JPH02106286A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
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- JPH02106286A JPH02106286A JP25780488A JP25780488A JPH02106286A JP H02106286 A JPH02106286 A JP H02106286A JP 25780488 A JP25780488 A JP 25780488A JP 25780488 A JP25780488 A JP 25780488A JP H02106286 A JPH02106286 A JP H02106286A
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- industrial robot
- electromagnetic brake
- tool
- arm
- pivot shaft
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 13
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は回動腕の先端に作業工具が装着された産業用
ロボット装置、特にそれの作業反力の支持構造に関する
ものである。
ロボット装置、特にそれの作業反力の支持構造に関する
ものである。
第５図は例えば特開昭６２−１１４８９４号公報に示さ
れたものに類似した従来の産業用ロボットであり図中、
（１）は産業用ロボットの基体で、（２）は基体（【）
に設けられたｑ（音軸、（３）は一端が昇降軸（２）に
枢持されて回動動作する第１回動腕、（４）は電動機（
４ａ）と減速機（４ｂ）からなり昇降軸（２）１一端に
設けられて第１回動腕（３）を動作させる第１駆動機（
５）は第１回動腕（３）の回動端に枢持されて回動動作
する第２回動腕、（６）は第１回動腕（３）の回動端に
設けられた電動機（６ａ）と減速機（６ｂ）からなり第
２回動腕（５）を動作させる第２駆動機、（７）は第２
回動腕（５）の回動端に設けられた電動機（７ａ）と減
速１（７ｂ）とからなり出力軸（８）に固定された−［
只等の支持体（９）を回動動作させる第３駆動機、（１
０）はノ、（体（１）と第１〜第３駆動機、 （４）
（６） （７）間にそれぞれ設けられて電力、信号等を
送るケーブル。
れたものに類似した従来の産業用ロボットであり図中、
（１）は産業用ロボットの基体で、（２）は基体（【）
に設けられたｑ（音軸、（３）は一端が昇降軸（２）に
枢持されて回動動作する第１回動腕、（４）は電動機（
４ａ）と減速機（４ｂ）からなり昇降軸（２）１一端に
設けられて第１回動腕（３）を動作させる第１駆動機（
５）は第１回動腕（３）の回動端に枢持されて回動動作
する第２回動腕、（６）は第１回動腕（３）の回動端に
設けられた電動機（６ａ）と減速機（６ｂ）からなり第
２回動腕（５）を動作させる第２駆動機、（７）は第２
回動腕（５）の回動端に設けられた電動機（７ａ）と減
速１（７ｂ）とからなり出力軸（８）に固定された−［
只等の支持体（９）を回動動作させる第３駆動機、（１
０）はノ、（体（１）と第１〜第３駆動機、 （４）
（６） （７）間にそれぞれ設けられて電力、信号等を
送るケーブル。
（１１）は第１回動腕（３）から突設されてケーブル（
１０）を支持したケーブルブラケットである。
１０）を支持したケーブルブラケットである。
従来の産業用ロボットは上記のように構成され昇降軸（
２）が昇降動作し、またケーブル（１０）を介して第１
駆動機（４）により第１回動腕（３）が、また第２駆動
機（６）により第２回動腕（５）が、さらに第３駆動機
（７）により支持体（９）に装着された工具が移動され
る。そして所定位置において、工具によりリベット打ち
、穴あけ等のロボット作業が行われる。
２）が昇降動作し、またケーブル（１０）を介して第１
