JPH0192090A - 可撓腕のシリンダーと索条連結装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットなどに用いられる任意方向に
屈曲可能な可撓腕のシリンダーと索条を連結する装置に
関する。

〔従来の技術〕

特公昭５９−２１７５６号公報に示すような可撓腕が知
られている。

すなわち、第４図に示すように、凸面状に弯曲した上下
の接触面１を有する関接部材２を、その接触面相互が接
触するように多数順次配設すると共に、最先端の関接部
材２′に連結した四本の可撓性索条、例えばワイヤー３
を各関接部材２を貫通して基台４内に取付けた４本のシ
リンダー５に連結し、この４本のシリンダー５における
対を成す２本のシリンダー５を伸長、縮少することで各
関接部材２を任意方向に揺動して任意方向に屈曲できる
ようにした可撓腕である。

そして、この４本のシリダ−５は第５図に示すように、
サーボバルブ６を介してポンプ７とタンク８に接続制御
されている。

つまり、縮少室５ａをパイロット作動式逆止弁９を介し
てサーボバルブ６の第１出ロ６１に接続し、伸長室５ｂ
はタンク８に直接連通され、常時シリンダー５の縮少室
５ａに圧油を供給してワイヤー３を伸張るようにして各
関接部材２を直立した姿勢とし、サーボバルブ６を切換
え操作して対を成すシリンダー５の縮少室５ａの圧力に
差をつけることで一方のワイヤー３を引張り、他方のワ
イヤー３を弛めて各関接部材２を揺動することで可撓腕
を屈曲させるようにしである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

かかる可撓腕においてはシリンダー５とワイヤー３の連
結が問題であり、例えば第６図に示すようにシリンダー
５のピストンロッド５ａにジヨイント５ｂをビン５Ｃで
連結し・、このジヨイント５ｂにワイヤー３を連結して
いる。

しかしこのように連結すると、ジヨイント５ｂがピスト
ンロッド５ａより突出しているので、連結部の長さが長
くなり、それだけ基台４が長くなってしまう。

そこで、本発明はシリンダーのピストンロッドと可撓性
索条の連結部を短かくできるようにした可撓腕のシリン
ダーと可撓性索条連結装置を提供す゛ることを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕シリンダー５
のピストンロッド２４先端に軸方向の盲穴３０を形成し
、可゛撓性索条の基端にスリーブ３２を嵌合して固着す
ると共に、このスリーブ３２を盲穴３０内に螺合し、そ
の盲穴３０より突出した部分にロックナツト３４を螺合
して、スリーブ３２がロックナツト３４を螺合できる程
度の長さだけピストンロッド２４より突出させるように
すれば良く、それにより連結部の長さを極く短かくでき
るようにしたものである。

〔実　施　例〕

以下第１図〜第３図を参照して本発明の詳細な説明する
。なお、従来と同一部材は符号を同一とする。

基台４は第２図、第３図に示すように、下板１０と中間
板１１と上板１２を４本の連結杆１３で間隔を置いて連
結し、その周囲にカバ一体１４を取付けである。なお、
連結杆１３は上下に２分割され、下方連結杆１３ａの下
方ネジ部１５が下板１０のネジ孔１６に螺合し、上部突
起１７が中間板１２の孔１８に嵌合し、上方連結杆１３
ｂの下部ネジ部１９が下方連結杆１３ａの上部に穿孔し
たネジ孔２０に螺合し、上方ネジ部２１が上板１２の孔
２２を貫通し、かつナツト２３が螺合されている。

前記４本のシリンダー５は下板１０と中間板１１との間
に取付けられ、そのピストン杆２４が中間板１１の孔２
５より上方に突出し、このピストン杆２４に前記ワイヤ
ー３が連結されていると共に、ワイヤー３は上板１２よ
り上方に突出し、中間板１１には前記サーボバルブ６が
取付けられ、このサーボバルブ６より中間板１１を通し
て縮少室５ａに連通し、伸長室５ｂは下板１０に穿孔し
た油孔２６に連通している。

このようであるから、各シリンダ５にそれぞれ配管する
必要がなくなり、配管作業が簡単となると共に、スペー
ス的にも有利となる。

前記シリンダー５のピストンロッド２４とワイヤー３は
第１図に示すように連結しである。

つまり、ピストンロッド２４の先端部には盲穴３０が軸
方向に穿孔され、この盲穴３０の先端側内周面にはネジ
部３１が形成しであると共に、ワイヤー３の基端部には
筒状のスリーブ３２が嵌合されてカシメ固定してあり、
このスリーブ３２の外周面にはネジ部３３が形成されて
前記盲穴３０内に挿入され、かつネジ部３１とネジ部３
３が螺合していると共に、スリーブ３２の盲穴３０より
突出した部分にはロックナツト３４が螺合されている。

〔発明の効果〕

スリーブ３２はピストンロッド２４の盲穴３０内に嵌入
していると共に、ロックナツト３４が螺合する程度の長
さだけ突出していれば良いので、ピストンロッド２４と
可撓性索条の連結部の長さを短かくできる。

したがって、基台４の長さ、例えば中間板１１と上板１
２の間の長さを短かくできる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の実施例を示し、第１図はピス
トンロッドとワイヤーの連結部断面図、第２図は基台部
分の正面図、第３図はその横断面図、第４図は可撓腕の
概略説明図、第５図はシリンダーの油圧回路図、第６図
はシリンダーとワイヤーの連結部の斜視図である。 １は接触面、２は関接部材、４は基台、５はシリンダー
、２４はピストロッド、３０は盲穴、３２はスリーブ、
３４はロックナツト。 出願人　　株式会社　小　松　製　作　所代理人　　弁
理士　　米　原　正　章

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 凸面状の接触面１を上下に有する多数の関接部材２を、
   その接触面相互が互いに接するように順次配設すると共
   に、これらの関接部材２を４本の可撓性索条で任意方向
   に揺動できるようにし、各可撓性索条をシリンダー５に
   それぞれ連結した可撓腕において、前記シリンダー５の
   ピストンロッド２４先端に軸方向の盲穴３０を形成し、
   可撓性索条の基端にスリーブ３２を嵌合して固着すると
   共に、このスリーブ３２を盲穴３０内に螺合し、その盲
   穴３０より突出した部分にロックナット３４を螺合した
   ことを特徴とする可撓腕のシリンダーと索条連結装置。