
チを行うときに、砥石等およびロボット機構部１の姿勢
を設定するために使用される部材である。
の第１実施例を示す。図１中、１はロボット機構部で、
その手首部分を示す。ロボット機構部１の手首部分の先
には６軸の力センサ２を介してグラインダ取付け具３が
設けられる。二点鎖線の想像線で示された４は作業工具
であるグラインダであり、このグラインダ４の回転駆動
軸４ａには砥石４ｂが備えられる。グラインダ４は、グ
ラインダ取付け具３によって取り付けられる。グライン
ダ取付け具３は、さらに、例えば後端側にプローブ５が
取り付けられる。図１および図２に示すごとく、プロー
ブ５は所定の長さを有し、その下端には３つの端部５
ａ，５ｂ，５ｃを有するように３本の脚部が形成され
る。端部５ａ，５ｂ，５ｃは、それぞれ頂点となって三
角形を形成する。このプローブ５は、ダイレクトティー
チを行うときに、砥石等およびロボット機構部１の姿勢
を設定するために使用される部材である。
【００１３】図３は、上記プローブ５を利用してダイレ
クトティーチを行う状態を示したものである。図２にお
いて、６はワークであり、ワーク６の被加工面は湾曲部
を有し、比較的に複雑な形状を有している。ワーク６の
上記被加工面に対して研削を行うため、本来の作業の前
の段階で力制御ロボットに対し作業時に砥石が移動すべ
き経路を教示する必要がある。本実施例では、図３に示
すごとく、作業の経路の各教示点においてプローブ５の
端部５ａ，５ｂ，５ｃをワーク表面に接触させることに
よって姿勢および位置に関して教示を行う。作業者は、
力制御ロボットのグラインダ取付け具３に設けられたプ
ローブ５を把持し力を加えて必要な方向に移動させ、ワ
ーク６の被加工面の各教示点で、プローブ５の３つの端
部５ａ，５ｂ，５ｃをワーク表面に接触させる。この接
触動作時に教示処理を行って姿勢等の教示を行う。基本
的にプローブ５の３つの端部５ａ，５ｂ，５ｃをワーク
表面に接触させることだけで教示を行うことができるか
ら、教示作業が容易となり、短時間でダイレクトティー
チを行うことができる。
クトティーチを行う状態を示したものである。図２にお
いて、６はワークであり、ワーク６の被加工面は湾曲部
を有し、比較的に複雑な形状を有している。ワーク６の
上記被加工面に対して研削を行うため、本来の作業の前
の段階で力制御ロボットに対し作業時に砥石が移動すべ
き経路を教示する必要がある。本実施例では、図３に示
すごとく、作業の経路の各教示点においてプローブ５の
端部５ａ，５ｂ，５ｃをワーク表面に接触させることに
よって姿勢および位置に関して教示を行う。作業者は、
力制御ロボットのグラインダ取付け具３に設けられたプ
ローブ５を把持し力を加えて必要な方向に移動させ、ワ
ーク６の被加工面の各教示点で、プローブ５の３つの端
部５ａ，５ｂ，５ｃをワーク表面に接触させる。この接
触動作時に教示処理を行って姿勢等の教示を行う。基本
的にプローブ５の３つの端部５ａ，５ｂ，５ｃをワーク
表面に接触させることだけで教示を行うことができるか
ら、教示作業が容易となり、短時間でダイレクトティー
チを行うことができる。
【００１４】作業工具である砥石４ｂとプローブ５との
間のオフセット量（角度関係および位置関係）は、予め
知られているので、プローブ５の端部５ａ，５ｂ，５ｃ
を利用して得られた経路のデータから上記オフセット量
を減算すると、作業時の砥石４ｂに関する経路の位置お
よび姿勢のデータを得ることができる。
間のオフセット量（角度関係および位置関係）は、予め
知られているので、プローブ５の端部５ａ，５ｂ，５ｃ
を利用して得られた経路のデータから上記オフセット量
を減算すると、作業時の砥石４ｂに関する経路の位置お
よび姿勢のデータを得ることができる。
【００１５】図４にプローブの他の実施例を示す。形態
上は、図２に示したプローブと基本的に同じである。構
成上で相違する点は、プローブ５の前記の端部５ａ，５
ｂ，５ｃのそれぞれにローラ７を設けている点と、端部
５ｃを有する脚部８はその基部８ａが回動可能に取り付
けられ、矢印９に示すごとくその位置を調整することが
できる点である。プローブ５の端部５ａ，５ｂ，５ｃの
それぞれにローラ７を設けたため、ダイレクトティーチ
を行うときにワーク６の被加工面に沿って接触状態を保
ってプローブ５を容易に移動させることができ、各教示
点に移動することが容易になる。また脚部８を回動させ
てその位置を調整することにより、端部５ａ，５ｂ，５
