JPH02117520A - Robot palletizer - Google Patents
Robot palletizerInfo
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- JPH02117520A JPH02117520A JP23550089A JP23550089A JPH02117520A JP H02117520 A JPH02117520 A JP H02117520A JP 23550089 A JP23550089 A JP 23550089A JP 23550089 A JP23550089 A JP 23550089A JP H02117520 A JPH02117520 A JP H02117520A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はパレタイザ、より詳しく言えば複数個のカート
ン包装商品を予めセットしたパターンに従ってパレット
上に自動的に積込むロボットパレタイザに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a palletizer, and more particularly to a robot palletizer that automatically loads a plurality of carton-packed products onto a pallet according to a preset pattern.
数多い製造工程の最終ステップの一つとして、製品を輸
送用容器群内に詰めた状態でパレット上に積込むことが
必要である。高速人世生産工程において、人力によるパ
レット積みは極めて労働集約的であるので、この作業の
自動化のための様々なパレタイザが開発されている。One of the final steps in many manufacturing processes involves loading the product into shipping containers onto a pallet. In high-speed production processes, manual pallet stacking is extremely labor-intensive, so various palletizers have been developed to automate this work.
高速大量生産においてパレット積みを自動化することに
よって人件費を大幅に節約できるので、パレット積みの
自動化は原価が比較的高く、またパレット積み機械の保
守が複雑であるという問題にも拘らず経済的に正当化で
きる。しかし、低速少量生産の場合には人件費の潜在的
節約が遥かに小幅である。従って、パレタイザの機種も
人力によるパレット積みに比べて大幅な経済的利益を与
えるために、構造ができるだけシンプルで、比較的低価
格のものが望まれている。Automating palletizing in high-speed mass production can save a lot of labor costs, so automation of palletizing is economically viable despite the relatively high cost and complex maintenance of palletizing machinery. It can be justified. However, for low-speed, low-volume production, the potential savings in labor costs are much smaller. Therefore, it is desired that the palletizer model be as simple in structure as possible and relatively low in price in order to provide significant economic benefits compared to manual palletization.
従来のパレタイザはコンピユータ化した制御システムと
組合せて、電子式及び機械式エンコーダを用いてカート
ン包装商品のパレット積込位置を追跡している。この種
のエンコーダは確かに有効であるが、パレタイザの大幅
コストアップと、保守技術の複雑化をもたらし、従って
この種のパレタイザは低速少量のパレット積込作業には
経済的に不適当である。Conventional palletizers use electronic and mechanical encoders in combination with computerized control systems to track the pallet loading position of cartonized goods. Although this type of encoder is certainly effective, it significantly increases the cost of the palletizer and complicates maintenance techniques, making this type of palletizer economically unsuitable for low-speed, small-volume palletizing operations.
以上の事情に鑑み本発明の目的は斬新なロボットパレタ
イザを提供することにある。In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a novel robot palletizer.
本発明の別の目的は製造コストと保守費とが経済的で、
かつ低速少aパレット積み作業用に有利に使用されるロ
ボットパレタイザを提供することにある。Another object of the present invention is to be economical in manufacturing and maintenance costs;
Another object of the present invention is to provide a robot palletizer that can be advantageously used for low-speed, small-amount pallet stacking work.
本発明は予めセットしたパターンに従って複数個の物品
をパレット上に自動的に積み込み、配列させるロボット
パレタイザを提供する。本発明に係わるロボットパレタ
イザは1個またはそれ以上の物品を解放可能に掴持する
掴持装置を含有し、更に該掴持装置が実質的に上下方向
と水平方向とに独立移動できるように支持する支持装置
を含有している。該掴持装置と一緒に移動可能な近接検
出装置群はパレット上の集積商品の有無を検出すること
によって掴持装置の位置と高さとを加減し、物品群をパ
レット上に積み込むようにする。The present invention provides a robotic palletizer that automatically loads and arranges multiple items onto a pallet according to a preset pattern. A robotic palletizer according to the present invention includes a gripping device for releasably gripping one or more articles, the gripping device being capable of substantially independent vertical and horizontal movement. Contains a supporting device for supporting. Proximity sensing devices movable together with the gripper adjust the position and height of the gripper by detecting the presence or absence of accumulated goods on the pallet to load the goods onto the pallet.
更に、本発明はロボットパレタイザに使用するテレスコ
ープ形水平アームを提供する。該テレスコープ形水平ア
ームは軸線を有する剛性、中空及び細長の外方部材を含
有する。細長の中間部材は該外方部材の軸線に実質的に
平行な軸線を有していて、かつ該外方部材内に伸縮自在
に受容され、また細長の下面を含有している。アイドル
プーリーは実質的に垂直平面上で回転できるように中間
部材の内部に装着されかつ中間部材の下面の下方に部分
的に延在している。細長の内方部材は中間部材内に伸縮
自在に受容され、また中間部材の軸線に実質的に平行な
軸線を有していて、アイドルプーリーに係合している。Additionally, the present invention provides a telescoping horizontal arm for use in a robotic palletizer. The telescoping horizontal arm includes a rigid, hollow and elongate outer member having an axis. An elongated intermediate member has an axis substantially parallel to the axis of the outer member, is telescopically received within the outer member, and includes an elongated lower surface. The idler pulley is mounted within the intermediate member for rotation in a substantially vertical plane and extends partially below the lower surface of the intermediate member. An elongated inner member is telescopically received within the intermediate member, has an axis substantially parallel to the axis of the intermediate member, and engages the idler pulley.
該中間部材に対して上記内方部材を各軸線と平行な方向
に変位させることによって、アイドルプーリーを回転さ
せると上記アイドルプーリーが上記外方部材に対して中
間部材と内方部材とを変位させる変位装置が設けられて
いる。By displacing the inner member relative to the intermediate member in a direction parallel to each axis, when the idler pulley is rotated, the idler pulley displaces the intermediate member and the inner member relative to the outer member. A displacement device is provided.
本発明の上記及びそれ以外の特徴は特許請求の範囲に記
載されている。本発明の諸口的と種々な利点を添付図面
を参照して以下詳しく説明する。These and other features of the invention are set out in the claims. The various advantages of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.
なお図示の同一番号は同一部品を示す。Note that the same numbers in the drawings indicate the same parts.
各図面に示されたロボットパレタイザ(10)は本発明
の一実施態様である。ロボットパレタイザ(10)の機
能は輸送用容器、ケースあるいはカートン(12)など
の複数個の定形物品を受領し、次いで予めセットしたパ
ターンに従って輸送用パレット(14)上にカートン群
(12)を自動的に積み込むものである。The robotic palletizer (10) shown in the figures is one embodiment of the invention. The function of the robot palletizer (10) is to receive a plurality of shaped articles, such as shipping containers, cases or cartons (12), and then stack cartons (12) onto a shipping pallet (14) according to a preset pattern. It loads automatically.
