JPH0133293B2 - - Google Patents
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- JPH0133293B2 JPH0133293B2 JP58225243A JP22524383A JPH0133293B2 JP H0133293 B2 JPH0133293 B2 JP H0133293B2 JP 58225243 A JP58225243 A JP 58225243A JP 22524383 A JP22524383 A JP 22524383A JP H0133293 B2 JPH0133293 B2 JP H0133293B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- robot
- processing
- station
- transport
- Prior art date
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- Expired
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 claims description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 15
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えば自動車の車体組立等に用いら
れる組立装置、特に３ライン以上のラインで夫々
組立てられたパーツを１個所に集中して相互に組
立てて製品とする集中組立装置に関する。
れる組立装置、特に３ライン以上のラインで夫々
組立てられたパーツを１個所に集中して相互に組
立てて製品とする集中組立装置に関する。
（従来技術）
各種のパネルを始めとする複数のパーツを組立
て一体化して、例えば自動車の車体等の製品を製
造する場合、多数のラインによつて主たるパーツ
についての組立を別個に行つた後、これらのパー
ツを１個所に集中して更に相互に組立てることに
より製品とする集中組立方法が用いられる。
て一体化して、例えば自動車の車体等の製品を製
造する場合、多数のラインによつて主たるパーツ
についての組立を別個に行つた後、これらのパー
ツを１個所に集中して更に相互に組立てることに
より製品とする集中組立方法が用いられる。
このような集中組立方法において採用されるラ
インの構成としては、例えば第１図に示すように
各パーツについての組立てを別個に行う複数の組
立ラインＡ，Ｂ，Ｃを並設し、そのうち１つのラ
インＣの終端部C′に全体組立ステーシヨンＤを設
けると共に、他のラインＡ，Ｂの終端部A′，
B′を通つて該全体組立ステーシヨンＤに至るパ
ーツ集中用のコンベアラインＥに設ける構成が一
般的である。しかし、このようなライン構成によ
ると、パーツ集中用のコンベアラインＥが組立ラ
インの他に必要となつて構成が複雑化すると共
に、該ラインＥと複数の組立ラインＡ，Ｂ，Ｃの
終端部A′，B′，C′とを接続させなければならな
いので、各組立ラインＡ，Ｂ，Ｃの終端部A′，
B′，C′の位置を揃えなければならない等、レイア
ウトが制約されることになり、また、各パーツの
単体での作業量は異なるのが通例であるが、この
場合、上記のようなライン構成によれば、いずれ
かのラインに無駄なスペースが生じることにな
る。
インの構成としては、例えば第１図に示すように
各パーツについての組立てを別個に行う複数の組
立ラインＡ，Ｂ，Ｃを並設し、そのうち１つのラ
インＣの終端部C′に全体組立ステーシヨンＤを設
けると共に、他のラインＡ，Ｂの終端部A′，
B′を通つて該全体組立ステーシヨンＤに至るパ
ーツ集中用のコンベアラインＥに設ける構成が一
般的である。しかし、このようなライン構成によ
ると、パーツ集中用のコンベアラインＥが組立ラ
インの他に必要となつて構成が複雑化すると共
に、該ラインＥと複数の組立ラインＡ，Ｂ，Ｃの
終端部A′，B′，C′とを接続させなければならな
いので、各組立ラインＡ，Ｂ，Ｃの終端部A′，
B′，C′の位置を揃えなければならない等、レイア
ウトが制約されることになり、また、各パーツの
単体での作業量は異なるのが通例であるが、この
場合、上記のようなライン構成によれば、いずれ
かのラインに無駄なスペースが生じることにな
る。
（発明の目的）
本発明は、少なくとも３ライン以上の複数のラ
インによつて各々搬送される複数のパーツを集中
して相互に組立一体化する場合、特に各パーツに
対する単体での作業量が異なる場合における上記
のような問題に対処するもので、上記各ラインか
ら全体組立ステーシヨンへのパーツの搬送をロボ
ツトで行わせることにより、従来のパーツ集中用
のコンベアラインを廃止すると共に、これらのロ
ボツトにより、或はその搬送経路に設けた加工ス
テーシヨンにおいて、各パーツに対する最終加工
をそれぞれの作業量に応じて行わせるように構成
する。これにより、ラインの簡素化を図ると共
