JPH02113104A - アクチュエータ - Google Patents
アクチュエータInfo
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- JPH02113104A JPH02113104A JP26131488A JP26131488A JPH02113104A JP H02113104 A JPH02113104 A JP H02113104A JP 26131488 A JP26131488 A JP 26131488A JP 26131488 A JP26131488 A JP 26131488A JP H02113104 A JPH02113104 A JP H02113104A
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- JP
- Japan
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- actuator
- box
- pressure
- elastic body
- shaped body
- Prior art date
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- Granted
Links
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- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 abstract description 4
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は流体のエネルギによや動作するアクチエエータ
に関する。
に関する。
（従来の技術）
従来よυ流体のもつエネルギによシ動作するアクチエエ
ータとして、油空圧シリンダや油空圧モータ等が広く用
いられている。
ータとして、油空圧シリンダや油空圧モータ等が広く用
いられている。
これらのアクチエエータは一般に摺動部（例えばピスト
ンとシリンダ間）を有するため作動流体が漏れ易く、摺
動摩擦のため滑らかな動作や精密な位置決めが難しいと
いった欠点があった。
ンとシリンダ間）を有するため作動流体が漏れ易く、摺
動摩擦のため滑らかな動作や精密な位置決めが難しいと
いった欠点があった。
これに対し従来、ゴムの弾性変形を利用した空気圧アク
チエエータが考案されている。例えば商品名ニューマチ
イックフィンガー Ｐａｔ、ＤＢＰ５２４２６０８６−
Ｃ３，ＵＳ ３９８１５２８のようなものがある。
チエエータが考案されている。例えば商品名ニューマチ
イックフィンガー Ｐａｔ、ＤＢＰ５２４２６０８６−
Ｃ３，ＵＳ ３９８１５２８のようなものがある。
この主たる構成は第９図、第１０図に示すように半円筒
状を成しゴムによシ形成された弾性体９１を有し、この
弾性体９１の軸方向の一部には蛇腹部９２が設けられて
いる。前記弾性体９１の一側端には空気を送シ込む次め
のボート９３が設けられているものである。従って、弾
性体９１内の圧力をボート９３がら空気圧Ｐを送シ込む
ことにより高めると、蛇腹部９２が押し広げられること
によシ弾性体９１全体は第９図９１ｂのように弾性変形
する。このため弾性体９１内の圧力を調整することによ
シ第９図に示した先端の位置量Ａ、 Ｖ及び作動力Ｆを
制御することができアクチュエータとして利用できる。
状を成しゴムによシ形成された弾性体９１を有し、この
弾性体９１の軸方向の一部には蛇腹部９２が設けられて
いる。前記弾性体９１の一側端には空気を送シ込む次め
のボート９３が設けられているものである。従って、弾
性体９１内の圧力をボート９３がら空気圧Ｐを送シ込む
ことにより高めると、蛇腹部９２が押し広げられること
によシ弾性体９１全体は第９図９１ｂのように弾性変形
する。このため弾性体９１内の圧力を調整することによ
シ第９図に示した先端の位置量Ａ、 Ｖ及び作動力Ｆを
制御することができアクチュエータとして利用できる。
よって従来のシリンダのように作動流体の漏れはなく且
つ滑らかに作動することができる。
つ滑らかに作動することができる。
しかしながら、前記アクチエエータをそのまま利用して
細い小型の口ごットアームを構成する場合には、多自由
度を実現するために蛇腹部のスペースが必要なため、極
端な細径化が不可能であった。
細い小型の口ごットアームを構成する場合には、多自由
度を実現するために蛇腹部のスペースが必要なため、極