図示のロボットパレタイザ(10)は垂直支持コラム(
16)、すなわちZ′′軸と、該支持コラム(16)に
沿って昇降可能に装着された伸縮自在な水平アーム装置
(18)、すなわち“°Y″軸とを備えている。掴持装
置(20)が少なくとも1個、好ましくは複数個のカー
トン(12)を解放可能に掴持するもので、該掴持装置
(20)は水平アーム装置(18)の伸縮端部(22)
上に装着しである。従って、掴持装置(20)は、上下
方向と水平方向のいずれの方向にも独立移動できるよう
に支持コラム(16)と水平アーム装ffi (18)
上に支持されている。水平アーム装置(18)は好まし
くは図示のテレスコープ形水平アーム(′°ロボットパ
レタイザなどに適したダブルテレスコープ形アーム″と
いう発明の名称で1988年9月12日に特許出願)を
備えている。The illustrated robotic palletizer (10) has vertical support columns (
16), ie, the Z'' axis, and a telescopic horizontal arm device (18), ie, the "°Y" axis, mounted so as to be movable up and down along the support column (16). A gripping device (20) releasably grips at least one, preferably a plurality of cartons (12), the gripping device (20) being connected to the telescoping end (22) of the horizontal arm device (18). )
It is attached to the top. Therefore, the gripping device (20) has a support column (16) and a horizontal arm assembly ffi (18) so as to be able to move independently in both vertical and horizontal directions.
supported above. The horizontal arm device (18) preferably comprises a telescoping horizontal arm as shown (patent filed for patent on September 12, 1988 under the title ``Double telescoping arm suitable for robot palletizers etc.''). There is.
テレスコープ形水平アーム(18)は、実質的に長方形
の断面を有し、かつ軸線を有する細長の外方部材すなわ
ち箱形フレーム(19)を含有する。m長の中間部材(
23)は外方部材(19)内に伸縮自在に受容され、か
つ外方部材(19)の軸線と実質的に平行に整合されて
いる。The telescoping horizontal arm (18) contains an elongated outer member or box-shaped frame (19) having a substantially rectangular cross section and having an axis. m-long intermediate member (
23) is telescopically received within the outer member (19) and aligned substantially parallel to the axis of the outer member (19).
更にテレスコープ形水平アーム(18)は中間部材(2
3)内に伸縮自在に配置された細長の内方部材(21)
を含有する。該内方部材(21)の軸線は中間部材(2
3)と外方部材(19)との軸線に実質的に平行に設定
しである。Furthermore, the telescoping horizontal arm (18) is connected to the intermediate member (2).
3) an elongated inner member (21) telescopically disposed therein;
Contains. The axis of the inner member (21) is parallel to the intermediate member (2
3) and the outer member (19).
アイドルプーリー(29)は車軸(31)の周りに実質
的に垂直平面上で回転できるように中間部材(23)の
内部に装着されている。該車軸(31)は中間部材(2
3)の側壁(27)によって形成される平面上に実質的
に直角に配位しである。アイドルプーリー(29)は、
その一部分が中間部材(23)の下面の下方に部分的に
延出して、外方部材(19)の底部内面(17)と接触
するように配置されている。またアイドルプーリー(2
9)は内方部材(21)の下面(15)の、アイドルプ
ーリー(29)と外方部材(19)との接点と実質的に
反対側の接点で接触するように延在している。The idler pulley (29) is mounted inside the intermediate member (23) for rotation in a substantially vertical plane about the axle (31). The axle (31) is connected to the intermediate member (2
3) is oriented substantially perpendicularly to the plane formed by the side wall (27) of. The idle pulley (29) is
A portion thereof is arranged to partially extend below the lower surface of the intermediate member (23) and contact the bottom inner surface (17) of the outer member (19). Also, the idle pulley (2
9) extends into contact with the lower surface (15) of the inner member (21) at a contact point substantially opposite to the contact point between the idler pulley (29) and the outer member (19).
中間部材(23)に対してアイドルプーリー(29)を
限られた範囲で上下動させるように、車軸(31)が中
間部材(23)の側壁(27)に形成された一対の対向
する垂直スロットに係入されている。The axle (31) has a pair of opposing vertical slots formed in the side wall (27) of the intermediate member (23) to allow limited up and down movement of the idler pulley (29) relative to the intermediate member (23). has been involved.
また内方部材(21)の下面(15)が中間部材(23
)の前端部に装着された支持ローラ(33)上に支持さ
れている。この結果、内方部材(21)は中間部材(2
3)に対して軸方向に伸縮できるように、アイドルプー
リー(29)と支持ローラ(23)によって支持される
のである。中間部材(23)に対する内方部材の伸縮運
動は電動摩擦車(35)によって行われる。該摩擦車(
35)は中間部材(23)の上端部に装着されていて、
かつ内方部材(21)の上面(13)と係合、圧接する
ように配置されている。摩擦車(35)とそれに関連し
た駆動電動1 (36)とが一対のブラケット(31)
の間に装着しであるが、これらのブラケット(37)は
中間部材(23)の対向側面に沿って延出しており、該
中間部材(23)に対して上下動可能に取着されている
。Further, the lower surface (15) of the inner member (21) is connected to the intermediate member (23).
) is supported on a support roller (33) mounted on the front end of the motor. As a result, the inner member (21)
3), it is supported by an idle pulley (29) and a support roller (23) so that it can expand and contract in the axial direction. The expansion and contraction movement of the inner member relative to the intermediate member (23) is performed by an electric friction wheel (35). The friction wheel (
35) is attached to the upper end of the intermediate member (23),
The upper surface (13) of the inner member (21) is arranged to engage with and come into pressure contact with the upper surface (13) of the inner member (21). A pair of brackets (31) include a friction wheel (35) and an associated drive motor 1 (36).
These brackets (37) extend along opposite sides of the intermediate member (23) and are attached to the intermediate member (23) so as to be movable up and down. .
各ブラケット(37)は中間部材(23)に対してボル
ト締めされているが、該ボルトはブラケット(31)を
貫通して中間部材(23)の各側面から外方へ突出した
ナツト状のタブに挿入されている。これらのボルトを締
めたり緩めたりすることで、中間部材(23)に対する
電動摩擦車(35)の上下方向の位置を調整できる。こ
のような調整装置によって、中間部材(23)と内方部
材(21)をそれぞれ外方部材(19)と実質的に平行
にセットすることができる。Each bracket (37) is bolted to the intermediate member (23) with a nut-like tab extending through the bracket (31) and projecting outwardly from each side of the intermediate member (23). is inserted into. By tightening or loosening these bolts, the vertical position of the electric friction wheel (35) relative to the intermediate member (23) can be adjusted. Such an adjustment device allows the intermediate member (23) and the inner member (21) to be set substantially parallel to the outer member (19), respectively.