に、ライン構成の自由度を増大させ、また各パー
ツ単体の作業量が異なる場合にラインスペースの
無駄をなくして、工場スペースの有効利用を図る
ことを目的とする。
インによつて各々搬送される複数のパーツを集中
して相互に組立一体化する場合、特に各パーツに
対する単体での作業量が異なる場合における上記
のような問題に対処するもので、上記各ラインか
ら全体組立ステーシヨンへのパーツの搬送をロボ
ツトで行わせることにより、従来のパーツ集中用
のコンベアラインを廃止すると共に、これらのロ
ボツトにより、或はその搬送経路に設けた加工ス
テーシヨンにおいて、各パーツに対する最終加工
をそれぞれの作業量に応じて行わせるように構成
する。これにより、ラインの簡素化を図ると共
に、ライン構成の自由度を増大させ、また各パー
ツ単体の作業量が異なる場合にラインスペースの
無駄をなくして、工場スペースの有効利用を図る
ことを目的とする。
（発明の構成）
本発明に係る集中組立装置は、上記目的達成の
ため次のように構成される。
ため次のように構成される。
即ち、本発明は、第２図に示すように、サブア
ツセンブリエリアから並行して各々異なるパーツ
を搬送する少なくとも３つの搬送装置１1〜１3に
よつて供給される各パーツに対し、これら複数の
パーツを一個所に集中して組み立てて製品とする
装置であつて、上記各搬送装置１1〜１3のうち、
他のパーツに比較してパーツ単体での作業量が少
ない少なくとも２つのパーツを各々搬送する搬送
装置１1，１2の終端部に対応させて１台づつ配置
され、該終端部に供給されるパーツに対し、第１
アームに設けられた第１加工手段によつてパーツ
単体に対する最終加工を行うと共に、上記終端部
での加工を完了した各パーツを、上記第１アーム
における第１加工手段と非干渉な部位に設けられ
た第１搬送手段によつて保持し、垂直軸を中心に
回転することにより搬送する複数の回転型最終加
工ロボツト２1，２2と、これらの回転型最終加工
ロボツト２1，２2によつてパーツを回転搬送可能
な領域に設けられた全体組立ステーシヨン３と、
上記最終加工ロボツト２1，２2によつては加工さ
れず、且つパーツ単体での作業量が多い少なくと
も１つのパーツの搬送装置１3の終端部に対応さ
せて配置され、該終端部に供給されるパーツに対
し、第２アームに設けられた第２加工手段によつ
てパーツ単体の加工を行うと共に、上記終端部で
の加工を完了したパーツを、上記第２アームにお
ける第２加工手段と非干渉な部位に設けられた第
２搬送手段によつて保持して搬送する中間加工ロ
ボツト４と、該中間加工ロボツト４によつて搬送
されるパーツを受け取つて上記全体組立ステーシ
ヨン３に搬送する中継ロボツト５と、該中継ロボ
ツト５が上記中間加工ロボツト４から受け取つた
パーツを上記全体組立ステーシヨン３に搬送する
搬送経路の途中に設けられ、中継ロボツト５が搬
送するパーツに対してパーツ単体での最終加工を
行う加工ステーシヨン６とを設けたことを特徴と
する。
ツセンブリエリアから並行して各々異なるパーツ
を搬送する少なくとも３つの搬送装置１1〜１3に
よつて供給される各パーツに対し、これら複数の
パーツを一個所に集中して組み立てて製品とする
装置であつて、上記各搬送装置１1〜１3のうち、
他のパーツに比較してパーツ単体での作業量が少
ない少なくとも２つのパーツを各々搬送する搬送
装置１1，１2の終端部に対応させて１台づつ配置
され、該終端部に供給されるパーツに対し、第１
アームに設けられた第１加工手段によつてパーツ
単体に対する最終加工を行うと共に、上記終端部
での加工を完了した各パーツを、上記第１アーム
における第１加工手段と非干渉な部位に設けられ
た第１搬送手段によつて保持し、垂直軸を中心に
回転することにより搬送する複数の回転型最終加
工ロボツト２1，２2と、これらの回転型最終加工
ロボツト２1，２2によつてパーツを回転搬送可能
な領域に設けられた全体組立ステーシヨン３と、
上記最終加工ロボツト２1，２2によつては加工さ
れず、且つパーツ単体での作業量が多い少なくと
も１つのパーツの搬送装置１3の終端部に対応さ
せて配置され、該終端部に供給されるパーツに対
し、第２アームに設けられた第２加工手段によつ
てパーツ単体の加工を行うと共に、上記終端部で
の加工を完了したパーツを、上記第２アームにお
ける第２加工手段と非干渉な部位に設けられた第
２搬送手段によつて保持して搬送する中間加工ロ
ボツト４と、該中間加工ロボツト４によつて搬送
されるパーツを受け取つて上記全体組立ステーシ
ヨン３に搬送する中継ロボツト５と、該中継ロボ
ツト５が上記中間加工ロボツト４から受け取つた
パーツを上記全体組立ステーシヨン３に搬送する
搬送経路の途中に設けられ、中継ロボツト５が搬
送するパーツに対してパーツ単体での最終加工を
行う加工ステーシヨン６とを設けたことを特徴と
する。
このような構成によれば、各搬送装置１1〜１3
によりサブアツセンブリエリアからそれぞれ供給
されるパーツは、最終加工ロボツト２1，２2によ
