JPS63236U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図〜第７図は本考案の実施例に係り、第１
図は力センサ部の実施例を示す断面図、第２図ａ
，ｂは各々反力測定用ロードセルの正面図、断面
図、第３図ａ，ｂは各々重力補正用ロードセルの
正面図、断面図、第４図、第５図、第６図は各々
信号増幅回路の第１、第２、第３の実施例を示す
ブロツク図、第７図は力センサユニツトの構成図
、第８図は従来の力センサ部を示す断面図、第９
図は可動装置の可動部の位置と荷重分力を示す説
明図、第１０図は従来の力測定ブロツク図、第１
１図は本考案の力測定ブロツク図である。 図面中、２１は工具側フランジ、２２は装置側
フランジ、２３は反力測定用ロードセル、２４，
２６はストレンゲージ、２５は重力補正用ロード
セル、２７はウエイト、２８はストツパ、３０，
３１，３２は差動アンプ、３３は乗算器、３４は
Ｄ／Ａコンバータである。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 力センサ部と、該力センサ部の信号を増幅
   、演算する信号増幅回路からなる力検出装置に於
   いて、前記力センサ部は、工具を取り付ける工具
   側フランジと、可動装置に固定する為の装置側フ
   ランジと、前記工具による反力を検出する為の反
   力用ロードセルと、重力又は他の加速度を補正す
   る為のウエイトと、該ウエイトに作用する力を検
   出する重力補正用ロードセルを備え、一方、前記
   信号増幅回路は、前記反力用ロードセルの信号を
   増幅する第１の差動アンプと、前記重力補正用ロ
   ードセルの信号を増幅する第２の差動アンプと、
   前記第１の差動アンプの出力から前記第２の差動
   アンプの出力を減算することにより前記工具に作
   用する反力のみを算出する第３の差動アンプとを
   備えたことを特徴とする重力補正付力検出装置。 (2) 実用新案登録請求の範囲第１項において、
   前記第２の差動アンプのゲインは、外部からのア
   ナログ電圧信号を入力すると乗算器により、可変
   となることを特徴とする重力補正付力検出装置。 (3) 実用新案登録請求の範囲第１項において、
   前記第２の差動アンプのゲインは、外部からのデ
   ジタル信号を入力すると乗算器及びＤ／Ａコンバ
   ータにより、可変となることを特徴とする重力補
   正付力検出装置。 (4) 実用新案登録請求の範囲第１項において、
   前記力センサ部と前記信号増幅回路は同一パツケ
   ージに実装されていることを特徴とする重力補正
   付力検出装置。