端な細径化が不可能であった。
（発明が解決しようとする課題）
上記した如く蛇腹部を設けた弾性体の変形を利用シたア
クチエエータはシリンダのように作動流体の漏れは々く
且つ滑らかに作動することができる。しかし蛇腹部を必
要とする分だけ直径が大きくなってしまい、ロボットア
ームとして使用するには細径化が不可能なため適してい
ない。
クチエエータはシリンダのように作動流体の漏れは々く
且つ滑らかに作動することができる。しかし蛇腹部を必
要とする分だけ直径が大きくなってしまい、ロボットア
ームとして使用するには細径化が不可能なため適してい
ない。
そこで本発明は、円滑な動作が可能であυ細径化も容易
で構造の簡単なアクチュエータの提供を目的とする。
で構造の簡単なアクチュエータの提供を目的とする。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために本発明においては１
弾性を有する第１の部材と、
この第１の部材とは異なる弾性係数を有する第２の部材
とからなり、 第１の部材と第２の部材とが軸方向に沿って並設され全
体として筒体が形成されるように一体化し、この筒体の
内部の圧力を調整することによって湾曲動作を行うアク
チュエータとした。
とからなり、 第１の部材と第２の部材とが軸方向に沿って並設され全
体として筒体が形成されるように一体化し、この筒体の
内部の圧力を調整することによって湾曲動作を行うアク
チュエータとした。
（作用）
以上のよりにすれば、筒体の内部の圧力を調整すること
によシ、筒体を構成する第１、及び第２の部材の弾性係
数の違いによシ、筒体が一方向に湾曲動作を行う。この
ように蛇腹部を設けなくても湾曲動作が可能であるため
、動作が円滑でしかも細径化も容易で構造の簡単なアク
チ為二一タが実現する。
によシ、筒体を構成する第１、及び第２の部材の弾性係
数の違いによシ、筒体が一方向に湾曲動作を行う。この
ように蛇腹部を設けなくても湾曲動作が可能であるため
、動作が円滑でしかも細径化も容易で構造の簡単なアク
チ為二一タが実現する。
（実施例）
以下、図面に従って本発明を説明する。
第１図は本発明の第１の実施例を示すアクチュエータの
断面図及び動作を示す斜視図である。本アクチエエータ
１は、ゴムなどからなる第１の部材、及び筒体である断
面略長方形の筒状弾性体２、上蓋３・下Ｍ４、チーープ
５、そして筒状弾性体２よυ弾性係数の高い部材（金属
板やプラスチックなど）からなる第２の部材である補強
部材６とから構成されている。補強部材６は筒状弾性体
２の底面を完全に覆う大きさのものであシ、底面にしっ
かりと固着されている。また、上蓋３、下蓋４は筒状弾
性体２の両端部付近に固着されており、これによってア
クチュエータ１内部には中空の圧力室７が形成されてい
る。圧力室７には流体（ここでは空気）が充填されてい
るが、外部との流体の流通はチューブ５のみによって行
われるようになっており、上Ｍ３、下蓋４と筒状弾性体
２との接続部からの流体の漏れはない。
断面図及び動作を示す斜視図である。本アクチエエータ
１は、ゴムなどからなる第１の部材、及び筒体である断
面略長方形の筒状弾性体２、上蓋３・下Ｍ４、チーープ
５、そして筒状弾性体２よυ弾性係数の高い部材（金属
板やプラスチックなど）からなる第２の部材である補強
部材６とから構成されている。補強部材６は筒状弾性体
２の底面を完全に覆う大きさのものであシ、底面にしっ
かりと固着されている。また、上蓋３、下蓋４は筒状弾
性体２の両端部付近に固着されており、これによってア
クチュエータ１内部には中空の圧力室７が形成されてい
る。圧力室７には流体（ここでは空気）が充填されてい
るが、外部との流体の流通はチューブ５のみによって行
われるようになっており、上Ｍ３、下蓋４と筒状弾性体
２との接続部からの流体の漏れはない。
以上のように構成されたアクチュエータ１とすれば、こ
こでは図示しない外部の圧力制御装置によりチューブ５
を通じて圧力室７内の圧力を変化させることにより、ア
クチュエータ１を任意の量だけ湾曲させることができる
。＠ＩＩＮ（Ｃ）は圧力室７の圧力を高めた場合のアク
チエエータ１の湾曲動作を点線で示したものである。つ
まりアクチエエータ１の底面即ち補強部材６で覆われた
側は、その他の部分より弾性変形しにくいため、アクチ
エエータ１全体が補強部材６の側へ湾曲する。そして圧
力室７内の圧力を元の圧力まで減圧すれば、アクチエエ
ータ１は再び元の形状に復元する。
こでは図示しない外部の圧力制御装置によりチューブ５
を通じて圧力室７内の圧力を変化させることにより、ア