中間部材(23)は外方部材(19)に対して横方向に
並進運動できるように支持されている。この支持装置の
一部は中間部材(23)の後方に取着されたローラ装置
(39)であり、該ローラ装置(39)は外方部材(1
9)の上部内壁(41)と係合する。中間部材(23)
の残りはアイドルプーリー(29)によって支持される
。中間部材(23)の前面に作用する支持力はアイドル
プーリー(29)の上方、すなわちアイドルプーリー(
29)と外方部材(19)の下部内壁との接点に加えら
れる。中間部材(23)に対してアイドルプーリー(2
9)の上下方向に位置を固定していないので、アイドル
プーリー(29)を浮動させ、外方部材(19)の下部
壁からの上向接触力が内方部材(21)の下面にアイド
ルプーリー(29)を経て直接伝達される。次いで、該
接触力は内方部材(21)を通り、am車(35)、ボ
ルト群及びナツト状タブを経て中間部材(23)に伝達
される。従って、摩擦車(35)と内方部材(21)間
の引張りは、摩擦車(35)とアイドルプーリー(29
)が使用中に摩耗した場合でも適当に維持されるのであ
る。The intermediate member (23) is supported for transverse translational movement relative to the outer member (19). Part of this support device is a roller device (39) attached to the rear of the intermediate member (23), which roller device (39) is connected to the outer member (1).
9) engages with the upper inner wall (41). Intermediate member (23)
The remainder is supported by the idler pulley (29). The supporting force acting on the front surface of the intermediate member (23) is above the idler pulley (29), that is, the idler pulley (
29) and the lower inner wall of the outer member (19). The idle pulley (2) is connected to the intermediate member (23).
9) is not fixed in the vertical direction, the idler pulley (29) is made to float, and the upward contact force from the lower wall of the outer member (19) is applied to the lower surface of the inner member (21) by the idler pulley (29). (29). The contact force is then transmitted to the intermediate member (23) through the inner member (21), the AM wheel (35), the bolt group and the nut-shaped tab. Therefore, the tension between the friction wheel (35) and the inner member (21) is equal to the tension between the friction wheel (35) and the idler pulley (29).
) is maintained properly even if it wears out during use.
次に作動について説明する。i擦車(35)を回転させ
ると内方部材(21)が中間部材(23)に対して横方
向に並進運動する。内方部材(21)が中間部材(23
)に対して特定の方向に移動するとアイドルプーリー(
29)が回転する。アイドルプーリー(29)の回転に
伴って中間部材(23)が外方部材(19)に対して同
一の方向に移動する。水平アーム(18)の伸縮運動中
に、摩擦車(35)は中間部材(23)に対して固定さ
れている。従って、中間部材(23)が外方部材(19
)に対して同一方向に移動する際に内方部材(21)が
中間部材(23)に対して相対移動する。内方部材(2
1)の移動速度は中間部材(23)の移動速度の約2倍
であり、この理由はアイドルプーリー(29)との接点
、すなわちアイドルプーリー(29)の車軸上、及び該
アイドルプーリー(29)の外周囲となっているからで
ある。Next, the operation will be explained. When the i-friction wheel (35) is rotated, the inner member (21) moves laterally in translation relative to the intermediate member (23). The inner member (21) is connected to the intermediate member (23
) when moving in a particular direction with respect to the idle pulley (
29) rotates. As the idle pulley (29) rotates, the intermediate member (23) moves in the same direction relative to the outer member (19). During the telescopic movement of the horizontal arm (18), the friction wheel (35) is fixed relative to the intermediate member (23). Therefore, the intermediate member (23) is the outer member (19).
), the inner member (21) moves relative to the intermediate member (23). Inner member (2
The moving speed of 1) is approximately twice that of the intermediate member (23), and the reason for this is that the point of contact with the idler pulley (29), that is, on the axle of the idler pulley (29), and the idler pulley (29) This is because it is the outer periphery of
保証装置を設けて、中間部材(23)に対する内方部材
(21)の速度が外方部材(19)に対する中間部材(
23)の相対速度と実質的に等しくなるように保証する
。この目的を達成するために、一対のスプロケット(4
4)をアイドルプーリー(29)の対向側面上に該アイ
ドルプーリー(29)と−緒に回転できるように装着さ
せる。その一端部を内方部材(21)の後方に取着させ
た第1チェーン(46)が一方のスプロケット(44)
に巻着されている。第1チェーン(46)の他端部は外
方部材(19)の内側でアイドルプーリー(29)の後
方の箇所に取着されている。その一端部を内方部材(2
1)の前端部に取着させた第2チェーン(48)が他方
のスプロケット(44)に巻着される。第2チェーン(
48)の他端部は外方部材(19)の内部でアイドルプ
ーリー(29)の前方の箇所に取着されている。水平ア
ーム(18)の伸縮運動中に、第1及び第2両チェーン
(46)、 (48)は、外方部材(19)に対する内
方部材(21)の横方向の並進運動が外方部材(19)
に対する中間部材(23)の並進運動の実質的に2倍に
なるように保証する。A guarantee device is provided to ensure that the velocity of the inner member (21) relative to the intermediate member (23) is equal to the velocity of the intermediate member (21) relative to the outer member (19).
23). To achieve this purpose, a pair of sprockets (4
4) is mounted on the opposite side of the idler pulley (29) so that it can rotate together with the idler pulley (29). The first chain (46), whose one end is attached to the rear of the inner member (21), connects to one sprocket (44).
is wrapped around. The other end of the first chain (46) is attached to a location behind the idler pulley (29) inside the outer member (19). One end of the inner member (2
A second chain (48) attached to the front end of 1) is wound around the other sprocket (44). Second chain (
48) The other end portion is attached to a location in front of the idler pulley (29) inside the outer member (19). During the telescopic movement of the horizontal arm (18), both the first and second chains (46), (48) cause the lateral translational movement of the inner member (21) relative to the outer member (19) to (19)
ensuring substantially twice the translational movement of the intermediate member (23) relative to the intermediate member (23).
水平アーム装置(18)は垂直支持コラム(16)に沿
って昇降可能な往復台(24)に応動して垂直支持コラ
ム(16)に沿って昇降可能に支持されている。The horizontal arm device (18) is supported so as to be movable up and down along the vertical support column (16) in response to a carriage (24) that is movable up and down along the vertical support column (16).
