JPH02117882U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH02117882U JPH02117882U JP2723889U JP2723889U JPH02117882U JP H02117882 U JPH02117882 U JP H02117882U JP 2723889 U JP2723889 U JP 2723889U JP 2723889 U JP2723889 U JP 2723889U JP H02117882 U JPH02117882 U JP H02117882U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- arm
- slave
- master
- slave arm
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims 3
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案の実施例を示すブロツク線図、
第２図は従来技術を示すブロツク線図である。 図面中、１はマスターアーム、６はスレーブア
ーム、７は位置センサ、１０はトルク出力部、１
９，２０は微分処理部である。
第２図は従来技術を示すブロツク線図である。 図面中、１はマスターアーム、６はスレーブア
ーム、７は位置センサ、１０はトルク出力部、１
９，２０は微分処理部である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 マスターアームの位置を検出する位置センサと
スレーブアームの位置を検出する位置センサとを
有し、マスターアームの位置にスレーブアームが
追従するよう両者の位置の偏差に応じてスレーブ
アームを制御するとともに、スレーブアームに作
用する負荷に応じたトルクをマスターアームに戻
すようになつているバイラテラル式マスター・ス
レーブマニプレータにおいて、 スレーブアームの位置センサの出力信号である
位置信号を１回微分した信号にダンピングゲイン
を乗じて速度ダンピング信号を形成し、この速度
ダンピング信号を前記偏差に応じた信号から減じ
るとともに、前記位置信号を２回微分した信号に
慣性補償ゲインを乗じて慣性補償信号を形成し、
この慣性補償信号をスレーブアームのトルク出力
信号から減じてマスターアーム側に戻すようにし
たことを特徴とするバイラテラル式マスター・ス
レーブマニプレータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2723889U JPH02117882U (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2723889U JPH02117882U (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02117882U true JPH02117882U (ja) | 1990-09-20 |
Family
ID=31249557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2723889U Pending JPH02117882U (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02117882U (ja) |
-
1989
- 1989-03-13 JP JP2723889U patent/JPH02117882U/ja active Pending