クチュエータ１を任意の量だけ湾曲させることができる
。＠ＩＩＮ（Ｃ）は圧力室７の圧力を高めた場合のアク
チエエータ１の湾曲動作を点線で示したものである。つ
まりアクチエエータ１の底面即ち補強部材６で覆われた
側は、その他の部分より弾性変形しにくいため、アクチ
エエータ１全体が補強部材６の側へ湾曲する。そして圧
力室７内の圧力を元の圧力まで減圧すれば、アクチエエ
ータ１は再び元の形状に復元する。
このようなアクチエエータｌを用いれば、従来のように
蛇腹部を設けて湾曲動作を実現するものに比べて十分に
細径化が図れ、しかも動作は円滑に行われる。もちろん
構造は簡単なものとなる。
蛇腹部を設けて湾曲動作を実現するものに比べて十分に
細径化が図れ、しかも動作は円滑に行われる。もちろん
構造は簡単なものとなる。
また前述したように、湾曲量は圧力を変化させるだけで
自由に行えるため、任意の湾曲量が自在に達成される。
自由に行えるため、任意の湾曲量が自在に達成される。
以下、同一部には同一符号を付し、説明を省略する。
第２図は本発明の第２の実施例を示すアクチェエータの
断面図である。本実施例は第１の実施例と比べ、構成要
素は同じであるが、断面形状つまり筒状弾性体１２の形
状は断面略半円形となっておシ、この点で本アクチュエ
ータ１１はアクチエエータ１と異なる０このようなアク
チュエータ１１とすれば、筒状弾性体の隅に圧力が作用
することによる、必要外の膨張を防止することができ、
効率よい湾曲動作が実現する。
断面図である。本実施例は第１の実施例と比べ、構成要
素は同じであるが、断面形状つまり筒状弾性体１２の形
状は断面略半円形となっておシ、この点で本アクチュエ
ータ１１はアクチエエータ１と異なる０このようなアク
チュエータ１１とすれば、筒状弾性体の隅に圧力が作用
することによる、必要外の膨張を防止することができ、
効率よい湾曲動作が実現する。
第３図は本発明の第３の実施例を示すアクチュエータの
断面図である。本実施例は第２の実施例と比べ、形状は
同じであるが、筒状弾性体２２を異方性弾性材料にて形
成してシシ、この点で本アクチエエータ２１はアクチュ
エータ１１と異なる。
断面図である。本実施例は第２の実施例と比べ、形状は
同じであるが、筒状弾性体２２を異方性弾性材料にて形
成してシシ、この点で本アクチエエータ２１はアクチュ
エータ１１と異なる。
異方性弾性材料として、ここでは螺旋状に巻回されたア
ラミド繊ｍ（商標）２８を弾性材料であるシリコンゴム
にてｉ覆したものを用いており、そして縦弾性係数の小
さい方向がアクチュエータ２１の軸方向となるように配
置している。このようなアクチエエータ２１とすれば、
筒状弾性体の必要外の膨張を極力防止することができ、
非常に効率のよい湾曲動作が実現する。
ラミド繊ｍ（商標）２８を弾性材料であるシリコンゴム
にてｉ覆したものを用いており、そして縦弾性係数の小
さい方向がアクチュエータ２１の軸方向となるように配
置している。このようなアクチエエータ２１とすれば、
筒状弾性体の必要外の膨張を極力防止することができ、
非常に効率のよい湾曲動作が実現する。
第４図は本発明の第４の実施例を示すアクチエエータの
断面図である。本実施例ではこれまでの実施例のように
補強部材６を用いておらず、筒状弾性体３２の底面に係
る部分のみに異方性を与えている。その方法は前述した
第３の実施例の場合と間じ材料を用いてのものであるが
、縦弾性係数の大きい方向をアクチエエータ３１の軸方
向としている点で第３の実施例と異なる。このようなア
クチエエータ３１とすれば、底面の弾性係数が他の部分
に比べて大きいため、前述した３つのアクチエエータ１
，１１．２１と同様な湾曲動作が実現する。
断面図である。本実施例ではこれまでの実施例のように
補強部材６を用いておらず、筒状弾性体３２の底面に係
る部分のみに異方性を与えている。その方法は前述した
第３の実施例の場合と間じ材料を用いてのものであるが
、縦弾性係数の大きい方向をアクチエエータ３１の軸方
向としている点で第３の実施例と異なる。このようなア
クチエエータ３１とすれば、底面の弾性係数が他の部分
に比べて大きいため、前述した３つのアクチエエータ１
，１１．２１と同様な湾曲動作が実現する。
第５図は本発明の第５の実施例を示すアクチーエータの
断面図及び斜視図である。本実施例ではアクチエエータ
４１が断面円形となるような筒状弾性体４２を用い、ア
ラミド繊維や補強部材の代わシに液状の高分子材料４９
を筒状弾性体４２の軸方向に沿って塗布してなるもので
ある。高分子材料４９は硬化後に筒状弾性体４２と硬度