チェーン(25) (第2図)はその一端部を往復台(
24)に、また他端部を垂直支持コラム(16)内のカ
ウンタウェイトに取着している。更にチェーン(25)
は垂直支持コラム(16)の上部に配置されたスプロケ
ット(28)に巻着しである。該スプロケット(28)
を電動II (30)によって駆動するとチェーン(2
5)がいずれか一方向に駆動されるので往復台(24)
が垂直支持コラム(16)に沿って昇降するようになる
。調節式リミットスイッチ(32)を設けて往復台(2
4)が垂直支持コラム(16)に対して予めセットした
下限位置になると検出するように構成しである。The chain (25) (Fig. 2) has one end attached to the carriage (
24) and the other end to a counterweight in a vertical support column (16). More chains (25)
is wrapped around a sprocket (28) located at the top of the vertical support column (16). The sprocket (28)
When driven by the electric II (30), the chain (2
5) is driven in one direction, so the carriage (24)
is raised and lowered along the vertical support column (16). An adjustable limit switch (32) is provided and the carriage (2)
4) is configured to detect when it reaches a preset lower limit position with respect to the vertical support column (16).
水平アーム装置(18)の一方の端部(34)は垂直支
持コラム(16)に対して水平方向に常に固定されてい
る。伸縮端部(22)は電動1 (36)の駆動により
垂直支持コラム(16)に対して前進後退ができる。掴
持装置(20)は外側ハンドプレート(38)と、該外
側ハンドプレート(38)に対して遠近運動可能で平行
に配置された内側ハンドプレート(4o)とを含有して
いる。その結果、掴持袋f& (20)は一連のカート
ン包装商品(12)を掴みパレット(14)上に移動さ
せたり、カートン包装商品(12)をパレット(14)
上で解放することができる。調節式リミットスイッチ(
42) (第2図)が設けられていて、水平アーム装置
(18)が延伸し予定の限界位置になると検出するよう
に構成しである。One end (34) of the horizontal arm arrangement (18) is always fixed horizontally to the vertical support column (16). The telescoping end (22) can be moved forward and backward relative to the vertical support column (16) by driving the electric motor 1 (36). The gripping device (20) includes an outer hand plate (38) and an inner hand plate (4o) which is displaceable and parallel to the outer hand plate (38). As a result, the gripping bag f& (20) grabs a series of carton-wrapped goods (12) and moves them onto the pallet (14), or moves the carton-wrapped goods (12) onto the pallet (14).
Can be released above. Adjustable limit switch (
42) (FIG. 2) is provided and configured to detect when the horizontal arm device (18) is extended to a predetermined limit position.
またロボットパレタイザ(10)は供給コンベヤ(44
)と、空になったパレット群(14)を収納するパレッ
ト用デイスペンサ(46)と、空のパレット群(14)
をデイスペンサ(46)から第1図に示す積み込み位置
へ移送するパレットコンベヤ(48)とを備えている。In addition, the robot palletizer (10) is connected to the supply conveyor (44).
), a pallet dispenser (46) for storing the empty pallet group (14), and an empty pallet group (14)
and a pallet conveyor (48) for transporting the pallet from the dispenser (46) to the loading position shown in FIG.
パレタイザ(10)の操作制御を行うために、適当な制
御回路を備えた制御パネルが設けである。In order to control the operation of the palletizer (10), a control panel with suitable control circuitry is provided.
供給コンベヤ(44)はパレット(上)に積み込む前の
カートン包装商品群(12)を計量、配列、集積させる
ように働く。供給コンベヤ(44)は重力コンベヤなど
の上流コンベヤ(図示省略)からカートン包装商品群(
12)を受領する。供給コンベヤ(44)は低速部(5
2)と、低速部(52)の下流側に設けた高速部(54
)とを含有する。高速部(54)と低速部(52)との
速度差を利用して、まず低速部(52)に運ばれたカー
トン包装商品群(12)は次に高速部(54)に移送さ
れたとき自動的に間隔を保つようになる。ざらに高速部
(54)の終端に達するとカートン包装商品群(12)
が停止、集積される。第1光検出装置(56)は各カー
トン包装商品(12)の通過を検出するもので、各カー
トン包装商品(12)が供給コンベヤ(44)の高速部
(54)に入る毎に計数する。この情報は制御回路へ入
力される。カートン商品群(12)が光検出装置(58
) (同じく各カートン包装商品(12)の通過を検出
する)を通過して供給コンベヤ(44)の集積部に移動
する際に、この情報もまた制御回路に入力されるので、
集積部でのカートン包装商品群(12)を各積込ロット
毎に確認する。The supply conveyor (44) serves to weigh, arrange, and stack the carton-packed products (12) before loading onto the pallet (top). The supply conveyor (44) conveys carton-packed products from an upstream conveyor (not shown) such as a gravity conveyor.
12). The supply conveyor (44) has a low speed section (5
2) and a high-speed section (54) provided downstream of the low-speed section (52).
). Utilizing the speed difference between the high-speed section (54) and the low-speed section (52), the carton-packed product group (12) first transported to the low-speed section (52) is then transferred to the high-speed section (54). The distance will be maintained automatically. When you reach the end of the high speed section (54), you will see a group of carton-packed products (12).
is stopped and accumulated. The first optical detection device (56) detects the passage of each carton packaged product (12) and counts each time each carton packaged product (12) enters the high speed section (54) of the supply conveyor (44). This information is input to the control circuit. The carton product group (12) is a photodetector (58
) (which also detects the passage of each carton packaged product (12)) to the accumulation section of the supply conveyor (44), this information is also input to the control circuit, so that
The carton-packed product group (12) in the stacking section is confirmed for each loaded lot.
供給コンベヤ(44)は、カートン包装商品群(12)
が各ロット毎に集積され、ロット構成員数はパレット(
14)上に積み込んだとき各段毎に1列を形成するよう
に構成しである。従って、カートン包装商品群(12)
は第1図に示すように並列状態に集積される。別の方法
として、カートン用ターニング装置(60)を高速部(
54)の入口付近に配置し、制御回路の操作によってカ
ートン包装商品群(12)を両端を突合せた状態に集積
することができる。The supply conveyor (44) carries the carton packaged product group (12)
are accumulated for each lot, and the number of lot members is pallets (
14) When stacked on top, each stage is configured to form one row. Therefore, carton packaged product group (12)
are integrated in parallel as shown in FIG. Alternatively, the carton turning device (60) can be
54), and by operating the control circuit, the group of carton-packed products (12) can be stacked with their ends abutting each other.
カートン包装商品群(12)の位置と、パレット(14
)に対する掴持装置(20)の位置とは近接検出装置に
よって検出される。近接検出装置はパレット(14)上
に積み込んだカートン包装商品群(12)の有無を検出
してパレット積み作業中に掴持装置! (12)の位置
制御を行うものである。例えば、掴持装置(12)から
水平方向に突出した支持体(66)上に装着された近接
検出装置(62)、 (64)を用いることができる。The position of the carton packaged product group (12) and the pallet (14)
) is detected by a proximity detection device. The proximity detection device detects the presence or absence of the carton-packed product group (12) loaded on the pallet (14) and uses it as a gripping device during the pallet loading operation! (12) Position control is performed. For example, it is possible to use proximity detection devices (62), (64) mounted on a support (66) that projects horizontally from the gripping device (12).
