JPH0211457A

JPH0211457A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH0211457A
Application number: JP63158704A
Authority: JP
Inventors: Kunio Takeuchi; 邦夫竹内
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1988-06-27
Filing date: 1988-06-27
Publication date: 1990-01-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は工場内等で各種荷物を搬送する無人搬送車に関
し、特に車体中間下部に駆動輪ユニットを配設すると共
に、車体前後下部に補助車輪を配設した無人搬送車に関
する。

（従来の技術）一般に、この種の無人搬送車は工場内等の地上ステーシ
ョンから他の地上ステーションへ荷物を搬送するために
床面上を走行する際、該床面の凹凸によって駆動車輪が
浮きトがって空回りして走行できなくなるのを防ぐため
に、第４図及び第５図に示すような構成とされている。

つまり、図中１は車体で、この車体のベース板（天板）
２の前後方向中間下部にそれぞれ駆動車輪３ａを備えた
駆動輪ユニット３が左右にそれぞれ配して取付けられて
いる。一方前記車体１のベース板２の前後端下部にそれ
ぞればね装置４を介して補助車輪（キャスタ）５が取付
けられている。

こうした構成の無人搬送車であれば、走行床面Ａ上を車
体中間左右部の駆動輪ユニット３の駆動車輪３ａの回転
により走行し、その際の車体１のピッチング方向の動き
は前後の補助車輪５がそれぞればね装置４を介して踏張
るようにして拘束するようになる。そして走行床面Ａに
凹凸がある場合には、その凹凸に見合った分だけばね装
置４のばねが撓んで前後補助車輪らを該凹凸に追従させ
るように上下動させて、中間駆動輪ユニット３の駆動車
輪３ａの輪重ぬけ（浮き上がり）を防止するようにして
いる。

（発明が解決しようとする課題）ところで、前述した従来の無人搬送車では下記のような
問題があった。

（１）　　車体１上に偏荷重がかかった場合、その偏荷
重側のばね装置４が大きく撓んで、車体１が前後方向に
大きくおじぎするように傾くために、該車体１の下部が
走行時に床面Ａに擦れてスムーズな走行ができなくなっ
たり、或いは地上ステーションに停止して該ステーショ
ンとの間で自動的に荷物の移載を行なうのにも支障が発
生する問題があった。

（２）車体１のベース板２と前後の補助車輪４との間に
ばね装置５を介在して設けなければならないので、車体
１の高さを低くしたい場合に障害となる問題があった。

（３）　　（１）項で述べた如く車体１が前後におじぎ
することにより、補助車輪５の旋回中心軸が垂直でなく
なることから、搬送車操舵時の抵抗がばらつき、走行制
御が外乱を受けて適正な運行ができなくなるなどの問題
があった。

本発明は前記事情に鑑みなされ、前述した従来の諸問題
を具合良く解決した無人搬送車を提供することを目的と
する。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明の無人搬送車は、前記目的を達成するために、駆
動輪ユニットを支持する中間梁と前後補助車輪を支える
前後取付は座との間をそれぞれ上下一対の撓み板により
連結して構成したことを特徴とする。

（作用）前記構成により、本発明の無人搬送車では、走行中に走
行床面の凹凸の所に来ると、中間梁と前後補助車輪の取
付は座との間を連結している上下一対の撓み板が撓んで
、前後補助車輪を該凹凸に追従させるように上下動させ
、これで中間駆動輪ユニットの駆動車輪の輪重ぬけを防
止してスムーズに走行して行けるようになる。

またその際に前後補助車輪の取付は座が上下に並列配置
する一対の撓み板で支持されているので、該取付は座は
平行移動的に上下動はするが前後におじぎするような傾
動は殆どしない。これにて偏荷重がかかっても車体が全
体的に大きく前後に傾いて床面と擦れて走行に支障を来
たしたり、地上ステーションとの間で大きな段差が生じ
て荷物の移載作業に支障をきたしたりすることがなくな
ると共に、補助車輪の旋回中心軸の垂直度を保つことが
できて、操舵抵抗のばらつきを防止して適正な走行制御
ができるようになる。

