JPH02107483U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による産業用ロボツトの手首機
構の一実施例を示す主要部を破断した側面図、第
２図は従来技術の第１図に相当する図面である。 符号の説明、１０……アーム（回動アーム）、
１１……先端部（先端部材）、２０……第１リフ
ト、２３ａ，２３ｂ……第１玉軸受、２５……第
２リスト、３１……第１駆動傘歯車、３２……第
１従動傘歯車、３５……第２駆動傘歯車、３６…
…第１中間傘歯車、３７……第２中間傘歯車、３
８……第２従動傘歯車、３９……第２玉軸受、４
０……推力軸受、４１……圧縮ばね、４３……第
１調整ねじ、４４……第２調整ねじ、Ｏ_１……第
１軸線、Ｏ_２……第２軸線。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. アームの先端部に一対の第１玉軸受を介して第
   １軸線回りに回動可能に支持された第１リストと
   、この第１リストに前記第１軸線と交差する第２
   軸線回りに回動可能に支持された第２リストと、
   前記第１リストに前記第１軸線と同軸的に固定的
   に設けられた第１従動傘歯車と、前記アーム内に
   回動可能に支持されて前記第１従動傘歯車と噛合
   する第１駆動傘歯車と、前記第２リストに前記第
   ２軸線と同軸的に固定的に設けられた第２従動傘
   歯車と、前記アームの先端部に第２玉軸受を介し
   て前記第１軸線と同軸的に回動可能に支持された
   第１中間傘歯車と、この第１中間傘歯車に同軸的
   に固定され前記第２従動傘歯車と噛合する第２中
   間傘車と、前記アーム内に回動可能に支持されて
   前記第１中間傘歯車と噛合する第２駆動傘歯車を
   備えてなる産業用ロボツトの手首機構において、
   一方の前記第１玉軸受の前記アーム側に嵌合され
   たレースと前記第１中間傘歯車の間に直列的に配
   置された推力軸受及び圧縮ばねと、他方の前記第
   １玉軸受の前記アーム側に嵌合されたレースと同
   アームの間に設けられて同レースを前記圧縮ばね
   側に向けて押圧する第１調整ねじと、前記第２玉
   軸の前記アーム側に嵌合されたレースと同アーム
   の間に設けられ同レースを前記圧縮ばね側に向け
   て押圧する第２調整ねじを備えたことを特徴とす
   る産業用ロボツトの手首機構。