JPH02105993A - 自動調理販売システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、レストランやファーストフード店などにおけ
る無人化販売に適用される自ｇＪｔＡ理販売システムに
関する。

（ロ）従来の技術 一般に、清涼飲料水やハンバーガー、ピザバーなどの加
」＝食品における個々の自動販売機は、すでに開発きれ
て実用に供されているが、無人化による販売システムと
しｒは、店舗内または店頭、あるいは空地等の所定の設
置場所に、種々の自動販売機を羅列してＪ装置している
のが現状であＺｌ。

顧客はそれぞれの希望する食品の自動販売機○［仮売口
で貨幣、またはカードを投入して選択操作することによ
り商品を受は取るようになっている。

また、特開昭６２−１０５７６３号公報には調理したゼ
手理を顧客へ自動的に届ける給仕ロボッ：・が開示され
ている。このシステｌ、は、ネ↓理人が゛料理を作り、
壁面や天井面に設置きれたロボットがこれ奢搬送するも
のである。

（ハ）発明が解決１．ようとする課題 しかし、このシステムは、無人化システムではなく、ま
たロボットの段間条件に難点がある。

そこで、床面を複数のロボ／トが移動するようにすると
、先に指令を受けたロボットと後から指令を受けたロボ
ットが狭い場所で行きちがうことがある。例えば先の受
注が調理を要し、後の受注が調理を要しない場合には、
後のロボットが直ぐに運搬できるにも拘らず、先の受注
の調理が終了するまで待っている必要があり、ここに時
間の無駄を生じる。

本発明は、受注商品によっては、後から指令されたもの
を先に運搬４−るようにして、稼動率良く調理販売でき
るようにしたものである。

（ニ）課題を解決するだめの手段 本発明による解決手段は、顧客の注文を受ける受注装置
と、受注した商品を渡す販売装置と、商品の貯蔵装置と
、商品の調理装置と、受注した商品を貯蔵装置から必要
に応しで調理装置に運搬し、更に販売装置に運搬する搬
送手段と、これらの装置及び手段を統括的に制御する制
御装置とから成り、上記搬送手段を複数の移動ロボット
とその環状の移動経路とにより構成し、上記制御装置が
移動ロボットに運搬指令を送信すると共に、移動経路を
一方通行で移動制御し、上記移動ロボットには相互に運
搬指令を交換でさる交換手段を付設した構成である。

（ホ）　作用 顧客が貨幣、カード等を受注装置に投入する。

受注装置は、まずメニューを表示し、顧客がメニューを
指示すると、当該メニューの受注カードを発行し、同時
に受注内容を制御装置に送信する。釣銭を要する場合は
、演算処理して、釣銭払出し装置に指示する。

制御装置は、メニューにある商品を保管、貯蔵している
貯蔵装置に該当する商品信号を出し、例えば扉を開く等
の準備をさせると同時に移動［７ボノトに運搬を指令す
る。調理を要しなけれは、移動ロボットは取出した商品
を販売装置に運搬し、また、調理が必要であれば、８政
１０ボ／トは指令通りに調理装置（例えば電子レンジ等
〉に商品を挿入して調理した後、販売装置に運搬する。

販売装置は、受注装置で発行された受注カードと引換で
、照合した後、シャンター等を開き、顧客にγ度ｔので
ある。

移動ロボットは、環状の移動経路を一方通行で移動する
が、この経路には少くとも１個のステーションが設けて
あり、このステーションは、移動ロボットの充電装置と
制御装置からの運搬指令を送信する装置とを設けている
。尚、移動経路は、レール、電磁誘導線等で形成諮れる
。

従って、第１の受注により第１の移動ロボットがステー
ションで運搬指令を受けて移動し、続いて第２の受注に
より第２の移動ロボットがステーションを経て移動し、
このように同時に複数のロボットを移動させて連続的な
受注に対処する。

また、第１の移動ロボットが調理′４ｅ９！する運搬指
令により移動し、第２の移動ロボットが直ぐに調理を要
しない或いは調理時間の短い運搬指令により移動したと
き、第２のロボットが第１の【１ポツトに移動経路で追
いつくと、第１、第２のロボットは相互に運搬指令の内
容を通信し、比較し、指令を交換する。すると、第２の
ロボットは運搬してきた商品を第１のロボットに引渡し
て第１＋ニアポツトを先に移動させ、第１のロボット・
が運搬すべき商品の調理を待つのである。

くべ）実施例 ファーストフードの無人化口Ｓ調理販売店の例を以下図
面に基づいて説明する。

受注装置１は、メニューを表示したカード販売機であり
、顧客の注文に従って代金を精算して受注カードを発行
し、同時に受注内容を制御装置２へ伝える。顧客は受注
カー１：を持ち、カードに記きれた販売袋ｅ（カウンタ
ー）３へ行って料理を待つ、磁気誘導線を床面下に設置
して成る環状の移動経路４は、２ケ所にステーション５
．５を設け、このステージ５ン５．５には、移動ロボッ
ト６．６を待機させている。また、このステーション５
．５は、移動ロボット６．６に対する充電装置７と制御
装置２からの運搬指令を送信する送１Ｓ装ｒ！Ｌ８とを
付設している。

