JPH0192089A - 可撓腕のシリンダー取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットなどに用いられる任意方向に
屈曲可能な可撓腕のシリンダー取付装置に関する。

〔従来の技術〕

特公昭５９−２１７５８号公報に示すような可撓腕が知
られている。

すなわち、第４図に示すように、凸面状に弯曲した上下
の接触面１．を有する関接部材２を、その接触面相互が
接触するように多数順次配設すると共に、最先端の関接
部材２′に連結した四本の可撓性索条、例えばワイヤー
３を各関接部材２を貫通して基台４内に取付けた４本の
シリンダー５に連結し、この４本のシリンダー５におけ
る対を成す２本のシリンダー５を伸長、縮少することで
各関接部材２を任意方向に揺動して任意方向に屈曲でき
るようにした可撓腕である。

そして、この４本のシリダ−５は第５図に示すように、
サーボバルブ６を介してポンプ７とタンク８に接続制御
されている。

つまり、縮少室５ａをパイロット作動式逆止弁９を介し
てサーボバルブ６の第１出ロ６ａに接続し、伸長室５ｂ
はタンク８に直接連通され、常時シリンダー５の縮少室
５ａに圧油を供給してワイヤー３を伸張るようにして各
関接部材２を直立した姿勢とし、サーボバルブ６を切換
え操作して対を成すシリンダー５の縮少室５ａの圧力に
差をつけることで一方のワイヤー３を引張り、他方のワ
イヤー３を弛めて各関接部材２を揺動することで可撓腕
を屈曲させるようにしである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

かかる可撓腕においてはシリンダー５を基台４に取付け
る装置が問題となり、シリンダー５を基台４に簡単に取
り付け、取り外しできるようにすることが望まれている
。

そこで、本発明はシリンダー５を基台に簡単に取り付け
、取り外しできるようにした可撓腕のシリンダー取付装
置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段及び作用〕シリンダー５
のインナーチューブ３０の上部にアウターチューブ３２
を摺動自在に嵌合すると共に、ロックナツト３３で上方
に摺動できるようにし、基台４の中間板１１にアウター
チューブ３２が嵌合する孔を形成すると共に、アウター
チューブ３２をロックナツト３３で押し上げて前記孔に
嵌合することでインナーチューブ３０を基台４の下板１
０に押しつけるようにして、ロックナツト３３を締付け
、弛め操作して　　−アウターチューブ３２を上下に摺
動することでシリンダー５を基台４に取り付け、取り外
しできるようにしたものである。

〔実　施　例〕

以下第１図〜第３図を参照して本発明の詳細な説明する
。なお、従来と同一部材は符号を同一とする。

基台４は第２図、第３図に示すように、下板１０と中間
板１１と上板１２を４本の連結杆１３で間隔を置いて連
結し、その周囲にカバ一体１４を取付けである。なお、
連結杆１３は上下に２分割され、下方連結杆１３ａの下
方ネジ部１５が下板１０のネジ孔１６に螺合し、上部突
起１７が中間板１２の孔１８に嵌合し、上方連結杆１３
ｂの下部ネジ部１９が下方連結杆１３ａの上部に穿孔し
たネジ孔２０に螺合し、上方ネジ部２１が上板１２の孔
２２を貫通し、かつナツト２３が螺合されている。

前記４本のシリンダー５は下板１０と中間板１１との間
に取付けられ、そのピストン杆２４が中間板１１の孔２
５より上方に突出し、このピストン杆２４に前記ワイヤ
ー３が連結されていると共に、ワイヤー３は上板１２よ
り上方に突出し、中間板１１には前記サーボバルブ６が
取付けられ、このサーボバルブ６より中間板ｌｌを通し
て縮少室５ａに連通し、伸長室５ｂは下板１０に穿孔し
た油孔２６に連通している。

このようであるから、各シリンダ５にそれぞれ配管する
必要がなくなり、配管作業が簡単となると共に、スペー
ス的にも有利となる。

前記シリンダー５は第１図に示すように、インナーチュ
ーブ３０内にピストンロッド２４を備えたピストン３１
を嵌挿して縮少室５ａと伸長室５ｂを形成すると共に、
インナーチューブ３０の上部にアウターチューブ３２を
摺動自在に嵌合し、かつロックナツト３３をネジ部３４
に螺合し、このアウターチューブ３２とピストンロッド
２４との間をシール材３５でシールして縮少室５ａの上
部をシールしていると共に、アウターチューブ３２の中
間には下向環状の凹部３６が形成され、この凹部３６が
インナーチューブ３０の上部に嵌まり込むようにしであ
る。

そして、インナーチューブ３０の下部が下板１０の凹部
３７に嵌合し、伸長室５ｂがボート３０ａを介して油孔
２６に連通していると共に、中間板１１の孔２５の下部
には大径嵌合孔３８が同芯状に形成され、ロックナツト
３３を締付けることでアウターチューブ３２を押し上げ
て、その上方小径部３２ａを前記大径嵌合孔３８に嵌合
してシリンダー５の上部を保持している。

そして、中間板１１とアウターチューブ３２とに孔３９
．４０が相対向し形成され、この孔３９．４０に亘って
スリーブ４１が嵌合していると共に、孔３９が中間板１
１の油孔４２を介してサーボバルブ６に連通し、孔４０
がボート４３で縮少室５ａに開口し、シリンダー５を下
板１０と中間板１１とに亘って取付けると縮少室５ａと
伸長室５ｂがサーボバルブ６とタンクに連通されるよう
にしである。

他方、ワイヤー３の下部にはスリーブ４４が取着され、
このスリーブ４４がピストンロッド２４の盲穴４５内に
螺入され、ロックナツト４Ｂでピストンロッド２４に連
結しである。

しかして、シリンダー５を取付けるには、ロックナツト
３３を弛めて外すことでアウターチューブ３２を下方に
摺動させて凹部３６をインナーチューブ３０の上部に嵌
合させ、この状態でピストンロッド２４の上部を孔２５
に臨ませて斜めとしてインナーチューブ３０の下部を下
板１０の凹部３７に嵌合させる。この後にロックナツト
３３を締付けてアウターチューブ３２の上方小径部３２
ａを中間板１１の大径嵌合孔３８に嵌合させることでシ
リンダー５を取付ける。

なお、取外しする場合には前述と反対の操作を行なえば
良い。

〔発明の効果〕

ロックナツト３３を締付け、弛め操作してアウターチュ
ーブ３２をインナーチューブ３０に沿って上下に摺動す
ることで、シリンダー５を基台４に取り付け、取り外し
できるから、シリンダー５の取り付け、取り外しを簡単
にできる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の実施例を示し、第１図はシリ
ンダー取付部の断面図、第２図、第３図は基台部分の正
面図、横断面図、第４図は可撓腕の概略説明図、第５図
はシリンダーの回路図である。 １は接触面、２は関接部材、４は基台、５はシリンダー
、１０は下板、１１は中間板、３０はインナーチューブ
、３２はアウターチューブ、３３はロックナツト。 出願人　　株式会社　小　松　製　作　所代理人　　弁
理士　　米　原　正　章

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 凸面状の接触面１を上下に有する多数の関接部材２を、
   その接触面相互が互いに接するように順次配設すると共
   に、これらの関接部材２を４本の可撓性索条で任意方向
   に揺動できるようにし、各可撓性索条をシリンダー５に
   それぞれ連結した可撓腕において、前記シリンダー５の
   インナーチューブ３０の上部にアウターチューブ３２を
   摺動自在に嵌合すると共に、ロックナット３３で上方に
   摺動できるようにし、基台４の中間板１１にアウターチ
   ューブ３２が嵌合する孔を形成すると共に、アウターチ
   ューブ３２をロックナット３３で押し上げて前記孔に嵌
   合することでインナーチューブ３０を基台４の下板１０
   に押しつけるようにしたことを特徴とする可撓腕のシリ
   ンダー取付装置。