り、また中間加工ロボツト４及び中継ロボツト５
によりそれぞれ全体組立ステーシヨン３に搬送さ
れることになる。従つて、従来におけるパーツ集
合用のコンベアラインが不用となると共に、各ロ
ボツトの設置位置や搬送時の回転量等によつて、
パーツ搬送経路をスペースの形状等に応じて任意
に構成することが可能となる。そして、上記各ロ
ボツトのうち、最終加工ロボツト２1，２2と中間
加工ロボツト４とは、各々のアームに設けられた
第１、第２加工手段によつて自らが搬送するパー
ツに対して所定の加工を行うので、サブアツセン
ブリエリアもしくは上記搬送装置１1〜１3による
搬送経路の途中での作業量を削減することができ
ると共に、各パーツのうち、作業量の少ないパー
ツは上記最終加工ロボツト２1，２2により、また
作業量の多いパーツは上記中間加工ロボツト４及
び加工ステーシヨン６においてそれぞれ加工が行
われるので、これらのパーツの作業量が異なるに
も拘らず、所要の加工が無駄なスペースを生じる
ことなく行われることになる。送領域の一端と全
体組立ステーシヨン２との間に中継ロボツト４を
配置する。
によりサブアツセンブリエリアからそれぞれ供給
されるパーツは、最終加工ロボツト２1，２2によ
り、また中間加工ロボツト４及び中継ロボツト５
によりそれぞれ全体組立ステーシヨン３に搬送さ
れることになる。従つて、従来におけるパーツ集
合用のコンベアラインが不用となると共に、各ロ
ボツトの設置位置や搬送時の回転量等によつて、
パーツ搬送経路をスペースの形状等に応じて任意
に構成することが可能となる。そして、上記各ロ
ボツトのうち、最終加工ロボツト２1，２2と中間
加工ロボツト４とは、各々のアームに設けられた
第１、第２加工手段によつて自らが搬送するパー
ツに対して所定の加工を行うので、サブアツセン
ブリエリアもしくは上記搬送装置１1〜１3による
搬送経路の途中での作業量を削減することができ
ると共に、各パーツのうち、作業量の少ないパー
ツは上記最終加工ロボツト２1，２2により、また
作業量の多いパーツは上記中間加工ロボツト４及
び加工ステーシヨン６においてそれぞれ加工が行
われるので、これらのパーツの作業量が異なるに
も拘らず、所要の加工が無駄なスペースを生じる
ことなく行われることになる。送領域の一端と全
体組立ステーシヨン２との間に中継ロボツト４を
配置する。
このような構成によれば、各組立ライン１1〜
１3で別個に組立てられた複数のパーツが各ライ
ン１1〜１3の最終加工を受持つロボツト３1〜３3
及び中継ロボツト４により全体組立ステーシヨン
２に搬送され、従来の各パーツ集合用のコンベア
ラインが廃止される。また、各ロボツトの設置位
置や搬送時の回転量等によつて搬送経路をスペー
スの形状等に応じて任意に構成することが可能と
なる。
１3で別個に組立てられた複数のパーツが各ライ
ン１1〜１3の最終加工を受持つロボツト３1〜３3
及び中継ロボツト４により全体組立ステーシヨン
２に搬送され、従来の各パーツ集合用のコンベア
ラインが廃止される。また、各ロボツトの設置位
置や搬送時の回転量等によつて搬送経路をスペー
スの形状等に応じて任意に構成することが可能と
なる。
また、第２発明は、第３図に示すように複数の
組立ライン１1′〜１3′と、全体組立ステーシヨン
２′と、上記各ライン１1′〜１3′の最終加工と搬送
作業とを行うロボツト３1′〜３3′と、中継ロボツ
ト４′とを第１発明と同様に配置した構成におい
て、上記中継ロボツト４′の回転搬送領域内に加
工ステーシヨン５′を設け、該ステーシヨン５′に
おいても所定の加工を行うようにする。ここで、
図例では第１ロボツト３1′の搬送領域内にも加工
ステーシヨン６′，６′が設けられている。また、
該第１ロボツト３1′と中継ロボツト４′の搬送経
路が交わる中継ステーシヨン７′で加工を行うよ
うにすることもできる。この発明によれば、中継
ロボツト４′が搬送作業だけでなく、加工作業に
も関与するので効率が向上すると共に、該中継ロ
ボツト４′に対応する第１ライン１1′における作
業工程数を少なくすることができ、該ライン１
1′が短縮されることになる。
組立ライン１1′〜１3′と、全体組立ステーシヨン
２′と、上記各ライン１1′〜１3′の最終加工と搬送
作業とを行うロボツト３1′〜３3′と、中継ロボツ
ト４′とを第１発明と同様に配置した構成におい
て、上記中継ロボツト４′の回転搬送領域内に加
工ステーシヨン５′を設け、該ステーシヨン５′に
おいても所定の加工を行うようにする。ここで、
図例では第１ロボツト３1′の搬送領域内にも加工
ステーシヨン６′，６′が設けられている。また、
該第１ロボツト３1′と中継ロボツト４′の搬送経
路が交わる中継ステーシヨン７′で加工を行うよ
うにすることもできる。この発明によれば、中継
ロボツト４′が搬送作業だけでなく、加工作業に
も関与するので効率が向上すると共に、該中継ロ
ボツト４′に対応する第１ライン１1′における作
業工程数を少なくすることができ、該ライン１
1′が短縮されることになる。
尚、上記第１、第２発明において組立ラインが