駆動機（４）により第１回動腕（３）が、また第２駆動
機（６）により第２回動腕（５）が、さらに第３駆動機
（７）により支持体（９）に装着された工具が移動され
る。そして所定位置において、工具によりリベット打ち
、穴あけ等のロボット作業が行われる。
Ｌ記のような従来の産業用ロボット装置では。
工具によるロボット作業の反力が回動腕（３）（５）。
及び第１．第２回動腕（３）（５）の関節すなわち減速
機（４ｂ）（６ｂ）（７ｂ）等によって支持される。こ
の場合に第１．第２回動腕（３Ｘ５）等は工具による反
力に対し十分強固に製作されるものの、減速ａ （４ｂ
）（６ｂ）（７ｂ）は第１．第２回動腕（３）（５）専
の移動動作に耐える程度に設計されるのが一般的であっ
て。
機（４ｂ）（６ｂ）（７ｂ）等によって支持される。こ
の場合に第１．第２回動腕（３Ｘ５）等は工具による反
力に対し十分強固に製作されるものの、減速ａ （４ｂ
）（６ｂ）（７ｂ）は第１．第２回動腕（３）（５）専
の移動動作に耐える程度に設計されるのが一般的であっ
て。
工具による反力の支持能力が小さく適用可能な工具の作
業能力が制限されるという問題点があったなお、工具に
よる反力を支持可能な減速機（４ｂ）（６ｂ）（７ｂ）
を設けることも考えられるが、このときには関節部が大
形となり重量も増大し、電動機（４ａ）（６ａ）（７ａ
）も大容量のものが必要となりロボ。
業能力が制限されるという問題点があったなお、工具に
よる反力を支持可能な減速機（４ｂ）（６ｂ）（７ｂ）
を設けることも考えられるが、このときには関節部が大
形となり重量も増大し、電動機（４ａ）（６ａ）（７ａ
）も大容量のものが必要となりロボ。
ト全体が大形化し、設置スペース、製造費ともに増大す
るという問題がある。
るという問題がある。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、従来の産業用ロボット程度に小形であってよ
り大きい作業工具の反力を支持可能な産業用ロボット装
置を得ることを目的上している。
のであり、従来の産業用ロボット程度に小形であってよ
り大きい作業工具の反力を支持可能な産業用ロボット装
置を得ることを目的上している。
この発明にかかわる産業用ロボット装置においては１回
動腕及び作業工具の枢持軸に回動腕１作業Ｔμｍ息の回
動を制動する電磁ブレーキが設けられて１作業工具を所
定位置に停止させて電磁ブレーキを制動動作させた後１
作業工具を作業動作させる制御装置が設けられる。
動腕及び作業工具の枢持軸に回動腕１作業Ｔμｍ息の回
動を制動する電磁ブレーキが設けられて１作業工具を所
定位置に停止させて電磁ブレーキを制動動作させた後１
作業工具を作業動作させる制御装置が設けられる。
〔イ′ＩＩＩＩ ：１
１−記のように構成された産業用ロボット装置では作業
工具の反力による回動腕９作業工具の回動変位が電磁ブ
レーキの制動力によって阻止されて減速機に作用する作
業工具の反力が減少する。
工具の反力による回動腕９作業工具の回動変位が電磁ブ
レーキの制動力によって阻止されて減速機に作用する作
業工具の反力が減少する。
以下、第１図〜第３図によってこの発明の一実施例を説
明する。
明する。
図中、第５図と同符号は相当部分を示し、 （４ｃ）は
第１駆動機（４）の減速機（４ｂ）の出力軸からなり第
１回動腕（３）を回動動作させる第１枢持軸、（１２）
は第１回動腕（３）の枢持端に設けられて第１枢持軸（
４ｃ）を制動する第１電磁ブレーキ、 （６ｃ）は第２
駆動機（６）の減速機（６ｂ）の出力軸からなり第２回
動腕（５）を回動動作させる第２枢持軸、（１３）は第
１回動腕（３）の回動端に設けられて第２枢持軸（６ｃ
）を制動する第２電磁ブレーキ、（８）は第３駆動機（
７）の減速機（７ｂ）の出力軸からなり支持体（９）を
回動動作させる第３枢持軸、 （１４）は第２回動腕（
５）の回動端に設けられて第３枢持軸（８）を制動する
第電磁ブレーキ、 （１５）は支持体（９）に装着され
た鋲打ち機からなる作業工具、 （１６）は産業用ロボ
ットの基台（１）に対向して設けられたワーク台、（Ｉ
