RU223113U1 - Гибкий манипулятор - Google Patents

Abstract

Полезная модель относится к робототехнике и может быть использована для задач, осуществляемых в ограниченных пространствах, может быть использована в машиностроительной отрасли. Гибкий манипулятор содержит секции с основаниями и управляющие тросы, натянутые вдоль манипулятора, причем секции с основаниями соединены между собой посредством гофрированной трубки, проходящей через центр оснований секций, концы гофрированной трубки жестко закреплены на крайних основаниях гибкого манипулятора, поверх гофрированной трубки между основаниями секций установлены пружины, концы которых вкручены в пазы оснований посредством резьбовых соединений, управляющие тросы проходят через отверстия, выполненные по внешнему краю оснований, и имеют возможность фиксации с помощью фиксаторов, установленных по обе стороны основания. Технический результат заключается в повышении гибкости и манёвренности манипулятора. 5 ил.

Description

Полезная модель относится к робототехнике и может быть использована для задач, осуществляемых в ограниченных пространствах, может быть использована в машиностроительной отрасли.

Известен манипулятор гибкий [2641602, B25J 18/06, B25J 1/02, опубл.18.01.2018].

Манипулятор гибкий содержит секции с основаниями, соединенными центральной осью и гибкими, предварительно напряженными связями, управляющие тросы, натянутые вдоль манипулятора. Ось каждой секции снабжена карданом, а гибкие связи выполнены в виде лент, один конец которых шарнирно связан с основанием секции, а другой - закреплен на основании секции посредством фиксаторов. Изобретение обеспечивает повышение жесткости и грузоподъемности манипулятора при сохранении его гибкости и расширении рабочей зоны.

Недостатком данного манипулятора являются невысокие воспринимаемые нагрузки, сложное техническое обслуживание, небольшая рабочая область.

Технический результат заключается в повышении гибкости и манёвренности манипулятора.

Технический результат достигается тем, что гибкий манипулятор, содержащий секции с основаниями, управляющие тросы, натянутые вдоль манипулятора, согласно полезной модели, секции с основаниями соединяются между собой с помощью гофрированной трубки, проходящей через центр оснований секций, концы гофрированной трубки жестко закреплены на крайних основаниях гибкого манипулятора. Поверх гофрированной трубки между основаниями секций установлены пружины, концы которых вкручиваются в пазы оснований с помощью резьбовых соединений, управляющие тросы, проходят через отверстия, сделанные по внешнему краю оснований, и фиксируются с помощью фиксаторов, установленных по обе стороны основания.

Сущность гибкого манипулятора поясняется чертежами: на фиг. 1 показан вид спереди, на фиг. 2 вид сверху при стандартном положении манипулятора, на фиг. 3 показаны пазы для пружин внутри основания, на фиг. 4, 5 вид сверху и сбоку при общем изгибе конструкции на 70 градусов, соответственно.

Гибкий манипулятор содержит секции с основаниями с пазами (1), в середине основания находится отверстие, через которое проходит гофрированная трубка (2), вокруг которой для придания жёсткости и прочности секции манипулятора установлены пружины (3) между основаниями секций, пружины крепятся к основаниям с помощью резьбовых соединений, сделанных внутри оснований. Процесс наклона секции с основаниями осуществляется за счет тросов (4), натянутых вдоль манипулятора. Количество тросов на каждом основании может варьироваться в зависимости от запрашиваемого максимального количества углов наклона. Для блокировки движения тросов по обе стороны основания установлены фиксаторы (5), за счет которых секция может принимать определенное, зафиксированное положение. В зависимости от положения, которое должен принять гибкий манипулятор, каждый трос удлиняется или сокращается на необходимую длину (фиг. 4, 5).

Предложенная конструкция гибкого манипулятора с непрерывающейся рабочей зоной и возможностью фиксироваться в определённом положении позволит осуществлять подачу газа или жидкости по гофрированной трубе вдоль тела манипулятора, при осуществлении работ в труднодоступных местах.

Claims (1)

1. Гибкий манипулятор, содержащий секции с основаниями и управляющие тросы, натянутые вдоль манипулятора, отличающийся тем, что секции с основаниями соединены между собой посредством гофрированной трубки, проходящей через центр оснований секций, концы гофрированной трубки жестко закреплены на крайних основаниях гибкого манипулятора, поверх гофрированной трубки между основаниями секций установлены пружины, концы которых вкручены в пазы оснований посредством резьбовых соединений, управляющие тросы проходят через отверстия, выполненные по внешнему краю оснований, и имеют возможность фиксации с помощью фиксаторов, установленных по обе стороны основания.