JPH02119504A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、路上で上でキャリアを走行させ又物品の輸
送を行なうリニア誘導モータシステム等の搬送装置に関
し、特に路上で上で複数台のキャリアを走行させる装置
の同時走行キャリア数の規制に関する。

（従来の技術） 例えば、総合病院等の物品輸送システムとして、リニア
誘導モータを用いたものが注目されている。このリニア
誘導システムでは、天井等にリニア誘導モータ方式を用
いた主路上でを配し、この主路上での各部屋に対応する
位置にそれぞれ例えばベル１〜コンベア方式による分岐
路上でを設けることで、病院の各部屋間で、カルテ、伝
票、医薬品等の物品の輸送を行なうようにしている。

通常、このリニア誘導モータシステムでは主路上で上で
複数のキャリアを走行させることで、輸送効率を向上さ
せるようにしている。

ところで、このように複数のキャリアが走行するリニア
搬送システムでは、従来電源装置の容量を決定する際、
システムに設けられた複数のキャリアが全て同時に走行
したときに必要な電源容量を算出し、かかる容量を電源
装置に持たせるようにしでいた、 （発明が解決しようとする課題） このように、従来は、全キャリアが同時に走行した場合
に備えて電源容量を決定し、またキャリアの同時走行数
に関して特別な制限を＋１けていなかったため、停電時
や電源界常時などに、電源を容量の小さい補助電源に切
替えた際、補助電源の容量以上の数のキャリアが同時走
行してしまい、システムダウンとなる不都合があった。

また、従来は、システムに配するキャリア数を増加して
輸送能力をアップしようとすると、これに伴って電ｆｉ
装置を容量の大ぎいものに交換する必要があり、このた
めキャリア数の変更に対して容易に対熱し得ないという
不都合もある。

この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、キ
ャリアの同時走行数を制御することで、電源容量の制限
を和らげ、ちって輸送能力の変更に容易に対熱できると
ともに、容量の小さい補助電源を使用してもシステムダ
ウンを起こすことない搬送装置を提供しようとするもの
である。

（発明の構成〕 （課題を解決するための手段） そこでこの発明では、複数のキャリアを路上で上で走行
させ、キャリアに搭載した物品の輸送を行なう搬送装置
において、前記路上で上で一度に走行できるキャリア数
の最大値が設定される設定手段と、走行するキャリア数
が各時点において前記設定手段の設定価以下となるよう
前記複数のキャリアの走行停止制御を行なう制仰手段と
を具えるようにする。

（作用） かかる構成によれば、曲送制御手段は同時走行するキャ
゛リア数を常に所定の設定価以下になるよう制御１０　
ｔ、ているので、＋１１１記設定値を電源容量等に応じ
て適宜設定するようにすれば、キャリア数を容易に変更
できるとともに、補助電源へ切替えてもシステムダウン
となることはない。

（実施例） 以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
述する。

はじめに、この発明にかかる搬送装置を適用するシステ
ムの全体的構成例を示す。

第２図はこの搬送システムを模式的に示すもので、主路
上で１は、例えば天井等各階フロアの上方を走行するよ
う配されている。この主ＩＩ送路１には、各部屋の内壁
面に沿って上下方向に延びる複数の分岐路上で２が接続
しており、これら分岐路上で２によって各部屋の取拠い
が容易な位置ｌ＼物品を搬送するようにしている。

主路上で１には、リニア誘導モータの１次導体としての
ステータＳ丁、ＳＮ＃適当な間隔で多数個配置されてお
り、これらステータＳＴ、ＳＮによって２次導体が設け
られた複数個のキャリア（後述する）を加速、減速、停
止、亢進させるようにしている。なお、これらステー９
８丁、ＳＮにおいて、キャリアを発進、停止させるステ
ーションとしての役目を行なうものは、主に分岐搬送Ｍ
２の分岐位置に配されたステータＳＮのみであり、他の
ステータＳＴはキャリアを加減速する動作だけを行なう
。以下、ＳＮはステーションと、ＳＴはステータと別称
する。

主路上で１には、第３図および第４図に示すように、ガ
イドレール１１．１１が該主路上で１に泊って設けられ
ており、またこの主路上で１は透明な４Ｍ脂製のカバー
１２によって被覆されている。