更には前後の補助車輪の上に従来の如きばね装置を介在
しなくて済むので、車体の高さを低くしたい場合に非常
に好都合となる。

（実施例）以下本発明の一実施例を第１図乃至第３図により説明す
る。図中１１は車体を示し、１２はその車体１１のベー
ス板（天板）である。このベース板１２は、中間部の左
右一対の駆動輪ユニット１３を取付は支持する中間梁１
６と、前後補助車輪（キャスタ）１５を取付は支持する
前後の取付は座１７と、これら中間梁１６と前後の取付
は座１７との各相互間を連結するそれぞれ上下一対ずつ
の撓み板１８．１９とでもって構成されている。

つまり前後の補助車輪１５が従来のばね装置４に代えて
上下一対の撓み板１８．１９で支持した取付は座１７に
取付けられている。その上下一対の撓み板１８．１９は
上下に間隔を存して並列配置し、その両者間の途中適所
に相互の間隔を保持する間隔保持具２０が設けられてい
る。なお前記駆動輪ユニット１３は従来同様に駆動車輪
１３ａを有する。

而して、前記構成の無人搬送車であれば、走行中に第２
図に示す如く走行床面Ａの凹凸の所を通過するときは、
中間梁１６と前後補助車輪１５の取付は座１７との間を
連結している上下一対の撓み板１８．１９が撓んで、該
前後補助車輪１５を該凹凸に追従させるように上下動さ
せる。これで中間駆動輪ユニット１３の駆動車輪１３ａ
が床面Ａから浮き上がることなく接地し続けて、該駆動
車輪１３ａの輪重ぬけが防止されてスムーズに走行して
行けるようになる。この場合、上下の撓み板１８．１９
は前記輪重ぬけ防止の為の適正なはね定数のものを用い
るのは当然であり、これは計算により容易に選定できる
。

また荷物の偏荷重がかかったり前記凹凸面に前後補助車
輪１５を追従させたりすることで上下の撓み板１８．１
９が撓んでも、その撓み板１８゜１９が−Ｌ下に並列配
置しているので、これに支持された前後の取付は座１６
は平行移動的に上下動はするが前後におじぎするような
傾動は殆どしない。これにて車体１１が全体的に大きく
前後に傾いて床面Ａと擦れて走行に支障を来たしたり、
地上ステーションとの間で大きな段差が生じて荷物の移
載作業に支障をきたしたりすることがなくなると共に、
補助車輪１５の旋回中心軸の垂直度を保つことができて
、操舵抵抗のばらつきを防止して適正な走行制御ができ
るように、なる。

更には前後の補助車輪１５の上に従来の如きばね装置を
介在しなくて済むので、車体１１の高さを低くしたい場
合に非常に好都合となる。

〔発明の効果〕

本発明は前述した如く構成したから、上下の撓み板の撓
みにより前後の補助車輪を凹凸に追従させて中間駆動輪
ユニットの駆動車輪の輪重ぬけを防止してスムーズに走
行して行けると共に、偏荷重がかかっても車体が大きく
前後におじぎすることなく、床面と擦れて走行に支障を
来たしたり、地ヒスチージョンとの間で大きな段差が生
じて荷物の移載作業に支障をきたしたりする心配がなく
なる。また補助車輪の旋回中心軸の垂直度を保つことが
できて、操舵抵抗のばらつきを防止して適正な走行制御
ができる。更には前後の補助車輪の上に従来の如きばね
装置を介在しなくて済むので、車体の高さを低くしたい
場合に非常に好都合となるなど多大なメリットが得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は側面図、第２図は走行床面の凹凸部を走行する作
用状態を示す側面図、第３図は平面図、第４図は従来例
を示す側面図、第５図は同従来例を示す平面図である。１１・・・車体、１３・・・駆動輪ユニット、１３ａ・
・・駆動車輪、１５・・・補助車輪、１６・・・中間梁
、１７・・・補助車輪の取付は座、ＩＥ’、、１９・・
・撓み板。第１図出願人代理人　弁理士　鈴江武彦１３　　　　　１３ａ＠３図

Claims

【特許請求の範囲】

車体中間下部に駆動輪ユニットを配設すると共に、車体
前後下部に補助車輪を配設した無人搬送車において、前
記駆動輪ユニットを支持する中間梁と前後補助車輪を支
える前後取付け座との間をそれぞれ上下一対の撓み板に
より連結して構成したことを特徴とする無人搬送車。