４ライン以上ある時は、第４ライン以降について
は、第２、３図における第１ライン１1，１1′と
同様に、最終加工を行うロボツトと中継ロボツト
とでパーツを全体組立ステーシヨンに搬送するこ
とになる。
４ライン以上ある時は、第４ライン以降について
は、第２、３図における第１ライン１1，１1′と
同様に、最終加工を行うロボツトと中継ロボツト
とでパーツを全体組立ステーシヨンに搬送するこ
とになる。
（実施例）
以下、本発明装置の実施例が適用された集中組
立ラインの具体例に基づいて説明する。
立ラインの具体例に基づいて説明する。
先ず、本発明の第１実施例について説明する
と、この実施例は、リヤフエンダー、クオーター
パネル及びフロントピラーインナーパネルを主た
る構成パーツとして、これらを別個に組立加工し
た後、集中一体化して自動車の車体側部を製造す
るものであつて、第３図に示すように全作業領域
が仮想境界線Ｘ―Ｘによつて人間作業領域１０と
自動作業領域２０とに分離されている。
と、この実施例は、リヤフエンダー、クオーター
パネル及びフロントピラーインナーパネルを主た
る構成パーツとして、これらを別個に組立加工し
た後、集中一体化して自動車の車体側部を製造す
るものであつて、第３図に示すように全作業領域
が仮想境界線Ｘ―Ｘによつて人間作業領域１０と
自動作業領域２０とに分離されている。
人間作業領域１０の一側方には、上記各パネル
及びその他の部品を集中配置した部品供給ステー
シヨン１１…１１が設けられ、また上記自動作業
領域２０に隣接する側方には該領域２０への３箇
所のパーツ受け渡し窓口0，0，0が設けら
れている。また、該人間作業領域１０には、各パ
ーツについての溶接作業やその他の作業を行うた
めの定置型の溶接機１２，１２及び作業ステーシ
ヨン１３…１３が配置されている。
及びその他の部品を集中配置した部品供給ステー
シヨン１１…１１が設けられ、また上記自動作業
領域２０に隣接する側方には該領域２０への３箇
所のパーツ受け渡し窓口0，0，0が設けら
れている。また、該人間作業領域１０には、各パ
ーツについての溶接作業やその他の作業を行うた
めの定置型の溶接機１２，１２及び作業ステーシ
ヨン１３…１３が配置されている。
一方、自動作業領域２０には、上記人間作業領
域１０における窓口0，0，0を夫々始端部
とする３系統の組立ライン，，が設けら
れ、各ライン，，の終端部に夫々のパーツ
についての中間加工ステーシヨン1及び最終加
工ステーシヨン1，1が設けられている。ここ
で、各組立ライン，，は夫々レール２１，
２２，２３と該レール上を移動する台車２４，２
５，２６とによつて構成されている。
域１０における窓口0，0，0を夫々始端部
とする３系統の組立ライン，，が設けら
れ、各ライン，，の終端部に夫々のパーツ
についての中間加工ステーシヨン1及び最終加
工ステーシヨン1，1が設けられている。ここ
で、各組立ライン，，は夫々レール２１，
２２，２３と該レール上を移動する台車２４，２
５，２６とによつて構成されている。
そして、上記各加工ステーシヨン1，1，
１には当該パーツについての中間加工もしくは最
終加工を夫々受持つ回転型のロボツトが夫々配置
されている。即ち、中間加工ステーシヨン1に
は第１ロボツト３１が、第１最終加工ステーシヨ
ン1には第２、第３、第４の３台のロボツト３
２，３３，３４が、また第２最終加工ステーシヨ
ン1には第５ロボツト３５が夫々配置され、各
ロボツト３１〜３５のアーム先端に加工手段とし
て夫々備えられた溶接具３１ａ〜３５ａによつて
各加工ステーシヨン1，1，1で当該パーツ
についての中間加工もしくは最終加工が行われる
ようになつている。
１には当該パーツについての中間加工もしくは最
終加工を夫々受持つ回転型のロボツトが夫々配置
されている。即ち、中間加工ステーシヨン1に
は第１ロボツト３１が、第１最終加工ステーシヨ
ン1には第２、第３、第４の３台のロボツト３
２，３３，３４が、また第２最終加工ステーシヨ
ン1には第５ロボツト３５が夫々配置され、各
ロボツト３１〜３５のアーム先端に加工手段とし
て夫々備えられた溶接具３１ａ〜３５ａによつて
各加工ステーシヨン1，1，1で当該パーツ
についての中間加工もしくは最終加工が行われる
ようになつている。
然して上記各ロボツト３１〜３５のうち、中間
加工ステーシヨン1における第１ロボツト３１
と、第１最終加工ステーシヨン1における第２
ロボツト３２と、第２最終加工ステーシヨン1
における第５ロボツト３５には、アームに上記溶
接具３１ａ，３２ａ，３５ａに加えて搬送具３１
ｂ，３２ｂ，３５ｂが夫々備えられ、これらのロ
ボツト３１，３２，３５が当該加工ステーシヨン
1，1，1において夫々加工されたパーツを
次工程に搬送するようになつている。そして、第
２、第５ロボツト３２，３５の回転搬送経路３
２′，３５′が交わる位置には全体組立ステーシヨ
ン４１が設けられていると共に、第１ロボツト３
１の回転搬送経路３１′の一端には中継ステーシ
ヨン４２が設けられ、該ステーシヨン４２と上記
