JPH02103607A - 車体位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 人、　産業上の利用公費 本発明は車体位置検出装置に関する。

Ｂ、　発明の概要 加圧導電ゴムを路面上に敷設し、これに多数の電極を装
着しておけば、車輌が加圧導電ゴム上を通過する際、加
圧導電ゴムの導通部分の位置が電極を通じて検出される
。これに基づいて演算すれば、超音波、電磁波、レーザ
等を用いる装置構成に比べ簡単な構成で、車輌の位置及
び方向を確実に求めることができる。従って、予定軌道
からずれていたときには、予定軌道に復帰するための運
転制御も容易となる。

従来の技術 無人車の誘導方式としては、例えば、床面に誘導線を張
り、これに電流を流して、ピックアップコイルで磁力線
を検出し、誘導線に沿わせて無人車を走行させる電磁誘
導方式がある。他にも、光反射テープを床面に張り、投
光器で照らした光センサで検出し、光反射テープに沿っ
て無人車を走行させる光学方式しかし、誘導線、光反射
テープ等を路面に敷設した場合、汚れ等により検出が不
確実なものとなるため、定期的なメンテナンスが必要で
ある。又、進路変更ごとに敷設作業が必要である欠点が
ある。

これらの欠点を解決する方式として自律走行可能なジャ
イロ方式、空間フィルタ方式が用いられている。

ジャイロ方式は、車輪の回転数をエンコーダで検出し、
移動距離を算出すると同時にジャイロにより進行方向の
変化を計測するものであり、誘導線、光反射テープが不
要である。

ところが、車輪のスリップ、ジャイロのＭ積誤差が生じ
ろ。

また、空間フィルタ方式は、路面のパターンから非接触
にある特定の空間周波数成分を取り出し、その時間的な
挙動を調べる事により路面に対する車輌の相対的速度を
検出する方式である。しかし、空間フィルタ方式におい
ては演算誤差等が含まれるため、補正が必要である。

そこで、精密な走行を可能にするために定点補正・速度
補正が重要となって来た。

Ｄ。

発明が解決しようとする課題 従来、定点補正・速度補正には光、超音波。

電磁波、レーザ等が用いられているが、発信機、受信機
を精度良く位置合せする必要があり、調整に手間取ると
いう問題がある。また、装置、検出方法が複雑であり、
装置コストも高かった。

本発明は、容易な方式で精度良く定点補正・速度補正を
行える車体位置検査装置を提供することを目的とする。

Ｅ。

課題を解決するための手段及び作用 加圧導電ゴムを路面上に敷設し、これに多数の電極を装
着したので、車輌が加圧導電ゴム上を通過する際、加圧
導電ゴムの導通部分の位置がＷａ極を通じて検出される
。これに基づいて演算すれば比較的簡単かつ確実に車輌
の位置及び方向を求めることができ、また、汚れても検
出が不確実となることはない。

実施例 以下、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。

第１図〜第３図に本発明の一実施例を示す。

同図に示すように路面１上には前後に２か所に加圧導電
ゴム２，３が敷設されている。

この加圧導電ゴム２，３はいずれも加圧された部分だけ
が導通状態となるものである。この加圧導電ゴム２，３
の下には、多数の電極４の印刷された基板５が挿入され
ている。基板５上の電極４はプラス及びマイナスに交互
に印加され、通路１の幅方向に一定間隔で配設されてい
る。ここで、加圧導電ゴム２，３が加圧されて導通状態
となると、その位置のプラス、マイナス電極間で電流が
流れることとなる。従って、プラス、マイナスの電極間
で電流が流れたら、そこが加圧部分であり、逆に電流が
流れないところが非加圧部分である。そこで、プラス、
マイナスのＷ：ｉ極の一対をＩＢｉｔとして取り扱うこ
とにより、加圧部分をＨｉｇｈレベル（＝１）、非加圧
部分をＬｏｗレベル（＝０）としてラッチ・バッファ６
を介してＣＰＵ７に取り込むこととする。プラス、マイ
ナスの電極の一対については、一端側から電極番号を１
からｎまで付することとし、１から１６個づつ１６Ｂｉ
ｔのデータとしてＩ１０ポートからＣＰＵ７に取り込む
。ＣＰＵ７は無人搬送車の位置、方向及び速度を演算す
る演算部であり、順次取り込まれた１６　Ｂｉ　ｔのデ
ータからＨｉｇｈレベルの電極を見つけ出し、下式に従
って演算する。

但し、ｎ、、　ｎ、、　ｎ３．　ｎ４は第４図に示すよ
うに無人搬送車の車輪８，９が踏んだ加圧導電ゴム２，
３の電極の中心の電極番号であり、ｎｎ、ｍｍは無人搬
送車の中心が加圧導電ゴム２，３を通る位置の電極番号
である。この無人搬送車は前輪２輪、後輪２輪の４輪車
である。ここで、無人搬送車の予定軌道Ａが電極番号ｎ
／２の位置に設定されているとすると、無人搬送車の中
心と予定軌道Ａとの水平距離２、．２２はそれぞれ下式
で計算される。