図示の実施態様では第1及び第2両近接検出装置(62
)、 (64)の各々は自蔵式赤外線光源と赤外線検出
装置を備えた赤外線検出装置を含有することが好ましい
。水平支持体(66)の配置は、掴持装置(20)をパ
レット(14)上の適所に移動したとき、パレット(1
4)上に積み込んだカートン包装商品群(12)の付近
でかつ該カートン群(12)に並行して延在するように
設定される。該支持体(66)は掴持装置(20)によ
って移動中のカートン包装商品群(12)の底面より約
25.40 tm (約1″)上方に配置されている。In the illustrated embodiment, both the first and second proximity detection devices (62
), (64) each preferably contains an infrared detection device comprising a self-contained infrared light source and an infrared detection device. The arrangement of the horizontal supports (66) ensures that when the gripping device (20) is moved into position on the pallet (14)
4) It is set so as to extend near and parallel to the group of carton-packed products (12) loaded thereon. The support (66) is positioned approximately 25.40 tm (approximately 1") above the bottom surface of the carton packaged goods (12) being moved by the gripping device (20).
第1近接検出装置(62)は支持体(66)の実質的に
最外端に配置してあり、かつパレット(14)上に積み
込まれたカートン包装商品群(12)の側面に向けられ
ている。第2近接検出装置(64)は外ハンドブート(
38)のわずかに外方に突設されており、かつ同じくパ
レット(14)上に積み込まれたカートン包装商品群(
12)の側面に向けられている。The first proximity detection device (62) is arranged substantially at the outermost end of the support (66) and is directed toward the side of the carton-packed products (12) loaded on the pallet (14). There is. The second proximity detection device (64) has an external hand boot (
A group of carton-packed products (38) protruding slightly outward and also loaded on the pallet (14)
12).
パレット積み作業中に第1及び第2近接検出装置(62
)、 (64)は制御盤(50)に内蔵されたマイクロ
プロセッサを中心にする適当な制御回路などの制御装置
と関連して作動する。これらの近接検出装置1 (62
)、 (64)はパレット(14)上に積載済みのカー
トン包装商品群(12)に対する掴持装置(20)の相
対位置を検出するものである。具体的に言えば、第1近
接検出装置(62)は、掴持装置(20)の上下方向の
位置を示す第1制御信号を発生する。従って第1近接検
出装置(62)は掴持装置(20)の高さが、パレット
上に積載済みのカートン包装商品群(12)と掴持装置
(20)に掴持中のカートン包装商品群(12)の鉛直
方向の空間を十分与える場合に検出する。The first and second proximity detection devices (62
), (64) operate in conjunction with a control device such as a suitable control circuit centered around a microprocessor built into the control panel (50). These proximity detection devices 1 (62
) and (64) are for detecting the relative position of the gripping device (20) with respect to the group of carton-packed products (12) already loaded on the pallet (14). Specifically, the first proximity detection device (62) generates a first control signal indicating the vertical position of the gripping device (20). Therefore, the first proximity detection device (62) detects that the height of the gripping device (20) is the same as the group of carton-packed products (12) already loaded on the pallet and the group of carton-packed products being gripped by the gripping device (20). (12) Detected when sufficient vertical space is provided.
同じく、第2近接検出装置(64)は、掴持装置(20
)の水平位置を示す第2制御信号を発生する。従って、
第2近接検出装置(64)は水平アーム(18)の水平
方向の延長距離が、積載済みのカートン包装商品群(1
2)で最上列の内端縁に沿って掴持中のカートン包装商
品群(12)の外端縁を配列するのに十分な場合に検出
する。Similarly, the second proximity detection device (64) is connected to the gripping device (20
) generates a second control signal indicating the horizontal position of the second control signal. Therefore,
The second proximity detection device (64) is configured such that the horizontal extension distance of the horizontal arm (18)
In step 2), it is detected when the outer edge of the group of carton packaged products (12) being gripped is sufficient to be arranged along the inner edge of the top row.
制御盤(50)に内蔵された制御回路は、パレタイザ(
10)の制御を次の信号によって行う。すなわち(a)
ユーザー自体で作成し、予めセットした種々な制御信号
と、(b)前述した光検出装置(56)(58)及び近
接検出装置(62)、 (64)による制御信号と、(
C)リミットスイッチ(32)、 (42)がそれであ
る。好ましい制御システムは予めプログラムされた市販
のマイクロプロセッサを中心とする回路、例えばアレン
・プラトレイ(Allen BradlayCompa
ny )製SLC150型プロtツサ(部品番号174
5−LP 153 ) 、を含有している。制御装置の
プログラミングは予め定めた操作データ、例えば1列当
りのカートン群(12)の構成員数、各列における各カ
ートン(12)毎の向き、各列毎の互いに隣接するカー
トン(12)の間隔(各ユーザの要求に応じて)、パレ
ット(14)上に満載した場合のカートン群(12)の
個数、を入力することを含有する。この予め定めた操作
データと制御信号情報はコンピュータソフトウェアのプ
ログラム(該プログラムのソースコード出力を添付ソフ
トウェア付表に示す)によって処理される。従って、ロ
ボットパレタイザ(10)の制御は、ユーザによる予め
定めた操作データ入力と、制御信号情報とを可変パラメ
ータとして利用した計算機プログラム命令実行に従って
行われる。次いでカートン包装商品群(12)が供給コ
ンベヤ(44)の低速部(52)へ搬送される。カート
ン包装商品群(12)の集積個数がパレット(14)上
に1列分を形成する程度のロットになると掴持装置(2
0)が閉じて集積済みカートン包装商品群(12)を掴
持する。The control circuit built into the control panel (50) controls the palletizer (
10) is controlled by the following signals. That is (a)
(b) various control signals created and preset by the user; (b) control signals from the aforementioned photodetection devices (56) (58) and proximity detection devices (62), (64);
C) limit switches (32) and (42). A preferred control system is a preprogrammed commercially available microprocessor-based circuit, such as the Allen Bradley Compa.
NY) manufactured SLC150 type PROTSA (part number 174
5-LP 153 ). The control device is programmed with predetermined operating data, such as the number of carton groups (12) per row, the orientation of each carton (12) in each row, and the spacing between adjacent cartons (12) in each row. (according to each user's request) the number of cartons (12) when fully loaded on the pallet (14). This predetermined operation data and control signal information are processed by a computer software program (the source code output of the program is shown in the attached software appendix). Therefore, the robot palletizer (10) is controlled in accordance with the execution of computer program instructions using predetermined operation data input by the user and control signal information as variable parameters. The carton packaged product group (12) is then conveyed to the low speed section (52) of the supply conveyor (44). When the number of carton-packed products (12) is large enough to form one row on the pallet (14), the gripping device (2)
0) closes and grips the assembled carton-packed product group (12).