Ｔ）はワーク台に載置されて打撃される鋲（１７ａ）を
有するワーク、 （１ｇ）は産業用ロボットの制御装置
で、産業用ロボットを動作させる。移動指令（１８ａ）
、作業指令（＋８ｂ）のプログラムによって付勢される
制御ト段（１８ｃ）か没けられている。
第１駆動機（４）の減速機（４ｂ）の出力軸からなり第
１回動腕（３）を回動動作させる第１枢持軸、（１２）
は第１回動腕（３）の枢持端に設けられて第１枢持軸（
４ｃ）を制動する第１電磁ブレーキ、 （６ｃ）は第２
駆動機（６）の減速機（６ｂ）の出力軸からなり第２回
動腕（５）を回動動作させる第２枢持軸、（１３）は第
１回動腕（３）の回動端に設けられて第２枢持軸（６ｃ
）を制動する第２電磁ブレーキ、（８）は第３駆動機（
７）の減速機（７ｂ）の出力軸からなり支持体（９）を
回動動作させる第３枢持軸、 （１４）は第２回動腕（
５）の回動端に設けられて第３枢持軸（８）を制動する
第電磁ブレーキ、 （１５）は支持体（９）に装着され
た鋲打ち機からなる作業工具、 （１６）は産業用ロボ
ットの基台（１）に対向して設けられたワーク台、（Ｉ
Ｔ）はワーク台に載置されて打撃される鋲（１７ａ）を
有するワーク、 （１ｇ）は産業用ロボットの制御装置
で、産業用ロボットを動作させる。移動指令（１８ａ）
、作業指令（＋８ｂ）のプログラムによって付勢される
制御ト段（１８ｃ）か没けられている。
ｌ―記のように構成された産業用ロボット装置において
、制御装置（１８）の移動指令（１８ａ）により第１〜
第３駆動Ｇｌ（４）（６）（７）が付勢されて、第１回
動腕（３）、第２回動腕（５）１作業工具（１５）が移
動し作業［翼−’、 （＋ ５）が鋲（１７ａ）に対向
した位置に保持されるついで作業指令（１８ｂ）により
第１電磁ブレーキ（１２）が付勢されて第１枢持軸（４
ｃ）が制動されることにより第１回動腕（３）の回動が
阻止、され、また第２電磁ブレーキ（１３）が付勢され
て第２枢持軸（６ｃ）が制動されることにより第２回動
腕（５）の回動が阻１１−され、さらに第３電磁ブレー
キ（１４）が付勢されて第３枢持軸（８）が制動される
ことにより作業ｒ′、具（１５）の回動が阻止される。
、制御装置（１８）の移動指令（１８ａ）により第１〜
第３駆動Ｇｌ（４）（６）（７）が付勢されて、第１回
動腕（３）、第２回動腕（５）１作業工具（１５）が移
動し作業［翼−’、 （＋ ５）が鋲（１７ａ）に対向
した位置に保持されるついで作業指令（１８ｂ）により
第１電磁ブレーキ（１２）が付勢されて第１枢持軸（４
ｃ）が制動されることにより第１回動腕（３）の回動が
阻止、され、また第２電磁ブレーキ（１３）が付勢され
て第２枢持軸（６ｃ）が制動されることにより第２回動
腕（５）の回動が阻１１−され、さらに第３電磁ブレー
キ（１４）が付勢されて第３枢持軸（８）が制動される
ことにより作業ｒ′、具（１５）の回動が阻止される。
そして第１〜第３枢持軸（４ｃ） （６ｃ） （８）が
制動された後に２作業工具（１５）が付勢されて鋲（１
７ａ）が打撃される。このため作業［呉（１５）の打撃
によって、第１〜第３駆動！（４）（６）（７）ノ減速
機（４ｂ）（６ｂ）（７ｂ）に回動力として作用する反
力、すなわち、第２図に矢印へにより示す反力は直接第
１．第２回動腕（３）（５）に伝達され減速機（４ｂ）
（６ｂ）（７ｂ）に伝達されなくなる。したがって、小
形の減速機（４ｂ）（６ｂ）（７ｂ）等、簡易な産業用
ロボットの関節部によって作業反力が大きい大容量の作
業工具（１５）の装着が可能となり、少ない費用で製作
でき、設置所要スペースが小さく作業能力が大きい産業
用ロボット装置を得ることができる。
制動された後に２作業工具（１５）が付勢されて鋲（１
７ａ）が打撃される。このため作業［呉（１５）の打撃
によって、第１〜第３駆動！（４）（６）（７）ノ減速
機（４ｂ）（６ｂ）（７ｂ）に回動力として作用する反
力、すなわち、第２図に矢印へにより示す反力は直接第
１．第２回動腕（３）（５）に伝達され減速機（４ｂ）
（６ｂ）（７ｂ）に伝達されなくなる。したがって、小