キャリア１０は、第３図および第４図に示すように、収
容ケース３の搭載部１３を有し、その前後左右の４箇所
には支持部材１４を介して夫々３個の車輪１５が設けら
れており、これら車輪１５によって主路上で１のガイド
レール１１に走行自在に設けられている。キャリア１０
の本体下には２次導体１６が設けられ、この２次導体１
６と主路上で１に点在された１次導体であるステータＳ
Ｔ、およびステーションＳＮとによってキャリア１０の
走行を行なうようになっている。すなわち、電源装置に
よって前記ステータＳ　Ｔ　、ステーションＳＮを通電
駆動して、キャリア１０側の２次導体１６に時間によっ
て変化する磁束を加え、この磁束変化によって２次導体
１６に推進力又は逆推進力を発生させて、キャリア１０
の走行、停止を行なうようになっている。

第５図は、リンケル、カルテ、現金等の各種物品を収容
するケース３を示すもので、この場合、可撓性のＭ４を
ケース３の壁面に沿って開閉させるようにしている。

第６図は分岐路上で２の概念的構成および主路上で１と
の接続部の構成を示すもので、分岐路上で３は、収容ケ
ース３を計６飼バッフ１リングできるバッファ部２０を
備え、キャリア１０との間でケース３の移載を行なうケ
ース移載部２１と、オペレータがケース３を直接取拠う
ケース授受部２２と、これらの間でケース３を上下搬送
するベルトコンベアＦ３構等の上下搬送部２３とを有し
、２つのピストン［４Ｍ２４，２５によってバッファ部
２０でケース２３を他側の列に移動させるようになって
いる。また、停止したキャリア１０とケース移載部２１
との間でケースの移載を行なう移載機構２６が各分岐位
置に設けられている。

かかる搬送システムにおいて、成る分岐路上で２のケー
ス授受１￥１ｓ２２を出発したケース３）よ上下搬送部
２３、ケース移載部２１を経て当該分岐路上で２の前に
停止しているキャリア１０に搭載される。このキャリア
１０は、主路上で１を走行して、指定された所定のステ
ーション位置で停止する。そして、この後、このステー
ションで前記とは逆に、ケース３がキャリア１０から下
され、その後、上下路上で２３を経由してケース授受部
２２まで搬送される。

第７図は、本！Ｊ９送システムの制御系の構成例を示ず
もので、この場合、主路上で１は複数の走行区に分割さ
れている。１つの走行区には、キャリア１０の停止、北
進ができる１つのステーションＳＮと、次のステーショ
ンまでに有るＦｌｆｉのステータＳＴ（加減速のみ可能
なちの）とが含まれて４５す、このら走行区単位に走行
区制御ユニット３０−１．３Ｃ）−２，・・・・・・　
３０−ｎが各別に設けられている。

走行区制御ユニット３０−１は、スｉ−−ジョンＳＮに
対応して設けられたインバータ制御部４〇−１と、各ス
テータＳＴに対応して設けられたステータ制御部５０．
５０・・・・・・とに接続され、これらを管理制御する
。他の走行区制御ユニットも同様であり、インバータ制
御部および複数のステータ制御部が接続されている。

インバータ制御部４０−１は、対応するステーションＳ
Ｎの通電制御を行なうことで、該ステーションＳＮを通
過するキャリア１０の発進、停止、および加減速制罪を
行なうとともに、該ステーションＳＮに接続された分岐
路上で２の駆動制御を行なう。ステータ制ｕＯ部５０で
は、キャリア１０の加減速制御のみを行ない、北進、停
止制ｒｍは行なわない。

上記複数の是行区制御ユニツｌ−３０−１，３０−２，
・・・・・・は中央制御ユニット６０によって統轄制御
される。中央制御ユニット６０は、入力装置６１を有し
、入力装置６１を介して、各種指令等がオペレータから
入力される。監視盤６５は電源異常以外の各種異常を監
視するもので、図示しない各種異常センサの出力が入力
されている。

電ａ装置７０は、分電盤、バックアップ電源等を備えて
おり、その詳細は第８図または第９図にホされている。

第８図は、主電源７１の他に、２個の補助電源７２．７
３を備えた例であり、これらの電源の切替え選択は中央
制御ユニット６０で行なう。分電盤７４は分電盤本来の
四面の他に停電等、電源の異常を検出する。バックアッ
プ電源７５．７６は、直流／交流変換、電圧変動の安定
化および、電源切替時のバックアップ（数１０分程度の
バックアップ）等の機能を右している。そして、これら
バックアップ電源７５．７６は制御系７７と一部の動力
系７８に接続されている。