一方、移動ロボット６は、本体上部にマニプレータ等か
ら成る把持部９と載置固定部ｌＯとを設け、下部には左
右一対の駆動輪１１及び１個のキャスター１２から成る
駆動部１３と磁気調導線を読取る案内部１４とを設けて
いる。そして、充電・送受信部１５と、移動経路４上の
所定位置で位置信号を受信してその位置を認識する光セ
ンサ等がら成る位置認識部１６とを設けている。

而して、受注に応じて制御装置２が第１のロボット６に
運搬指令を送召装置８から充電・送受信部１５に送（ｕ
　’すると、このロボット６け移動経路４を反時計方向
に移動し、まずトレイストッカー１７からトレイを把持
して載置固定部１ｏにＭ、置し、商品の貯蔵装置１８か
ら指定の商品をトレイに賊せる。この貯蔵装置１８は、
予め制御装ｅ２から商品取出し準備の指令を受けている
。

受注内容で調理の必要があれば、移動ロボ、ｈ６は、調
理装置１９・・・（ｆ子しン〉、オーブン等）に商品を
運搬し、調理させる。そして、この後に商品をトレイに
載せたまま販売装置３に運搬する。

この運搬が終ると、移動ロボット６は、移動して後段の
スグー−ション５に戻って待機する。第２のロボット６
は、先行のステーション５に移動する。

一方、販売装置３は、顧客に商品販売可の表示、報知を
行ない、受注カードを照合すると、シャッター等を開き
、商品の受渡しを可（＋ｔにする。

ステーション５は、送信装置８を有する１個と、待機、
充電するだけのものとを組合せて良い。

第３図（イ）（［コ）（ハ）は各移動ロボット６．６．
６間の運搬指令の交換動作に−５）いて説口目している
。ここでは、先に運搬指令を受けて出発した第１０ポツ
ト６′が商品を調理装置１９・・・に入よ〔て待ってい
るところに、他の調理を要しない商品の運搬指令を受け
て後発した第２０ボ／トロ″が追いつく。

各々のロボット６′、６″、６″′は、充電・送受信部
１５に対向する通信部２ｏを前部にイ１設しており、追
いついて先のロボットの充電・送受信部１５に近接対向
或いは当接対向すると、通信部２ｏがら自動的にコマン
ドを送る。そして、先のロボットの充電・送受ｆａ部１
５から応答を受けると、後の「Ｊポットが受けた運搬指
令を送り、これが終了すると先のロボットの運搬指令を
通信部２ｏに送らせる。

こうして、ツボ／トロｒ、６′１．６″′は、双方の運
搬指令を読み込ｙ）、互いに比較し、交換した方がイＹ
業が進むと双方で判ｉ析したときに、運搬指令を交換す
る。例えば、後がら入うたｊ１搬指令を残して、先の運
搬指令を消去する。

この結果、第２０ボッｌ−６″は、運搬してきた商品（
Ｐ　″）を把持部９によって第１０ボツト６′の載置固
定部１０に９つし、第１１コポソト６′は商品移送後に
は第２０ボツト６″の運搬指令に基づいて移動していく
。７ｐ、２０ボツト６″は、？ｇ１０ボ／トロ′に代っ
Ｔ：？Ａ理装置１９・・・の前で調理が終るのを待ち、
終了すると、調理ずみの商品（Ｐ′）を把持部９で載置
固定部１ｏに運び、第１　ｔ１ボット６′の運搬指令に
基づいて移動していく。

尚、ロボット６’、６″、６″′のデータの送受ｆ、ｔ
は、電気・機械的結合（７７ネクタ）により、或いは光
通信により、或いは指向性の良い電波等により行なう。

また、制御装置２がらの各ロポン１−６．６．６への運
搬指令は指令電波で直に行な−ても良く、そのときには
ステーション５．５での送（Ｈ装置８を背略できる。

（ｌ・）発明の効果 本発明に依れば、受注から代金精算、商品の調理、及び
顧客への搬送までの全℃を、自動的に行うことが可能と
なり、省力化、終日営業への対応などが可能となる。更
に搬送手段として複数の移動ロボットと、ループ状経路
を用い、ここで一方通行ルールを採用し、また１１ボ・
、・ト間の通信機能を用いて状況に応じｔ二段目の交換
機能を付加１−ト）ことにより、システム全体の効率化
が実現し、更に、店舖レイアラ１の変更や、客数の増減
に対して柔軟に対応できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自ｔＪｈ調理版売ンステノ、の概
略的平面図、第２図は移動ロボットのステーションに於
ける俳１面図、第３図くイ）（ロ）（ハ〉は、移動ロボ
ット間の運搬指令の交換動作を説明する平面図である。 １・・・受注装置、２・・・制御装置、３・・・販売装
置、４・・・移動経路、６・・・移動ロボット、１５・
・・充電・送受信部、１８・・・貯蔵装置、１９・・・
調理装置、２０・・・通信部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）顧客の注文を受ける受注装置と、受注した商品を
   渡す販売装置と、商品の貯蔵装置と、商品の調理装置と
   、受注した商品を貯蔵装置から必要に応じて調理装置に
   運搬し、更に販売装置に運搬する搬送手段と、これらの
   装置及び手段を統括的に制御する制御装置とから成り、
   上記搬送手段を複数の移動ロボットとその環状の移動経
   路とにより構成し、上記制御装置が移動ロボットに運搬
   指令を送信すると共に、移動経路を一方通行で移動制御
   し、上記移動ロボットには相互に運搬指令を交換できる
   交換手段を付設したことを特徴とする自動調理販売シス
   テム。