Ｚ、　＝　（ｎ／　２−ｎ　ｎ）　・ｌ　　　　−＝（
３１Ｚ２＝　（ｎ／２−ｎｍ）　・ｌ　　　　−（４）
但し、Ｉは同極の電極間の距離である。

次に、第２図に示すように予定軌道Ａに対する無人搬送
車１０の進行方向の偏角ρは次の様にして求める。

但し、ｍは加圧導電ゴム２，３の設置される間隔である
。

更に、この間に無人搬送車１０が送行した距離をＸ、要
した時間をＴとすると、無人搬送車１０に指令された速
度Ｖに対する実際の速度誤差ｅＶは次の様にして求めら
れる。

ｍ；（ト）ρ　　　　　　　　　　・・・（６）ｅＶ＝
　Ｖ　−Ｘ／Ｔ ＝Ｖ−一・−・・・（７） （２）ρ　　Ｔ このように水平距離２．．２２、偏角ρ及び速度誤差ｅ
ｖが求められたら、第５図に示すように通信機１１を介
して無人搬送車１０へ信号が送られ、予定軌道Ａに復帰
するための修正制御を行う。

また、加圧導電ゴム２，３の設置間隔ｍを無人搬送車１
０の前後のホイールペースに一致させておけば、前後の
車輪が同時に加圧導電ゴム２，３を踏むこととなるので
、水平距離２１．２２が短時間で演算でき、更に偏角ρ
を演算するまでの時間を短縮できるメリットがある。

尚、上記実施例では無人搬送車が４輪車であったが、こ
れに限るものでｔよなく、３輪車であっても良い。例え
ば、第６図に示すように前輪１輪、後輪２輪の無人搬送
車１２を用いても良い。この場合には、前輪が無人搬送
車の中央に位置するので、上記（１１（２１式のように
平均を取る必要はなく、前輪が踏んだ電極の電極番号を
そのまま用いて、水平距ｇｚ。

Ｚ２及び偏角ρを求めると良い。

更に、上記実施例では加圧導電ゴム２．３が２か所に設
置されていたが、これに限るものではない。例えば、第
７図及び第８図（ａ）　（ｂ）に示すように加圧導電ゴ
ム１３は１か所であっても良い。即ち、第７図に示すよ
うに１か所の加圧導電ゴム１３上を３輪の無人搬送車１
２が通過する際、加圧導電ゴム１３は前輪に踏まれた後
、更に後輪に踏まれる。そこで、第８図（ａ）に示すよ
うに前輪１４が通過した時と、第８図（ｂｌに示すよう
に後輪１５．１６が通過した時に予定軌道Ａと無人搬送
車１２の中央との水平距ａＺ！、Ｚ２を次の様にして求
める。

Ｚ、　−（ｎ／２−ｎ、）　・ｌ　　　　　　　−（９
）Ｚ４＝　　（ｎ／２−ｎ６）　・１　　　　　　−・
・ｏＩ但し、ｎ５は前輪１４が踏んだｆｆｉ極の中心の
電極番号、ｎ６．ｎ、は後輪１５，１６が踏んだ電極の
中心の電極番号、ｎ、は無人搬送車１２の中心が加圧導
電ゴム１３を通った位置の電極番号である。

また予定軌道Ａに対する無人搬送車１２の進行方向の偏
角ρは次式で求められろ。

ｙ　＝　（ｎ６−ｎ６）　・ｌ　　　　　　　　・−（
ｕ）伽ρ＝−・・・０乃 但し、Ｓは後輪１５，１６からの距離である。

更に、前輪１４、後輪１５，１６の通過する時間差を計
測して速度を演算するようにしても良い。

Ｇ、　発明の効果 ９上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
は加圧導電ゴムを路面上に敷設し、これに多数の電極を
設けたので、Ｉｊ７Ｌ輌が加圧導電ゴム上を通過する際
に、加圧導電ゴムの導電部分の位置が電極を介して検出
される。これに基づいて演算すれば比較的簡単かっＷ１
実に車輌の位置及び方向を求めることができる。また、
加圧導電ゴムは汚れても検出精度が低下せず、汚れに強
いという特長もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は加圧導電ゴムの斜視図、第２図は加圧導電ゴム
の配置図、第３図は加圧導電ゴム上の電極の説明図、第
４図は加圧導電ゴム上を通過する車輪の位置の説明図、
第５図は通信機による誘導を示す説明図、第６図は３輪
車の無人樽送車を示す平面図、第７図は加圧導電ゴムの
配置図、第８図（ａｌは加圧導電ゴム上を通過する前輪
の位置説明図、第８図（ｂ）は加圧導電ゴム上を通過す
る後輪の位置の説明図である。 図面中、 ３は加圧導電ゴム、 ２、　３．　１ ４は電極、 ６はラッチ・バッファ、 ７はＣＰＵ１ ８．９は車輪、 １０は無人搬送車、 １１は通信機である。 特 代 許 出 株式会社 理

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 加圧された部分だけが導通状態となる加圧導電ゴムを路
   面上に敷設すると共に該加圧導電ゴムに多数の電極を装
   着し、前記加圧導電ゴム上を車輌が通過する際の前記加
   圧導電ゴムの導通部分の位置を前記電極を介して検出し
   、前記車輌の位置及び方向を演算する演算部を設けたこ
   とを特徴とする車体位置検出装置。