が異なるものを用いる。このようなアクチエエータ４１
とすれば、製作も容易に行うことができる。
断面図及び斜視図である。本実施例ではアクチエエータ
４１が断面円形となるような筒状弾性体４２を用い、ア
ラミド繊維や補強部材の代わシに液状の高分子材料４９
を筒状弾性体４２の軸方向に沿って塗布してなるもので
ある。高分子材料４９は硬化後に筒状弾性体４２と硬度
が異なるものを用いる。このようなアクチエエータ４１
とすれば、製作も容易に行うことができる。
第６図は本発明の第６の実施例を示すアクチエエータの
断面図及び斜視図である。本実施例ではアクチーエータ
５１が略Ｓ字に湾曲するように、アラミド繊維を筒状弾
性体５２の上面と底面に配ｆｌしており、′？Ｒ４の実
施例に係るアクチエエータを上下逆にして連結したもの
に近い構造をなしている。このようにすれば、瞬時に複
雑な形状に変化するアクチュエータ５１となる。
断面図及び斜視図である。本実施例ではアクチーエータ
５１が略Ｓ字に湾曲するように、アラミド繊維を筒状弾
性体５２の上面と底面に配ｆｌしており、′？Ｒ４の実
施例に係るアクチエエータを上下逆にして連結したもの
に近い構造をなしている。このようにすれば、瞬時に複
雑な形状に変化するアクチュエータ５１となる。
以上の実施例においては、筒状弾性体と上蓋、下蓋とを
固着一体化させることＫよってアクチエエータを成形し
ているが、筒状弾性体と上蓋、下蓋の材質は同じもので
あっても異なるものであってもよい。またアクチュエー
タの断面形状は前記実施例に限定されるものではなく、
任意の構造と任意の断面形状を組合わせてよい。また、
弾性係数が異なるようにするために、上記した以外の方
法を用いてももちろんよく、更にどの部分の弾性係数を
変えるかも任意に決めることができる。
固着一体化させることＫよってアクチエエータを成形し
ているが、筒状弾性体と上蓋、下蓋の材質は同じもので
あっても異なるものであってもよい。またアクチュエー
タの断面形状は前記実施例に限定されるものではなく、
任意の構造と任意の断面形状を組合わせてよい。また、
弾性係数が異なるようにするために、上記した以外の方
法を用いてももちろんよく、更にどの部分の弾性係数を
変えるかも任意に決めることができる。
第７図は本発明のアクチュエータの変形例を示す側断面
図である。このように、アクチュエータ６１製作時に同
図（ａ）のように予め図面上方に向、って湾曲した状態
で成形し、圧力室７を加圧することによって同図（ｂ）
のように図面下方に湾曲させるようＫすれば、両方向湾
曲が可能のアクチエエータ６１となる。もちろんこの場
合も、構造及び断面形状は他のものを用いてよい。
図である。このように、アクチュエータ６１製作時に同
図（ａ）のように予め図面上方に向、って湾曲した状態
で成形し、圧力室７を加圧することによって同図（ｂ）
のように図面下方に湾曲させるようＫすれば、両方向湾
曲が可能のアクチエエータ６１となる。もちろんこの場
合も、構造及び断面形状は他のものを用いてよい。
第８図は本発明のアクチュエータをロボットの状をなし
た金属などの硬質部材からなる保持部８０に固定するこ
とによりハンド型アクチュエータ８１を構成すれば、物
体のつかみ動作を実現することができる。また、物体と
の接触面を比較的柔らかな部材にて形成すれば、物体に
無理な力を与えることもなくなる。尚、本応用例におい
ても、前述した他のアクチーエータを利用することはも
ちろん可能である。
た金属などの硬質部材からなる保持部８０に固定するこ
とによりハンド型アクチュエータ８１を構成すれば、物
体のつかみ動作を実現することができる。また、物体と
の接触面を比較的柔らかな部材にて形成すれば、物体に
無理な力を与えることもなくなる。尚、本応用例におい
ても、前述した他のアクチーエータを利用することはも
ちろん可能である。
以上のように本発明によれば、動作が円滑でしかも細径
化も容易で構造の簡単なアクチーエータが実現する。
化も容易で構造の簡単なアクチーエータが実現する。
第１図乃至第７図は本発明のアクチエエータを示す図、
第８図は本発明のアクチエエータをロゲットのハンド部
に応用した例を示す図、第９図と第１０図は従来のアク
チエエータを示す図である。 １．１１，２１１３１，４１，５１，６１．７１・・・
アクチエエータ、 ２．１２，２２．３２，４２．５２・・・筒状弾性体（
筒体、第１の部材）、 ６・・・補強部材（第２の部材）、 ７・・・圧力室、 詔・・・アラミド繊維（筒状弾性体との組合せにより第