全体組立ステーシヨン４１との間には、搬送具３
６ｂを備えて両ステーシヨン４１，４２を結ぶ回
転搬送経路３６′を有する中継用ロボツト３６が
配置されていると共に、該ロボツト３６の搬送経
路３６′の途中には定置型の溶接器５１でなる加
工ステーシヨンが設けられていいる。ここで、上
記第２ロボツト３２の搬送具３２ｂは着脱自在と
され、図示のように該ロボツト３２が第１最終加
工ステーシヨン1で作業している時に搬送経路
３２′上に設けられた仮置台４３上に該搬送具３
２ｂを仮置きするようになつている。また、この
実施例では、第２ロボツト３２がパーツを第１最
終加工ステーシヨン1から全体組立ステーシヨ
ン４１に搬送している間に、第３ロボツト３３が
その回転経路３３′上に設けられた作業ステーシ
ヨン４４で人間作業領域１０から別途供給された
パーツについての溶接作業を行うようになつてい
る。
加工ステーシヨン1における第１ロボツト３１
と、第１最終加工ステーシヨン1における第２
ロボツト３２と、第２最終加工ステーシヨン1
における第５ロボツト３５には、アームに上記溶
接具３１ａ，３２ａ，３５ａに加えて搬送具３１
ｂ，３２ｂ，３５ｂが夫々備えられ、これらのロ
ボツト３１，３２，３５が当該加工ステーシヨン
1，1，1において夫々加工されたパーツを
次工程に搬送するようになつている。そして、第
２、第５ロボツト３２，３５の回転搬送経路３
２′，３５′が交わる位置には全体組立ステーシヨ
ン４１が設けられていると共に、第１ロボツト３
１の回転搬送経路３１′の一端には中継ステーシ
ヨン４２が設けられ、該ステーシヨン４２と上記
全体組立ステーシヨン４１との間には、搬送具３
６ｂを備えて両ステーシヨン４１，４２を結ぶ回
転搬送経路３６′を有する中継用ロボツト３６が
配置されていると共に、該ロボツト３６の搬送経
路３６′の途中には定置型の溶接器５１でなる加
工ステーシヨンが設けられていいる。ここで、上
記第２ロボツト３２の搬送具３２ｂは着脱自在と
され、図示のように該ロボツト３２が第１最終加
工ステーシヨン1で作業している時に搬送経路
３２′上に設けられた仮置台４３上に該搬送具３
２ｂを仮置きするようになつている。また、この
実施例では、第２ロボツト３２がパーツを第１最
終加工ステーシヨン1から全体組立ステーシヨ
ン４１に搬送している間に、第３ロボツト３３が
その回転経路３３′上に設けられた作業ステーシ
ヨン４４で人間作業領域１０から別途供給された
パーツについての溶接作業を行うようになつてい
る。
また、自動作業領域２０には、以上の構成に加
えて製品を搬出するアウトプツトラインが設け
られている。このラインはレール４５と該レー
ル４５上を移動する台車４６とで構成され、その
始端部0と上記全体組立ステーシヨン４１との
間に回転搬送経路３７′を有する第７ロボツト３
７が配置されているが、このロボツト３７はアー
ム先端に溶接具３７ａを有し、上記全体組立ステ
ーシヨン４１において組立作業を行うようになつ
ている。また、該第７ロボツト３７の搬送具３７
ｂは上記第２ロボツト３２の搬送具３２ｂと同様
に着脱自在とされ、該第７ロボツト３７が全体組
立ステーシヨン４１で作業している時に上記経路
３７′上に設けられた仮置台４や上に仮置きされ
るようになつている。
えて製品を搬出するアウトプツトラインが設け
られている。このラインはレール４５と該レー
ル４５上を移動する台車４６とで構成され、その
始端部0と上記全体組立ステーシヨン４１との
間に回転搬送経路３７′を有する第７ロボツト３
７が配置されているが、このロボツト３７はアー
ム先端に溶接具３７ａを有し、上記全体組立ステ
ーシヨン４１において組立作業を行うようになつ
ている。また、該第７ロボツト３７の搬送具３７
ｂは上記第２ロボツト３２の搬送具３２ｂと同様
に着脱自在とされ、該第７ロボツト３７が全体組
立ステーシヨン４１で作業している時に上記経路
３７′上に設けられた仮置台４や上に仮置きされ
るようになつている。
次に、上記の如き構成の複合組立ラインにおい
て本実施例に係る組立装置がどのように動作する
かを説明する。
て本実施例に係る組立装置がどのように動作する
かを説明する。
この実施例ではメインパーツとしてリヤフエン
ダーパネル、クオーターパネル及びフロントピラ
ーインナーパネルとが用いられ、これらとホイー
ルハウス、サイドシル、センターピラー、ルーフ
レール等のサブパーツとが組立て一体化されるこ
とによつて自動車の車体側部が製造される。上記
各パーツは人間作業領域１０の一側方に設けられ
た部品供給ステーシヨン１１…１１に供給されて
おり、該領域１０に配置された作業者が先ず各供
給ステーシヨン１１…１１から必要なパーツを取
出して、溶接機１２，１２により或いは作業ステ
ーシヨン１３…１３で所定の組立作業を行う。こ
のようにして、人間作業によつて第１段階の組立
が行われた各１次組立パーツａ，ｂ，ｃは同じく
人間作業によつて自動作業領域２０における第
１、第２、第３組立ライン，，の窓口0，
0，0に受け渡される。即ち、第１パーツａは