第1図に示すようにパレット(14)上に部分集積する
場合には、まず空のパレットを配置し、垂直支持コラム
(16)を予定時間だけ上昇させることによってカート
ン包装商品群(12)を該パレット(14)上に位置決
めする。次いで、リミットスイッチ(42)が作動する
まで水平アーム(18)を延長させる。When partially stacking on a pallet (14) as shown in FIG. Position on the pallet (14). The horizontal arm (18) is then extended until the limit switch (42) is activated.
続いて、垂直支持コラム(16)を下限リミットスイッ
チ(32)の位置まで降下させると掴持装置(20)が
カートン包装商品群(12)をパレット上に解放する。Subsequently, when the vertical support column (16) is lowered to the position of the lower limit switch (32), the gripping device (20) releases the carton packaged goods (12) onto the pallet.
このようにして第1列のカートン包装商品群(12)を
パレット(14)上に積載した後、掴持装置(20)を
供給コンベヤ(44)の上方の原位置に後退させる。す
なわち、制御回路からのタイマー信号に従って垂直支持
コラム(16)を上昇させ、次いでリミットスイッチ(
42)が作動するまで水平アーム(18)を後退させ、
続いてリミットスイッチ(32)が作$Jするまで垂直
支持コラム(16)を降下させる。After the first row of carton-packed products (12) has been loaded onto the pallet (14) in this manner, the gripping device (20) is retreated to its original position above the supply conveyor (44). That is, the vertical support column (16) is raised according to the timer signal from the control circuit, and then the limit switch (
Retract the horizontal arm (18) until 42) is activated,
Subsequently, the vertical support column (16) is lowered until the limit switch (32) is activated.
第2列目のカートン包装商品群(12)が集積づると垂
直支持コラム(16)を予定時間だけ上昇させ、次いで
第2光検出装置(64)が積載済みカートン包装商品群
(12)の内端縁を検出するまで水平アーム(18)を
延伸させる。続いてリミットスイッチ(32)が作動す
るまで垂直支持コラム(16)を再び降下させる。最後
に、第2列目のカートン包装商品群(12)を解放し、
パレット(14)上で第1列目に密着するように載置す
る。このような操作手順を繰返すことによってパレット
(14)上に第1段のカートン包−装商品群(12)の
積込みを完了する。When the second row of carton-packed products (12) is accumulated, the vertical support column (16) is raised for a predetermined time, and then the second photodetector (64) detects the inside of the loaded carton-packed products (12). Extend the horizontal arm (18) until the edge is detected. The vertical support column (16) is then lowered again until the limit switch (32) is activated. Finally, release the carton-packed product group (12) in the second row,
Place it on the pallet (14) so that it is in close contact with the first row. By repeating these operating procedures, loading of the first stage of carton-packed products (12) onto the pallet (14) is completed.
パレット(14)上に第2段目のカートン包装商品群(
12)を積載する場合には、まず第1近接検出装置(6
2)が第1段目の上面から離間するまで、水平アーム(
18)を垂直支持コラム(16)に沿って上昇させる。On the pallet (14) are the second row of carton-packed products (
12), first the first proximity detection device (6) is loaded.
2) until the horizontal arm (
18) is raised along the vertical support column (16).
積載済みの第1段の上方に所要の空間を確保した後、リ
ミットスイッチ(42)が作動するまで水平アーム(1
8)を延長させ、次いで垂直支持アーム(16)を予定
距離(この距離は制御回路内のタイマーの調整すること
で容易に調整できる)だけ降下させることによって、第
2段目の第1列が形成される。このようにして第2段目
の第1列を位置決め、積載した後、第2近接検出装置(
64)が第2段目の積載済みカートン包装商品群(12
)の内端縁を検出するまで、水平アーム(18)を延長
することによって逐次伯の列も形成させる。このような
要領で操作を繰返してパレット(14)上に所要の段積
みを形成させる。パレット(14)が満載状態になると
該パレット(14)をパレットコンベヤ(48)から除
去し、新しいパレットを積込み位置に配置する。After securing the required space above the loaded first stage, move the horizontal arm (1) until the limit switch (42) is activated.
8) and then lowering the vertical support arm (16) by a predetermined distance (this distance can be easily adjusted by adjusting a timer in the control circuit), the first row of the second stage is It is formed. After positioning and loading the first row of the second stage in this way, the second proximity detection device (
64) is the second stage loaded carton packaged product group (12
) is also successively formed by extending the horizontal arm (18) until the inner edge of the square is detected. The operation is repeated in this manner to form the required stacks on the pallet (14). Once the pallet (14) is fully loaded, it is removed from the pallet conveyor (48) and a new pallet is placed in the loading position.
パレット(14)上にインターロック積付パターンを形
成しようとする場合、制御回路がケース用ターニング装
@ (601を作動し、カートン群(12)を集積する
前に交互の列に回転させることによって、パレット(1
4)上に所望のインターロック積付パターンを形成する
。If an interlocking stacking pattern is to be formed on the pallet (14), the control circuit activates the case turning device (601) by rotating the cartons (12) in alternating rows before stacking them. , palette (1
4) Form the desired interlock stowage pattern on top.
従って本発明のロボットパレタイザ(10)は商業上の
大きな利点を数多く備えている。パレット(14)上の
各列カートン包装商品群(12)の位置は、リットスイ
ッチ(42)、あるいは第1、第2近接検出装置(62
)、 (64)の作動によって決定される。The robotic palletizer (10) of the present invention therefore has a number of significant commercial advantages. The position of each row of carton-packed products (12) on the pallet (14) is determined by the lit switch (42) or the first and second proximity detection devices (62).
), (64).
従って、各積載サイクル中に掴持装置(20)の実際の
位置をモニタすることが不要になる。この結果、掴持装
置(20)の位置を連続的に検出するための高価格で複
雑な符号化技術(及び関連したハードウェア)が不要に
なる。本発明のロボットパレタイザ(10)の綜合経済
性と有用性はこれらの特徴に起因している。またロボッ
トパレタイザ(10)は頑丈な構造なので比較的重いカ
ートン群を荷役することが可能で、また有効寿命が長く
メンテナンスが容易となる。It is therefore unnecessary to monitor the actual position of the gripping device (20) during each loading cycle. This eliminates the need for expensive and complex encoding techniques (and associated hardware) to continuously detect the position of the gripping device (20). The overall economy and usefulness of the robot palletizer (10) of the present invention are due to these features. Furthermore, the robot palletizer (10) has a sturdy structure, so it can handle relatively heavy cartons, and it has a long useful life and is easy to maintain.