第９図は、２つの主電源７１．７１’　と２つの補助電
源７２．７３を備えた例であり、これらの切替え選択は
曲記同様中央制御ユニツ］−６０で行なう。主電源７１
．７２は、バックアップ電源７５．７６を介して制御系
７７、一部動力系７８に接続されている。主電源７１′
、補助電源７３は、バックアップ電源を介さずに上記動
力系７８以外の動力系７９に接続されている。

かかる構成において、主路上で１上には複数台のキャリ
ア１０が装備されている。この場合、キャリア数は全６
台とする。そして、口の場合、中央制御ユニット６０は
１つの走行区に１台のキャリアしか入れないように制御
するものとする。１走行区とは、前述したように１つの
ステーションＳＮと、隣のステーションＳＮまでにある
複数のステータとで構成され、成るステーションＳＮか
ら隣のステーションＳＮまでの主路上でをいう。

中央制御ユニット６０へは、各走行区制御ユニット３０
−１．３０−２．・・・・・・から各キャリア１０の位
置を示ず情報およびその走行状態（走行中か停止中か）
等を示す情報が随詩入力されており、これらの情報から
中央制御ユニット６０は、どのキャリアがどこの走行区
にいて、かつその走行状態はどうなのかを常に認知する
ことができる。

中央制御ユニット６０は、内蔵しているメモリ内にこれ
らの認知結果を、下記第１表に示ずようなテーブル形式
で記憶している。下表において、「走行区ＮＯＪは当該
キャリアのいる走行区を示し、「走行状態」は走行中か
、停止かの識別であり、これらの情報はキャリア１０が
走行移動するごとに更新される。

第　　１　　表 ここで、第８図の電源装置を用いたとすると、主電源７
１の電源８最は、制御系電源容量ト動力系電流容量だけ
必要であり、また動力系電源容１ｄは、はぼ、（同時走
行キャリア数×各１次導体ＳＴ、ＳＮの電源容量十分岐
路上で２を駆動するのに必要な雷瞭容量）だけ必要とな
る。

そこでこの実施例では、主電源７１には全キャリア６台
を同時走行できる８昂を持たせ、補助電源７２または７
３にはキャリア４台分を同時走行できる容量を持たせる
ようにしている。

さて、この実施例では、中央制面ユニット６０は一度に
走行できるキャリア数の最大値を所定の設定値Ｃに制限
するようにしている。この設定値Ｃは入力表＠６１を介
してオペレータによって設定される。すなわち、中央制
御ユニット６０は内臓メモリ内に下記第２表に示すよう
なメモリマツプを持っており、常にｄ≦Ｃ（又はｅ≧６
−ｃ）となるようにキャリア１０の走行、停止制御ｉｌ
Ｉを行っている。

第　　２　　表 ここで、ｃ＝４とすると、先の第１表からｄ−ｉ　ｅ＝
２となり、同時走行キャリア数に関しての制限条件はｅ
≧２、（又は（」≦４）となる。

この中央制御ユニット６０による制御フローを第１図に
示す。

すなわち、中央制御ユニット６０では、複数の走行区制
外ユニット３０−１．３０−２．・・・・・・のいずれ
かから搬送要求（ケース３を当該ステーションから他の
ステーションへ輸送したい旨の要求）があったとげると
（ステップ１００）。第２表のメモリマツプによって、
現在停止中の実キャリア数ｅを調べ、この値ｅを設定値
２　（＝６−ｃ）と比較する（ステップ１１０）。そし
て、中央制御コニット６０は、ｅ≧２のときには、前記
搬送要求を受付（）、該搬送要求にしたがってキトリア
１０を走行さゼ（ステップ１２０）、これとともに第２
表のメモリマツプ中のｆｊｅをｅ−１で更新するくステ
ップ１３０）。