ｃで形成される三角形の面の傾斜角度を或る範囲内で任
意に設定することができる。これによって、ワーク６の
被加工面の形態に適した端部５ａ，５ｂ，５ｃの位置を
設定することができる。
上は、図２に示したプローブと基本的に同じである。構
成上で相違する点は、プローブ５の前記の端部５ａ，５
ｂ，５ｃのそれぞれにローラ７を設けている点と、端部
５ｃを有する脚部８はその基部８ａが回動可能に取り付
けられ、矢印９に示すごとくその位置を調整することが
できる点である。プローブ５の端部５ａ，５ｂ，５ｃの
それぞれにローラ７を設けたため、ダイレクトティーチ
を行うときにワーク６の被加工面に沿って接触状態を保
ってプローブ５を容易に移動させることができ、各教示
点に移動することが容易になる。また脚部８を回動させ
てその位置を調整することにより、端部５ａ，５ｂ，５
ｃで形成される三角形の面の傾斜角度を或る範囲内で任
意に設定することができる。これによって、ワーク６の
被加工面の形態に適した端部５ａ，５ｂ，５ｃの位置を
設定することができる。
【００１６】図５および図６にプローブのさらなる他の
実施例を示す。この実施例によるプローブ１０は、グラ
インダ４の駆動軸４ａに取り付けられ、かつその前後の
箇所にローラ１１を備えている。またプローブ１０の取
付部１０ａは駆動軸４ａに取り付けた軸部に対し回動可
能に取り付けられ、駆動軸４ａに対するプローブ１０の
取付角度を調整することができる。その他の構成は、前
記の実施例の構成と同じである。かかるプローブ１０に
よれば、図６に示すように、ワーク６の被加工面に常に
接触状態を保って被加工面に沿って移動し、各教示点で
姿勢等の教示を行うことができる。本実施例では、グラ
インダ４の駆動軸４ａに教示用プローグ１０を取り付け
るだけで、ダイレクトティーチを容易にかつ短時間で行
うことができる。
実施例を示す。この実施例によるプローブ１０は、グラ
インダ４の駆動軸４ａに取り付けられ、かつその前後の
箇所にローラ１１を備えている。またプローブ１０の取
付部１０ａは駆動軸４ａに取り付けた軸部に対し回動可
能に取り付けられ、駆動軸４ａに対するプローブ１０の
取付角度を調整することができる。その他の構成は、前
記の実施例の構成と同じである。かかるプローブ１０に
よれば、図６に示すように、ワーク６の被加工面に常に
接触状態を保って被加工面に沿って移動し、各教示点で
姿勢等の教示を行うことができる。本実施例では、グラ
インダ４の駆動軸４ａに教示用プローグ１０を取り付け
るだけで、ダイレクトティーチを容易にかつ短時間で行
うことができる。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように本発明によ
れば、力制御ロボットにおいて、本来の力作業の前に行
われるダイレクトティーチで、ワークの被加工面の各教
示点で簡単に教示姿勢をとることを可能にするプローブ
をロボット機構部の力センサの先側に設けるようにした
ため、ダイレクトティーチを容易に行うことができ、各
教示点で常に一定の姿勢にて教示でき、複雑な形状を有
したワークでも容易に教示を行うことができる。またロ
ーラを備えた構成では、ワークの被加工面を接触状態で
なぞるだけで、ダイレクトティーチをさらに容易に行う
ことができる。これにより、理想的な作業経路を得るこ
とができ、力作業では均一な加工を行うことができる。
れば、力制御ロボットにおいて、本来の力作業の前に行
われるダイレクトティーチで、ワークの被加工面の各教
示点で簡単に教示姿勢をとることを可能にするプローブ
をロボット機構部の力センサの先側に設けるようにした
ため、ダイレクトティーチを容易に行うことができ、各
教示点で常に一定の姿勢にて教示でき、複雑な形状を有
したワークでも容易に教示を行うことができる。またロ
ーラを備えた構成では、ワークの被加工面を接触状態で
なぞるだけで、ダイレクトティーチをさらに容易に行う
ことができる。これにより、理想的な作業経路を得るこ
とができ、力作業では均一な加工を行うことができる。
【図１】本発明の第１実施例を示す正面図である。
【図２】本発明の第１実施例のプローブの正面図および
下面図である。
下面図である。
【図３】第１実施例によるダイレクトティーチの状態を
示す図である。
示す図である。
【図４】本発明の第２実施例のプローブの正面図および
下面図である。
下面図である。