第１ラインを構成する台車２４上に載置され、
第２パーツｂは第２ラインを構成する台車２５
上に載置され、更に第３パーツｃは第３ライン
を構成する台車２６上に載置される。
ダーパネル、クオーターパネル及びフロントピラ
ーインナーパネルとが用いられ、これらとホイー
ルハウス、サイドシル、センターピラー、ルーフ
レール等のサブパーツとが組立て一体化されるこ
とによつて自動車の車体側部が製造される。上記
各パーツは人間作業領域１０の一側方に設けられ
た部品供給ステーシヨン１１…１１に供給されて
おり、該領域１０に配置された作業者が先ず各供
給ステーシヨン１１…１１から必要なパーツを取
出して、溶接機１２，１２により或いは作業ステ
ーシヨン１３…１３で所定の組立作業を行う。こ
のようにして、人間作業によつて第１段階の組立
が行われた各１次組立パーツａ，ｂ，ｃは同じく
人間作業によつて自動作業領域２０における第
１、第２、第３組立ライン，，の窓口0，
0，0に受け渡される。即ち、第１パーツａは
第１ラインを構成する台車２４上に載置され、
第２パーツｂは第２ラインを構成する台車２５
上に載置され、更に第３パーツｃは第３ライン
を構成する台車２６上に載置される。
然して第１ラインに受け渡された第１パーツ
ａは、上記台車２４により中間加工ステーシヨン
1に搬送され、該ステーシヨン1において第１
ロボツト３１により所定の加工が行われると共
に、該第１ロボツト３１により中継ステーシヨン
４２に搬送されて、中継搬送用の第６ロボツト３
６に受け渡され、更に該ロボツト３６による搬送
経路３６′の途中に設けられた加工ステーシヨン
の溶接器５１により溶接作業が行われた上で全体
組立ステーシヨン４１に搬送される。
ａは、上記台車２４により中間加工ステーシヨン
1に搬送され、該ステーシヨン1において第１
ロボツト３１により所定の加工が行われると共
に、該第１ロボツト３１により中継ステーシヨン
４２に搬送されて、中継搬送用の第６ロボツト３
６に受け渡され、更に該ロボツト３６による搬送
経路３６′の途中に設けられた加工ステーシヨン
の溶接器５１により溶接作業が行われた上で全体
組立ステーシヨン４１に搬送される。
また、第２ラインに受け渡された第２パーツ
ｂは、台車２５により第１最終加工ステーシヨン
1に搬送され、該ステーシヨン1で第２、第
３、第４ロボツト３２，３３，３４によつて所定
の加工が行われると共に、然る後第２ロボツト３
２により全体組立ステーシヨン４１に搬送され
る。この時、該第２ロボツト３２は先ず仮置台４
３上の搬送具３２ｂを取りに行き、これを自らの
アームに装着した上で第１最終加工ステーシヨン
1上のパーツｂを掴持すると共に、全体組立ス
テーシヨン４１に搬送する。そして、第１最終加
工ステーシヨン1に戻る時に搬送具３２ｂを切
り離して仮置台４３上に載置し、然る後該ステー
シヨン1で次のパーツについての溶接作業を行
う。また、該第２ロボツト３２がパーツｂを全体
組立ステーシヨン４１に搬送している間に、第３
ロボツト３３は人間作業領域１０に臨んだ作業ス
テーシヨン４４で人間作業によつて供給されたパ
ーツについての溶接作業を行う。このパーツは、
人間作業領域１０でいずれかのメインパーツに組
付けられる。
ｂは、台車２５により第１最終加工ステーシヨン
1に搬送され、該ステーシヨン1で第２、第
３、第４ロボツト３２，３３，３４によつて所定
の加工が行われると共に、然る後第２ロボツト３
２により全体組立ステーシヨン４１に搬送され
る。この時、該第２ロボツト３２は先ず仮置台４
３上の搬送具３２ｂを取りに行き、これを自らの
アームに装着した上で第１最終加工ステーシヨン
1上のパーツｂを掴持すると共に、全体組立ス
テーシヨン４１に搬送する。そして、第１最終加
工ステーシヨン1に戻る時に搬送具３２ｂを切
り離して仮置台４３上に載置し、然る後該ステー
シヨン1で次のパーツについての溶接作業を行
う。また、該第２ロボツト３２がパーツｂを全体
組立ステーシヨン４１に搬送している間に、第３
ロボツト３３は人間作業領域１０に臨んだ作業ス
テーシヨン４４で人間作業によつて供給されたパ
ーツについての溶接作業を行う。このパーツは、
人間作業領域１０でいずれかのメインパーツに組
付けられる。
更に、第３ラインに受け渡されたパーツｃは
台車２６によつて第２最終加工ステーシヨン1
に搬送され、該ステーシヨン1において第５ロ
ボツト３５により所定の加工が行われると共に、
該第５ロボツト５により全体組立ステーシヨン４
１に搬送される。
台車２６によつて第２最終加工ステーシヨン1
に搬送され、該ステーシヨン1において第５ロ
ボツト３５により所定の加工が行われると共に、
該第５ロボツト５により全体組立ステーシヨン４
１に搬送される。
以上のようにして各パーツａ，ｂ，ｃは、ライ
ン，，において夫々所定の加工が行われる
と共に、これらの加工を行う第１、第２、第５ロ
ボツト３１，３２，３５、及び中継用の第６ロボ
ツト３６により全体組立ステーシヨン４１に集中
されることになる。そして、これらのパーツａ，