２の部材を形成）、 ４９・・・高分子材料（第２の部材）。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 松 山 光 之 ／υ 第 図 （θ） 、−／６ 躬 図 第 ９ 図 高 １０ 図
第８図は本発明のアクチエエータをロゲットのハンド部
に応用した例を示す図、第９図と第１０図は従来のアク
チエエータを示す図である。 １．１１，２１１３１，４１，５１，６１．７１・・・
アクチエエータ、 ２．１２，２２．３２，４２．５２・・・筒状弾性体（
筒体、第１の部材）、 ６・・・補強部材（第２の部材）、 ７・・・圧力室、 詔・・・アラミド繊維（筒状弾性体との組合せにより第
２の部材を形成）、 ４９・・・高分子材料（第２の部材）。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 松 山 光 之 ／υ 第 図 （θ） 、−／６ 躬 図 第 ９ 図 高 １０ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 弾性を有する第１の部材と、 前記第１の部材とは異なる弾性係数を有する第２の部材
とからなり、 前記第１の部材と前記第２の部材とが軸方向に沿って並
設され全体として筒体が形成されるように一体化し、前
記筒体の内部の圧力を調整することによって湾曲動作を
行うことを特徴とするアクチュエータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63261314A JP2993506B2 (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | アクチュエータ |
| US07/422,742 US4976191A (en) | 1988-10-17 | 1989-10-17 | Elastically deformable fluid actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63261314A JP2993506B2 (ja) | 1988-10-19 | 1988-10-19 | アクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02113104A true JPH02113104A (ja) | 1990-04-25 |
| JP2993506B2 JP2993506B2 (ja) | 1999-12-20 |
Family
ID=17360075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63261314A Expired - Lifetime JP2993506B2 (ja) | 1988-10-17 | 1988-10-19 | アクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2993506B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP2003184819A (ja) * | 2001-12-13 | 2003-07-03 | Seiko Epson Corp | フレキシブルアクチュエータ |
| JP2006168558A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Japan Aerospace Exploration Agency | 飛行体用翼、飛行体用翼複合材およびその製造方法 |
| JP2007024288A (ja) * | 2005-07-21 | 2007-02-01 | Nippon Valqua Ind Ltd | 膨張装置 |
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| JP2015509578A (ja) * | 2012-02-28 | 2015-03-30 | プレジデント アンド フェローズ オブ ハーバード カレッジ | 布−エラストマー複合材を空気圧式アクチュエータとして提供する装置、システムおよび方法 |
| WO2015045429A1 (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-02 | 公立大学法人広島市立大学 | 弾性チューブ、制御装置および医療機器 |
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