JPH0261586U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0261586U JPH0261586U JP13673188U JP13673188U JPH0261586U JP H0261586 U JPH0261586 U JP H0261586U JP 13673188 U JP13673188 U JP 13673188U JP 13673188 U JP13673188 U JP 13673188U JP H0261586 U JPH0261586 U JP H0261586U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- self
- master
- compensation
- torque signal
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 2
- 230000001447 compensatory effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案の実施例を示すブロツク図、第
２図は従来技術を示すブロツク図である。 図面中、５Ｍはマスタ側の補償制御部、５Ｓは
スレーブ側の補償制御部、７，７０は反力トルク
部、７０―１は自重補償処理部、７０―２は反力
感度ゲイン処理部、７０―３は慣性補償処理部、
ＰＭ，ＰＳは位置信号、ＴＭ，ＴＳはトルク信号
、ＶＭ，ＶＳは速度信号である。
２図は従来技術を示すブロツク図である。 図面中、５Ｍはマスタ側の補償制御部、５Ｓは
スレーブ側の補償制御部、７，７０は反力トルク
部、７０―１は自重補償処理部、７０―２は反力
感度ゲイン処理部、７０―３は慣性補償処理部、
ＰＭ，ＰＳは位置信号、ＴＭ，ＴＳはトルク信号
、ＶＭ，ＶＳは速度信号である。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 マスタアームに作用するトルクを示すトルク信
号を補償演算してマスタ側の補償トルク信号を出
力するマスタ側の補償制御部と、スレーブアーム
に作用するトルクを示すトルク信号を補償演算し
て反力トルク信号を出力する反力トルク部とを有
し、前記補償トルク信号から前記反力トルク信号
を減算して得たマスタトルク信号をマスタ側に送
つてマスタアームに反力を生じさせるマスタ・ス
レーブマニピユレータの反力制御装置において、 反力トルク部は、スレーブアームの位置信号か
らスレーブアームの自重に対応する自重補償値を
求める自重補償処理部と、スレーブアームの変化
状態を示す信号からスレーブアームの慣性に対応
した慣性値を求める慣性補償処理部と、スレーブ
アームに作用するトルクに対応するトルク信号の
値から前記自重補償値及び前記慣性値を引いた信
号を増幅して反力トルク信号として出力する反力
感度ゲイン処理部とを具えることを特徴とするマ
スタ・スレーブマニピユレータの反力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13673188U JPH0261586U (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13673188U JPH0261586U (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261586U true JPH0261586U (ja) | 1990-05-08 |
Family
ID=31397513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13673188U Pending JPH0261586U (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0261586U (ja) |
-
1988
- 1988-10-21 JP JP13673188U patent/JPH0261586U/ja active Pending