形の減速機（４ｂ）（６ｂ）（７ｂ）等、簡易な産業用
ロボットの関節部によって作業反力が大きい大容量の作
業工具（１５）の装着が可能となり、少ない費用で製作
でき、設置所要スペースが小さく作業能力が大きい産業
用ロボット装置を得ることができる。
なお、第１図〜第３図の実施例は水平関節形の産業用ロ
ボットについて説明したが、第１図〜第３図の実施例を
垂直関節形、又は円筒座標形の産業用ロボットに容易に
応用することができ、第１図〜第３図の実施例と同様な
作用が得られることは明白である。
ボットについて説明したが、第１図〜第３図の実施例を
垂直関節形、又は円筒座標形の産業用ロボットに容易に
応用することができ、第１図〜第３図の実施例と同様な
作用が得られることは明白である。
第４図はこの発明の他の実施例を示すもので。
図中、第１図〜第３図と同符号は相当部分を示しく６ｃ
）は第２回動腕（５）の枢持端から突設されて第１回動
腕（３）の回動端に枢持され、第１回動腕（３）の枢持
端側に設けられた第２駆動機（図示しない）によりかさ
歯車機構を介して駆動される第２枢持軸、（１３）は第
１回動腕（５）の回動端に設けられて第２枢持軸（６ｃ
）を制動する第２電磁ブレーキ、（８）は支持体（９）
から突設されて第２回動腕（５）の回動端に枢持された
第３枢持軸、（７）は第２回動腕（５）の枢持端に設け
られた電動機（７ａ）及び減速機（７ｂ）からなり、か
さ歯車機構を介して第３枢持軸（８）を駆動する第３駆
動機（１４）は第２回動腕（５）の回動端に設けられて
第３枢持軸（８）を制動する第３電磁ブレーキである。
）は第２回動腕（５）の枢持端から突設されて第１回動
腕（３）の回動端に枢持され、第１回動腕（３）の枢持
端側に設けられた第２駆動機（図示しない）によりかさ
歯車機構を介して駆動される第２枢持軸、（１３）は第
１回動腕（５）の回動端に設けられて第２枢持軸（６ｃ
）を制動する第２電磁ブレーキ、（８）は支持体（９）
から突設されて第２回動腕（５）の回動端に枢持された
第３枢持軸、（７）は第２回動腕（５）の枢持端に設け
られた電動機（７ａ）及び減速機（７ｂ）からなり、か
さ歯車機構を介して第３枢持軸（８）を駆動する第３駆
動機（１４）は第２回動腕（５）の回動端に設けられて
第３枢持軸（８）を制動する第３電磁ブレーキである。
すなわち、第４図のように構成された場合であっても作
業工具（１５）を付勢する前に第２電磁ブレーキ（１３
）によって第２枢持軸（６Ｃ）を、また第３電磁ブレー
キ（１４）によって第３枢持軸（８）をそれぞれ制動す
ることによって第１図〜第３図の実施例と同様な作用が
得られることは明白である。
業工具（１５）を付勢する前に第２電磁ブレーキ（１３
）によって第２枢持軸（６Ｃ）を、また第３電磁ブレー
キ（１４）によって第３枢持軸（８）をそれぞれ制動す
ることによって第１図〜第３図の実施例と同様な作用が
得られることは明白である。
この発明は、以り説明したように回動腕及び作業工具の
枢持軸をそれぞれ制動する電磁ブレーキを設けて１回動
腕及び作業工具を移動させて所定位置に停止ト、させ、
電磁ブレーキを制動動作させた後に１作業工具を作業動
作させるようにしたものである。これによって２作業工
具の動作によって枢持軸等の関節部に同動力として作用
する反力が減少して、小形で簡易に構成された関節部で
あっても比較的人界…の作業工具の装置が可能となり設
置スペースが小さくて済み１作業能力の大きい安価な産
業用ロボット装置を実現するものである
枢持軸をそれぞれ制動する電磁ブレーキを設けて１回動
腕及び作業工具を移動させて所定位置に停止ト、させ、
電磁ブレーキを制動動作させた後に１作業工具を作業動
作させるようにしたものである。これによって２作業工
具の動作によって枢持軸等の関節部に同動力として作用
する反力が減少して、小形で簡易に構成された関節部で
あっても比較的人界…の作業工具の装置が可能となり設
置スペースが小さくて済み１作業能力の大きい安価な産
業用ロボット装置を実現するものである