しかし、ｅ＝２のときには、現在走行中のキャリア数は
４台であるので、中央制御ユニット６０は、今回の搬送
要求を無効にし、搬送要求されたキャリア１０はそのま
ま停止させる（ステップ１４０）。そして、中火制御ユ
ニット６０では、他のキャリアの搬送が終了し、ｅく２
となった時点で搬送要求されたキャリアの搬送動作を開
始する。

すなわち、この実施例では、−度に走行させるキャリア
数を４台以下に制限し、キャリアを５台以上同時走行さ
せないようにしている。したがって、例えば電源異常が
発生し、電源が主電ｇｉ７１から補助電源７２又は７３
に切替えられた際にもキャリアの同時走行数が補助電源
７２又は７３の容量をオーバーすることがなくなり、補
助電源を用いた際のシステムダウンを好適に回避するこ
とができる。また、設定値Ｃを変更するのみでキャリア
の同時走行数を可変できるので、輸送能力を容易に可変
することができる。

なお、上記実施例では、キャリアの同時走行数の制限値
Ｃは、主電源および補助電源について共通な値を用いる
ようにしたが、この値Ｃを電源に応じて可変するように
してもよい。

例えば、下記第３表に示すように、４個の電源を持って
いるシステムでは、各電源に応じて設定値Ｃを各別に設
定し、使用する電源に応じて設定値Ｃを可変する。

第　　３　　表 すなわち、各電源の電源容量に応じてキャリアの同時走
行台数Ｃを予め設定し、これら設定値を中央制御ユニッ
ト６０の内臓メモリ中に記憶させておく。中央制御ユニ
ット６０では電源が切替えられたときは前記第３表に示
した記憶内容に基づき対応する設定値Ｃを選択すること
で、使用する電源の容量に応じた同時走行キャリア数を
常に確保し、各電源の能力を最大限利用するようにする
。

上記、第３表の設定値Ｃは、オペレータの操作によって
変更、修正することができる。

なお、上記実施例では一走行区に一台のキャリアしか入
れるようにしたが、勿論−走行区に複数のキャリアが入
ってもよいように制御することもできる。

（発明の効果） 以上説明したようにこの光明によれば、キャリアの同時
走行台数を電源８母に応じて制限するようにしたので、
電源能力に応じた輸送が可能になるとともに、輸送能力
の変更にも容易に対熱でき、さらに電源が容Φの小さい
補助電源に切替えられた際のシステムダウンを適格に防
止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの光明の実施例を示すフ０−ヂャート、第２
図はこの発明を適用する搬送システムの全体的構成を示
す模式図、第３図は主路上でおよびキャリアの断面図、
第４図は主路上でおよびキャリアの斜視図、第５図はケ
ースの一例を示す斜視図、第６図は分岐路上での一例を
示す概念図、第７図は制御系の構成を示すブロック図、
第８図は電源装置の内部構成を示すブロック図、第９図
は他の電源装置の内部構成を示すブロック図である。 １・・・主路上で、２・・・分岐路上で、３・・・ケー
ス、１０・・・キャリア、１１・・・レール、１６・・
・２次導体、３０・・・走行区制部ユニット、６０・・
・中央制御ユニット、７０・・・電源Ｖｉ置、ＳＴ・・
・ステータ、（１次導体）、ＳＮ・・・ステーション（
１次導体）。 第１ 第３図 第５図 第６図 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のキャリアを搬送路上で走行させ、キャリア
   に搭載した物品の輸送を行なう搬送装置において、 前記搬送路上で一度に走行できるキャリア数の最大値が
   設定される設定手段と、 走行するキャリア数が各時点において前記設定手段の設
   定値以下となるよう前記複数のキャリアの走行停止制御
   を行なう制御手段と を具える搬送装置。
2. （２）複数の電源装置を有し、これら複数の電源装置の
   選択切替を行なうことにより前記複数の電源装置のいず
   れかから供給された電力によって複数のキャリアを搬送
   路上で走行させ、キャリアに搭載した物品の輸送を行な
   う搬送装置において、前記複数の電源装置の各電源容量
   に応じて前記搬送路上で一度に走行できるキャリア数の
   最大値が各別に設定される設定手段と、 選択された電源装置に対応する設定値を前記設定手段の
   設定値から選択する選択手段と、走行するキャリア数が
   各時点において前記選択手段によって選択された設定価
   以下となるよう前記複数のキャリアの走行停止制御を行
   なう制御手段と、 を具える搬送装置。