前述したところが、本発明の特定の実施態様であること
、多くの変更及び修正を本発明の精神と範囲にそむくこ
となく実行できることは当業者によって了承されよう。It will be appreciated by those skilled in the art that what has been described above are specific embodiments of the invention and that many changes and modifications can be made without departing from the spirit and scope of the invention.
第1図は本発明のロボットパレタイザを示す等色囲、第
2図は第1図の線2−2についてのロボットパレタイザ
を示す断面図である。
10・・・ロボットパレタイザ
12・・・カートン包装商品
16・・・生立支持コラム
18・・・水平アーム装置
20・・・掴持装置
22・・・伸縮端部
24・・・往復台
25・・・チェーン
2ト・・カウンタウェイト
28・・・スブロケットFIG. 1 is a color-isolated box showing a robot palletizer of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view of the robot palletizer taken along line 2--2 in FIG. 10... Robot palletizer 12... Carton packaged product 16... Standing support column 18... Horizontal arm device 20... Gripping device 22... Telescopic end portion 24... Carriage table 25 ...Chain 2t...Counterweight 28...Subrocket
Claims (1)
自動的に積込むように構成されたロボットパレタイザで
あつて、 1個またはそれ以上の商品を解放可能に掴持する掴持装
置と、 上記掴持装置が実質的に垂直方向と実質的に水平方向と
に独立移動できるように支持するための支持装置と、 上記掴持装置と協働可能な近接検出装置であつて、パレ
ット上における集積済み目的物の有無を検出し、上記掴
持装置の位置を調節してパレット上に目的物を積込むよ
うにする近接検出装置とを具備するロボットパレタイザ
。 (2)上記支持装置が実質的に垂直なコラムと、該垂直
コラム上に支持されかつ、該垂直コラムに沿って上下動
可能な実質的に水平なアーム装置とを含有する、請求項
1記載のロボットパレタイザ。 (3)上記水平アーム装置が、テレスコープ形装置を含
有し、該テレスコープ形装置が上記水平アーム装置の上
記垂直コラムと反対側の端部に上記掴持装置を装着して
いることを特徴とする、請求項2記載のロボットパレタ
イザ。 (4)上記近接検出装置が第1及び第2近接検出装置を
含有することを特徴とする、請求項1記載のロボットパ
レタイザ。 (5)上記第1及び第2近接検出装置がそれぞれ光検出
装置を含むことを特徴とする、請求項4記載のロボット
パレタイザ。 (6)複数個の目的物をパレット上に自動的に積込むロ
ボットパレタイザであつて、 垂直支持コラムと、 上記垂直支持コラム上に支持されかつ上記垂直支持コラ
ムに沿って上下動可能な水平アーム装置と、 上記垂直支持コラムに対して水平方向に移動できるよう
に上記水平アーム装置に装着された掴持装置と、 予めセットした作動データを蓄積し、上記ロボットパレ
タイザの作動を制御する装置と、上記掴持装置と協働可
能で、かつ上記掴持装置の垂直位置を示す第1制御信号
を発生する第1近接検出装置と、 上記掴持装置と協働可能で、かつ上記掴持装置の水平位
置を示す第2制御信号を発生する第2近接検出装置と、 上記第1制御信号と上記作動データとに対応して、上記
水平アーム装置を上記垂直支持コラムに沿つて上下動さ
せて予定の垂直位置にセットするようにする第1装置と
、 上記第2制御信号と上記作動データとに対応して、上記
掴持装置を水平移動させて、予定の水平位置にセットす
るようにする第2装置とを含むロボットパレタイザ。 (7)上記水平アーム装置がテレスコープ形部分を含み
、また上記掴持装置が上記水平アーム装置の上記垂直支
持コラムと反対側の端部上に装着されていることを特徴
とする、請求項6記載のロボットパレタイザ。 (8)上記第1装置が、上記垂直支持コラムに対して上
記水平アーム装置を昇降させるように作動する第1電動
機を含有し、また上記第2装置が、上記テレスコープ形
水平アーム装置を伸縮させる第2電動機を含有すること
を特徴とする、請求項7記載のロボットパレタイザ。 (9)上記第1及び第2近接検出装置がいずれも光検出
装置を含有していることを特徴とする、請求項6記載の
ロボットパレタイザ。 (10)ロボットパレタイザが、上記水平アーム装置と
実質的に平行するように上記掴持装置から外方に延出す
る細長の支持体を具備すること、また上記第1及び第2
近接検出装置がいずれも上記細長の支持体に装着してあ
ることを特徴とする、請求項9記載のロボットパレタイ
ザ。 (11)上記第1近接検出装置が上記細長の支持体上に
水平に装着され、かつ上下方向の停止距離が上記第1近
接検出装置と、上記掴持装置に掴持中の上記目的物の最
下端縁との鉛直方向の間隙にほぼ等しくなるように設定
してあること、また上記第2近接検出装置が、上記掴持
装置の水平方向の停止距離にほぼ等しい距離だけ、上記
掴持装置の最外端縁から突設してあり、かつ上記上下方
向と水平方向の停止距離が、上記制御装置を介して時間
遅れを変更することによつて、最適の間隙を得てケース
の積込みができるように容易に調整されることを特徴と
する、請求項10記載のロボットパレタイザ。 (12)上記テレスコープ形装置が、 軸線を有する細長の外方部材と、 上記外方部材の軸線と実質的に平行な軸線を有していて
、かつ上記外方部材内に伸縮自在に受容されまた細長の
底面を含有する細長の中間部材と、 実質的に垂直な平面上で回転できるように、上記中間部
材の内部に取着された遊び車であつて、上記底面の下方
に部分的に延出して上記外方部材と接触する遊び車と、 上記中間部材内に伸縮自在に配置されていて、かつ上記
中間部材の軸線と実質的に平行な軸線を有していて、更
に上記遊び車と係合可能な細長の内方部材と、 上記中間部材に対して上記内方部材を、上記内方部材の
軸線と実質的に平行な方向に変位させるための装置であ
って、上記遊び車を回転させると、上記遊び車が上記外
方部材に対して上記中間部材と内方部材とを変位させる
変位装置とを有していることを特徴とする、請求項3記
載のロボットパレタイザ。 (13)上記変位装置が、上記中間部材に対して固定さ
れたモータプーリーを有していて、該モータプーリーを
上記内方部材に係合させた場合に、上記モータプーリー
を一方の方向に回転させると上記内方部材が上記中間部
材に対して延伸するが、上記モータプーリーを反対の方
向に回転させると上記内方部材が上記中間部材に対して
後退することを特徴とする、請求項12記載のロボット
パレタイザ。 (14)上記内方部材が、上記モータプーリーの従車と
なる上部表面と、上記遊び車の原車となる下部表面とを
有していることを特徴とする、請求項13記載のロボツ
トパレタイザ。 (15)上記遊び車が上記中間部材に対して昇降可能に
取着してあるので、上記内方部材と遊び車の間の接触力
が上記遊び車を経て上記外方部材に伝達されることを特
徴とする、請求項14記載のロボットパレタイザ。 (16)上記テレスコープ形水平アームが、上記モータ
プーリーと内方部材間の接触力を調節する張力装置を含
有することを特徴とする、請求項15記載のロボットパ
レタイザ。(17)上記テレスコープ形水平アームが、
上記中間部材に対する上記内方部材の速度が、上記テレ
スコープ形水平アームの伸縮時に、上記外方部材に対す
る上記中間部材の速度に実質的に等しくなるように保証
する装置を含有することを特徴とする、請求項12記載
のロボットパレタイザ。 (18)上記保証装置が上記遊び車と一緒に回転可能な
一対のスプロケットと、上記一方のスプロケットに巻着
されかつその一方の端部を上記外方部材の一端部の近傍
に接続させ、その他方の端部を上記内方部材に接続させ
た第1チェーンと、上記他方のスプロケットに巻着され
かつその一方の端部を上記外方部材の反対端部の近傍に
接続させ、その他方の端部を上記内方部材に接続させた
第2チェーンとを具備することを特徴とする、請求項1
7記載のロボットパレタイザ。[Scope of Claims] (1) A robotic palletizer configured to automatically load a plurality of objects onto a pallet in a predetermined pattern, the robot palletizer being capable of releasing one or more items. a gripping device for gripping; a support device for supporting the gripping device so that it can move independently in a substantially vertical direction and a substantially horizontal direction; and a proximity detection capable of cooperating with the gripping device. A robot palletizer comprising: a proximity detection device that detects the presence or absence of a stacked object on a pallet and adjusts the position of the gripping device to load the object onto the pallet. 2. The support device includes a substantially vertical column and a substantially horizontal arm device supported on the vertical column and movable up and down along the vertical column. robot palletizer. (3) The horizontal arm device includes a telescoping device, and the telescoping device has the gripping device attached to an end of the horizontal arm device opposite to the vertical column. The robot palletizer according to claim 2. (4) The robot palletizer according to claim 1, wherein the proximity detection device includes first and second proximity detection devices. (5) The robot palletizer according to claim 4, wherein the first and second proximity detection devices each include a photodetection device. (6) A robot palletizer that automatically loads a plurality of objects onto a pallet, comprising a vertical support column, and a horizontal support column supported on the vertical support column and movable up and down along the vertical support column. an arm device; a gripping device attached to the horizontal arm device so as to be movable in the horizontal direction with respect to the vertical support column; and a device that stores preset operation data and controls the operation of the robot palletizer. a first proximity detection device operable to cooperate with the gripping device and generating a first control signal indicative of a vertical position of the gripping device; a second proximity detection device that generates a second control signal indicative of the horizontal position of the device; and a second proximity detection device that moves the horizontal arm device up and down along the vertical support column in response to the first control signal and the actuation data. a first device that moves the gripping device horizontally and sets it at a predetermined horizontal position in response to the second control signal and the actuation data; and a second device for doing. 