第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一実施例
を示す概念的全体構成図、第２図は第１図の・β面図、
第３図は第１図の■部拡大図、第４図はこの発明による
産業用ロボット装置の他の実施例を示す図で第１図要部
の拡大縦断面相当図。 第５図は従来の産業用ロボット装置を示す第１図相当図
である。 （３）・・・第１回動腕（回動腕）、 （５）・・・第
２回動腕（回動腕）、 （４Ｃ）・・・第１枢持軸（枢
持軸）、 （６ｃ）・・・第２枢持軸（枢持軸）、 （
８）・・・第３枢持軸（枢持軸）、 （＋２）・・・第
１電磁ブレーキ（電磁ブレーキ）、 （１３）・・・第
２電磁ブレーキ（電磁ブレーキ）、 （１４）・・・第
３電磁ブレー半（電磁ブレーキ）、 （１５）・・作業
工具、 （＋８）・・・制御装置
を示す概念的全体構成図、第２図は第１図の・β面図、
第３図は第１図の■部拡大図、第４図はこの発明による
産業用ロボット装置の他の実施例を示す図で第１図要部
の拡大縦断面相当図。 第５図は従来の産業用ロボット装置を示す第１図相当図
である。 （３）・・・第１回動腕（回動腕）、 （５）・・・第
２回動腕（回動腕）、 （４Ｃ）・・・第１枢持軸（枢
持軸）、 （６ｃ）・・・第２枢持軸（枢持軸）、 （
８）・・・第３枢持軸（枢持軸）、 （＋２）・・・第
１電磁ブレーキ（電磁ブレーキ）、 （１３）・・・第
２電磁ブレーキ（電磁ブレーキ）、 （１４）・・・第
３電磁ブレー半（電磁ブレーキ）、 （１５）・・作業
工具、 （＋８）・・・制御装置
Claims (1)
- 一端が枢持された回動腕の回動端に枢軸を介して装着さ
れた作業工具と、上記回動腕の枢持軸に配置されて上記
回動腕の回動を制動する電磁ブレーキ及び上記作業工具
の枢持軸に配置されて上記作業工具の回動を制動する電
磁ブレーキと、上記回動腕及び作業工具を変位させて上
記作業工具を所定位置に停止させ、上記電磁ブレーキの
制動動作後に上記作業工具を作業動作させる制御装置と
を備えた産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25780488A JPH02106286A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25780488A JPH02106286A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02106286A true JPH02106286A (ja) | 1990-04-18 |
Family
ID=17311341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25780488A Pending JPH02106286A (ja) | 1988-10-13 | 1988-10-13 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02106286A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5577414A (en) * | 1993-09-01 | 1996-11-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Articulated robot |
-
1988
- 1988-10-13 JP JP25780488A patent/JPH02106286A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5577414A (en) * | 1993-09-01 | 1996-11-26 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Articulated robot |
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