【図５】本発明の第３実施例を示す正面図である
【図６】第３実施例によるダイレクトティーチの状態を
示す図である。
示す図である。
１ ロボット機構部 ２ 力センサ ３ グラインダ取付け具 ４ グラインダ ４ｂ 砥石 ５，１０ プローブ ５ａ，５ｂ，５ｃ 端部 ６ ワーク ７，１１ ローラ
Claims (4)
- 【請求項１】 多自由度を有するロボット機構部の手首
部に力センサを介して作業工具を取り付け、力制御に基
づき前記作業工具で力作業を行う力制御ロボットにおい
て、前記作業工具の取付具に直接教示に用いるためのプ
ローブを備えることを特徴とする力制御ロボット。 - 【請求項２】 請求項１記載の力制御ロボットにおい
て、前記プローブは、その先部に３つの端部を有するこ
とを特徴とする力制御ロボット。 - 【請求項３】 請求項２記載の力制御ロボットにおい
て、前記プローブの前記３つの端部のそれぞれにローラ
を設けたことを特徴とする力制御ロボット。 - 【請求項４】 多自由度を有するロボット機構部の手首
部に力センサを介して作業工具を取り付け、力制御に基
づき前記作業工具で力作業を行う力制御ロボットにおい
て、前記作業工具の駆動軸に、ローラを有する直接教示
に用いるためのプローブを備えることを特徴とする力制
御ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5238793A JPH0760606A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 力制御ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5238793A JPH0760606A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 力制御ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760606A true JPH0760606A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=17035370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5238793A Pending JPH0760606A (ja) | 1993-08-31 | 1993-08-31 | 力制御ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760606A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3030338A1 (fr) * | 2014-12-23 | 2016-06-24 | Inst De Rech Tech Jules Verne | Procede et dispositif pour la preparation a l’assemblage d’une piece de grandes dimensions |
| JP2019202372A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 株式会社Ihi | ロボットシステム及びロボットの制御方法 |
-
1993
- 1993-08-31 JP JP5238793A patent/JPH0760606A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3030338A1 (fr) * | 2014-12-23 | 2016-06-24 | Inst De Rech Tech Jules Verne | Procede et dispositif pour la preparation a l’assemblage d’une piece de grandes dimensions |
| JP2019202372A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 株式会社Ihi | ロボットシステム及びロボットの制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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