7. The horizontal arm arrangement includes a telescoping portion, and the gripping device is mounted on an end of the horizontal arm arrangement opposite the vertical support column. 6. The robot palletizer described in 6. (8) The first device includes a first electric motor that operates to raise and lower the horizontal arm device with respect to the vertical support column, and the second device extends and retracts the telescopic horizontal arm device. 8. The robot palletizer according to claim 7, further comprising a second electric motor for causing the robot to move. (9) The robot palletizer according to claim 6, wherein the first and second proximity detection devices both include a photodetection device. (10) a robotic palletizer comprising an elongated support extending outwardly from the gripping device substantially parallel to the horizontal arm device;
10. A robotic palletizer according to claim 9, characterized in that both proximity detection devices are mounted on said elongated support. (11) The first proximity detection device is mounted horizontally on the elongated support, and the vertical stopping distance is between the first proximity detection device and the object being gripped by the gripping device. The second proximity detection device is set to be approximately equal to the vertical gap with the lowermost edge, and the second proximity detection device is configured to close the gripping device by a distance approximately equal to the horizontal stopping distance of the gripping device. protrudes from the outermost edge of the case, and the stopping distance in the vertical and horizontal directions can be adjusted by changing the time delay via the control device to obtain an optimal gap and load the case. 11. Robotic palletizer according to claim 10, characterized in that it is easily adjusted to allow the robot to move. (12) the telescoping device has an elongated outer member having an axis; and an axis substantially parallel to the axis of the outer member and is telescopingly received within the outer member. an elongated intermediate member having an elongated base and an elongated bottom surface; and an idler wheel mounted within the intermediate member for rotation in a substantially perpendicular plane, the idler wheel having a portion below the bottom surface. an idler wheel extending into contact with the outer member; an idler wheel telescopically disposed within the intermediate member and having an axis substantially parallel to an axis of the intermediate member; an elongated inner member engageable with a vehicle; a device for displacing the inner member relative to the intermediate member in a direction substantially parallel to an axis of the inner member; 4. The robot palletizer according to claim 3, wherein the idler wheel includes a displacement device that displaces the intermediate member and the inner member relative to the outer member when the wheel is rotated. . (13) The displacement device has a motor pulley fixed to the intermediate member, and when the motor pulley is engaged with the inner member, the motor pulley is rotated in one direction. 12. The inner member extends relative to the intermediate member when the motor pulley is rotated, but the inner member retracts relative to the intermediate member when the motor pulley is rotated in the opposite direction. The robot palletizer described. (14) The robot pallet according to claim 13, wherein the inner member has an upper surface that serves as a follower wheel of the motor pulley, and a lower surface that serves as a master wheel of the idler wheel. Tyza. (15) Since the idler wheel is attached to the intermediate member so as to be movable up and down, the contact force between the inner member and the idler wheel is transmitted to the outer member via the idler wheel. The robot palletizer according to claim 14, characterized in that: 16. The robotic palletizer of claim 15, wherein the telescoping horizontal arm includes a tensioning device for adjusting the contact force between the motor pulley and the inner member. (17) The telescopic horizontal arm is
comprising a device for ensuring that the velocity of the inner member relative to the intermediate member is substantially equal to the velocity of the intermediate member relative to the outer member during extension and retraction of the telescoping horizontal arm; The robot palletizer according to claim 12. (18) The guarantee device has a pair of sprockets rotatable together with the idler wheel, and is wound around one of the sprockets and has one end connected to the vicinity of one end of the outer member; a first chain having one end connected to the inner member; a first chain wound around the other sprocket and having one end connected near the opposite end of the outer member; Claim 1, further comprising: a second chain having an end connected to the inner member.
7. The robot palletizer described in 7.
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