ｂ，ｃは、該全体組立ステーシヨン４１において
第５、第７ロボツト３５，３７により、また第２
ロボツト３２により、更に必要に応じて溶接具３
６ａを備えられた中継用の第６ロボツト３６によ
り相互組立が行われ、一体化された製品（車体側
板）ｄとなる。そして、この製品ｄは上記第７ロ
ボツト３７によりアウトプツトラインにおける
台車４６上に移載されると共に、該台車４６によ
つて搬出ステーシヨン1に搬送される。
ン，，において夫々所定の加工が行われる
と共に、これらの加工を行う第１、第２、第５ロ
ボツト３１，３２，３５、及び中継用の第６ロボ
ツト３６により全体組立ステーシヨン４１に集中
されることになる。そして、これらのパーツａ，
ｂ，ｃは、該全体組立ステーシヨン４１において
第５、第７ロボツト３５，３７により、また第２
ロボツト３２により、更に必要に応じて溶接具３
６ａを備えられた中継用の第６ロボツト３６によ
り相互組立が行われ、一体化された製品（車体側
板）ｄとなる。そして、この製品ｄは上記第７ロ
ボツト３７によりアウトプツトラインにおける
台車４６上に移載されると共に、該台車４６によ
つて搬出ステーシヨン1に搬送される。
次に第２実施例について説明すると、この実施
例では、上記第１実施例の構成に加えて、第１ロ
ボツト３１の搬送領域内に他の加工ステーシヨン
を追加したものである。
例では、上記第１実施例の構成に加えて、第１ロ
ボツト３１の搬送領域内に他の加工ステーシヨン
を追加したものである。
即ち、第３図に鎖線で示し、また第４図に示す
ように、上記中間加工ステーシヨン1からパー
ツａを運び出す第１ロボツト３１の搬送経路３
１′の途中に定置型の溶接器５２，５３が備えら
れ、該第１ロボツト３１による搬送経路の途中で
も溶接加工が行われるようになつている。従つ
て、当該パーツａについての中間ステーシヨン
１より上流側における作業量が削減されることに
なる。更に必要に応じて中継ステーシヨン４２に
おいても第１ロボツト３１又は第６ロボツト３６
により作業が行われる。
ように、上記中間加工ステーシヨン1からパー
ツａを運び出す第１ロボツト３１の搬送経路３
１′の途中に定置型の溶接器５２，５３が備えら
れ、該第１ロボツト３１による搬送経路の途中で
も溶接加工が行われるようになつている。従つ
て、当該パーツａについての中間ステーシヨン
１より上流側における作業量が削減されることに
なる。更に必要に応じて中継ステーシヨン４２に
おいても第１ロボツト３１又は第６ロボツト３６
により作業が行われる。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、少なくとも３ラ
イン以上のラインによつて各パーツについての組
立加工を夫々行つた後、これらを１箇所に集中し
て組立てて製品とする集中組立装置において、上
記各パーツに対する加工を行う中間加工ロボツト
と最終加工ロボツト及び中継ロボツトにより各パ
ーツを全体組立ステーシヨンに搬送させるように
したから、従来この種の組立作業において必要と
されていた各パーツ集中用のコンベアラインが不
要となる。これにより、全体のライン構成が簡素
化されると共に、ロボツトによる搬送経路は該ロ
ボツトの配置や搬送時の回転量等によつて自由に
設定できるから、レイアウトの自由度が増大して
工場スペースが有効利用されることになる。
イン以上のラインによつて各パーツについての組
立加工を夫々行つた後、これらを１箇所に集中し
て組立てて製品とする集中組立装置において、上
記各パーツに対する加工を行う中間加工ロボツト
と最終加工ロボツト及び中継ロボツトにより各パ
ーツを全体組立ステーシヨンに搬送させるように
したから、従来この種の組立作業において必要と
されていた各パーツ集中用のコンベアラインが不
要となる。これにより、全体のライン構成が簡素
化されると共に、ロボツトによる搬送経路は該ロ
ボツトの配置や搬送時の回転量等によつて自由に
設定できるから、レイアウトの自由度が増大して
工場スペースが有効利用されることになる。
第１図は従来のライン構成を示す概略平面図、
第２図は本発明のライン構成を示す概略平面図、
第３図は本発明の実施例を示す平面図、第４図は
同じく実施例を示す斜視図である。 ，，…搬送装置（ライン）、1…中間加
工ステーシヨン、1，1…最終加工ステーシヨ
ン、３１…中間加工ロボツト（第１ロボツト）、
３２，３５…最終加工ロボツト（第２、第５ロボ
ツト）、３１ａ，３２ａ，３５ａ…加工手段（溶
接具）、３１ｂ，３２ｂ，３５ｂ…搬送手段（搬
送具）、３６…中継ロボツト、４１…全体組立ス
テーシヨン、５１…加工ステーシヨン（溶接機）。
第２図は本発明のライン構成を示す概略平面図、
第３図は本発明の実施例を示す平面図、第４図は
同じく実施例を示す斜視図である。 ，，…搬送装置（ライン）、1…中間加
工ステーシヨン、1，1…最終加工ステーシヨ
ン、３１…中間加工ロボツト（第１ロボツト）、
３２，３５…最終加工ロボツト（第２、第５ロボ
ツト）、３１ａ，３２ａ，３５ａ…加工手段（溶
接具）、３１ｂ，３２ｂ，３５ｂ…搬送手段（搬
送具）、３６…中継ロボツト、４１…全体組立ス
テーシヨン、５１…加工ステーシヨン（溶接機）。
Claims (1)
- １ サブアツセンブリエリアから並行して各々異
なるパーツを搬送する少なくとも３つの搬送装置
によつて供給される各パーツに対し、これら複数
のパーツを一個所に集中して組み立て製品とする
装置であつて、上記各搬送装置のうち、他のパー
ツに比較してパーツ単体での作業量が少ない少な
くとも２つのパーツを各々搬送する搬送装置の終
端部に対応させて１台づつ配置され、該終端部に
供給されるパーツに対し、第１アームに設けられ
た第１加工手段によつてパーツ単体に対する最終
加工を行うと共に、上記終端部での加工を完了し
た各パーツを、上記第１アームにおける第１加工
手段と非干渉な部位に設けられた第１搬送手段に
よつて保持し、垂直軸を中心に回転することによ
り搬送する複数の回転型最終加工ロボツトと、こ
れらの回転型最終加工ロボツトによつてパーツを
回転搬送可能な領域に設けられた全体組立ステー
シヨンと、上記最終加工ロボツトによつては加工
されず、且つパーツ単体での作業量が多い少なく
とも１つのパーツの搬送装置の終端部に対応させ
て配置され、該終端部に供給されるパーツに対
し、第２アームに設けられた第２加工手段によつ
てパーツ単体の加工を行うと共に、上記終端部で
の加工を完了したパーツを、上記第２アームにお
ける第２加工手段と非干渉な部位に設けられた第
２搬送手段によつて保持して搬送する中間加工ロ
ボツトと、該中間加工ロボツトによつて搬送され
るパーツを受け取つて上記全体組立ステーシヨン
に搬送する中継ロボツトと、該中継ロボツトが上
記中間加工ロボツトから受け取つたパーツを上記
全体組立ステーシヨンに搬送する搬送経路の途中
に設けられ、中継ロボツトが搬送するパーツに対
してパーツ単体での最終加工を行う加工ステーシ
ヨンとを設けたことを特徴とする複数の作業ライ
ンからの部品の集中組立装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22524383A JPS60118428A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 複数の作業ラインからの部品の集中組立装置 |
| US06/674,766 US4611749A (en) | 1983-11-28 | 1984-11-26 | Method of and system for assembling a plurality of parts into a unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22524383A JPS60118428A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 複数の作業ラインからの部品の集中組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118428A JPS60118428A (ja) | 1985-06-25 |
| JPH0133293B2 true JPH0133293B2 (ja) | 1989-07-12 |
Family
ID=16826240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22524383A Granted JPS60118428A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-28 | 複数の作業ラインからの部品の集中組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118428A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4956263A (ja) * | 1972-10-02 | 1974-05-31 | ||
| JPS5613572A (en) * | 1979-07-13 | 1981-02-09 | Nec Corp | Floppy disk unit |
-
1983
- 1983-11-28 JP JP22524383A patent/JPS60118428A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4956263A (ja) * | 1972-10-02 | 1974-05-31 | ||
| JPS5613572A (en) * | 1979-07-13 | 1981-02-09 | Nec Corp | Floppy disk unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60118428A (ja) | 1985-06-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |